基于标签伯努利滤波技术的多机器人随机组网协同导航

针对多机器人在间歇性观测或无绝对观测环境下的分布式协同导航问题,提出了一种基于标签伯努利滤波技术的多机器人随机组网协同导航算法(GS-EPF-LMB)。该算法通过时间更新、观测更新和显示通信3种状态更新策略,利用随机有限集对状态和观测进行建模,并生成标签化的多伯努利粒子。为了提高算法的一致性和定位精度,基于标签多伯努利粒子耦合相对观测和绝对观测,采用粒子滤波器优化带有标签的粒子状态,并利用历史信息对状态估计进行约束。此外,利用概率数据关联实现导航系统状态估计,并通过分层高斯模型和变分贝叶斯方法实现全局最优状态估计。实验结果表明,算法的定位精度达到0.11 m,相较于全局状态-协方差交(GS-CI)算法,定位状态协方差收敛性提高了48.6%,精度提高了11%。

基于多源约束自适应视觉SLAM关键帧选取研究

该文针对现有关键帧选择方法在复杂场景下的稳定性和适应性方面不足问题,提出一种多源约束的自适应视觉SLAM关键帧选取方法。该算法基于相机几何测量原理,设计自适应阈值进行关键帧选取策略;针对复杂环境下的剧烈运动情况,设计基于IMU的实时状态检测机制和熵函数约束标准,进一步提高关键帧选取的稳定性和适应性。在EuRoC数据集和TUM数据集上对该方法进行定性和定量评估。在单目惯性和立体惯性模式下,将估计轨迹与参考轨迹进行对比,以绝对轨迹误差(absolute trajectory error,ATE)、关键帧数量和运行时间作为评判指标,并与ORB-SLAM3方法进行比较。结果显示,提出的方法可显著提高视觉SLAM在复杂环境下的定位精度和稳定性。

缺失的女性——中外影视作品中的女性形象分析

本文试图以中外影视作品对女性形象的塑造为切入点,通过选取不同时期中外影视中比较有代表性的作品进行分析,揭示出女性在其中处于缺席、沉默、边缘的地位。社会文明的发展要求我们解构掉男性主宰的电影机制,重建女性世界的真实。

元代底层文化心态对元散曲世俗风格的影响

元代民间生活中求变尚新的底层文化心态渗透到士人的价值体系中,引导着元代士人的散曲创作。这种底层文化心态主要表现为"反秩序"的文化心理和"主动和解"的人生态度。"反秩序"的文化心理在元散曲中就展现为"反传统"的文学观念和开放求新的文学创作意识。元代底层民众"主动和解"的人生态度对元代士人产生了深刻影响,使元散曲具有了娱乐性、解构性的文化特征。民间语汇、世俗化的表达方式和日常叙事手法是元散曲世俗化特征的具体表现。

钱基博的《技击余闻补》简论

《技击余闻补》是近代国学大师钱基博创作的一部短篇武侠小说集。作品描绘了一群出身平民的近代市井侠士。从他们身上,既可以看出近代社会转型期人们对"侠"的认识的转变,也可以一窥民国初期文人阶层对动荡时世以及武侠小说这一市民文化的体认。

简论元末明初士风转变对诗文创作的影响

元末明初的江南云集了明初诗坛的大多数精英。他们在战火中感受到人民的疾苦,对新立的朱明 王朝多是抱有好感,希望能借此得以一展毕生的才华,实现自己的抱负。然而,朱元璋对士人极其严厉的态度让诗 人们在迷茫和畏惧中日见消沉,在诗歌创作中反复咏唱起隐逸与逃避的歌调。

高中语文学科美育渗透的实施路径

审美鉴赏是审美创造的基础,审美教育不只是培养人静观美、欣赏美的能力,更重要的是提高人的审美创造力。只有当人们按照“美的规律”,运用熟练的技能技巧,对物质材料予以加工、改造和重新组合,形成富有表现力的整体,充分反映出人的才能、智慧和力量,并能引起人们精神上的满足和愉悦,才真正具有审美价值。本期三篇文章从不同角度阐释了学生审美鉴赏与创造能力的培养路径。

语文学科核心素养的语言基石和实践取向

以核心素养为本,推进语文课程深层次改革是新课标的基本理念之一。在"以核心素养为本"的语文教学过程中有两个要素需要教师着重考虑:一是以文学语言建构为基础,指向语文核心素养的教学内容建设;二是科学开展学生实践活动,发展语文核心素养的学习活动设计。重视文学语言建构的目的不仅在于夯实学生语文基础知识、基本技能,更强调引导学生丰富语言积累,培养良好的语感,在潜移默化中提高学生的语言核心素养。

试论《夜雨秋灯录》中的侠士形象

本文认为《夜雨秋灯录》中的侠士形象当分为豪侠、仙侠和义侠三类,其“侠”的内涵较之以往有突破性发展,呈现出明显的普遍性与平民性特点。文中着力探讨了这一特点所反映出的文学特质以及使之形成的社会历史原因。

钱仲联与近代诗歌研究

钱仲联先生对推进中国近代诗歌研究的深入做出了相当突出的贡献,他将西方现代文学批评方法与中国传统诗歌评点方式结合起来,实现了对近代诗歌的全面公正评析,这来源于他对于中国传统儒学复古思想的近代体认和强烈的爱国之情。

国内中学写作思维教学研究的回顾与展望——基于1995—2015年研究文献的分析

采用内容分析法对国内1995—2015年间发表的有关"中学写作思维教学"的研究成果进行整理。以发文数量、文献类型、作者类型、研究方法和研究内容这五个维度作为统计与分析的基础数据,发现近20年我国中学语文写作思维教学领域的主要研究力量集中在中小学教职人员群体、研究内容多为经验与思辨的归纳,存在基础理论体系不完善、研究方法单一、测评体系不完善等问题。未来研究应深化理论体系构建,加强科学实证研究,加强高等院校、科研所研究者和中小学教育工作者的合作研究。

元散曲的乐府精神与雅正特质

元散曲又被称为"大元乐府"。"乐府"之名既反映出元散曲灵动自由的世俗形式特点,又展现出元散曲基于现实、出于心声的雅正精神本质,是元散曲乐府精神与雅正特质的精准表达。元散曲的乐府精神体现在声律的音乐性、形式的自由度及内容的现实性上。其雅正特质表现于题材选择所展现的志士情怀和散曲意境所崭露的文人韵味。这种乐府精神与雅正特质的呈现,与元代曲家的尚雅意识和他们意图复兴儒家正统文化的士人心态有着密切关联。本文论析元散曲乐府精神与雅正特质的呈现方法及成因,用以探讨元代士人借俗写雅、以曲自鸣的深层精神动力。