双足人形机器人定位及运动规划系统的设计与实现

基于ZigBee技术和多传感器数据融合设计并实现了双足人形机器人的室内定位与运动规划控制系统,并分别对机器人运动过程建立空间模型和姿态模型,以获得机器人实时位置及姿态信息,实现自主运动规划。系统将树莓派4B和32路串口总线舵机控制板结合起来作为核心控制平台,更好地实现了对机器人的方向控制、目标导航等功能。

喀斯特峰丛洼地3个建群树种“植物-凋落物-土壤”系统氮同位素特征

以喀斯特峰丛洼地3种常见次生林及其建群树种为研究对象,测定3种林分建群种的不同器官及凋落物、土壤的氮含量及氮同位素丰度值(δ^(15)N),探讨植物-凋落物-土壤氮含量及稳定氮同位素组成变化及内在联系。结果显示:3种次生林建群种植物中叶片氮含量最高,茎的氮含量最低,3种次生林建群树种叶片氮含量均显著高于掉落物和土壤氮含量,0~30 cm土壤氮含量显著高于30~90 cm土壤氮含量,土壤养分主要集中于表层土壤;白栎、栓皮栎和光皮桦器官中δ^(15)N变化范围分别为-2.82‰~14.94‰、-1.37‰~9.35‰和-4.39‰~26.06‰,3种建群种器官间氮同位素组成均表现出显著差异(P<0.05);3种建群种群落表层土壤δ^(15)N差异显著,3种林分中0~30 cm土壤δ^(15)N均显著低于30~60 cm和60~90 cm的土壤,δ^(15)N可能是这些群落土壤氮循环过程中的敏感指标,光皮桦叶片氮含量略大于白栎和栓皮栎,光皮桦林土壤表层δ^(15)N大于白栎林和栓皮栎林,光皮桦可能比白栎和栓皮栎更为适应喀斯特生境。

抗寒西番莲新品种贵寒1号的选育

贵寒1号是从贵州省平塘县发现的野生紫果西番莲(Passiflora edulis)经9 a(年)无性繁育与人工驯化而来的西番莲抗寒新品种。该品种果实扁圆形,果面光滑、基本无白色斑点,果皮深紫色、较薄,胎座紫红色,果肉橙黄色、较酸,平均单果质量42.5 g,单一果实平均含120粒种子。可食率43%,可溶性固形物含量(w,后同)15.5%,总酸含量2.0%,总糖含量71 mg·g^(-1),维生素C含量17.6 mg·100 g^(-1),含有17种氨基酸。果实生长期60~70 d,自交亲和,在贵州种植区全年可开花结果。植株有较强抗寒性,低温半致死温度(LT_(50))为-3.59℃,非极端气候下能正常越冬。常温下货架期7~14 d,之后果皮出现褶皱(后熟),冷藏时(4℃)1个月后果皮出现褶皱。适宜在年均温≥17℃、海拔1000 m以上的地区栽培,当年定植便能开花结果,每666.7 m^(2)产量600~700 kg。

基于Mediapipe的人体姿态跟随机器人系统的设计与实现

本研究的机器人系统采用计算机视觉对人体姿态进行动态标识,从现有的单目相机获得图像或视频,利用Mediapipe方法对32个人体关键部位进行了定位和可信度的测量。控制系统通过反馈关节位置标记进行人机关节映射,控制驱动元件复现人体实时自然交互,实现人体跟随的功能。该系统的随机实验结果证明了系统设计的正确性和可行性,这对人体姿态跟随机器人系统的仿真研究有一定的指导作用。

基于Jetson Nano的智能双足人形机器人

针对人型机器人多样的使用需求及复杂的使用环境,本文设计出一款以高性能NVIDIA Jetson Nano为主控板,采用舵机驱动、搭载多个感知模块的智能双足人型机器人,通过ROS系统进行步态控制,依靠摄像头、多种传感器及配套算法实现姿态识别和空间位置计算,完成机器人整体的行动。

一种自适应可折叠车载太阳板的设计

通过安装定位装置、折叠打开装置以及自适应追光装置等设计一种自适应可折叠车载太阳能板,实现将光能转化为电能效率的最大化。该太阳能板可以根据阳光的强度和光线所在的方向,自动调整太阳能板的展开和折叠,同时可以自动追随太阳移动,提高太阳能利用率。应用中望3D软件建立整个机构的三维模型,并对太阳能板的展开、收缩以及自适应追光的工作过程进行运动仿真模拟,以验证该设计的可行性。运动仿真模拟太阳能板的展开、收缩以及根据光线位置自动调节太阳能板角度等。仿真结果表明,该结构可以实现太阳能板的自动展开和收缩,转台的设计可以实现太阳能板追光功能,从模型上实现了结构设计的可行性。该自适应可折叠车载太阳能板具有高效、便捷和节能等优点,可以为车辆提供可持续能源,为未来绿色环保出行提供了新的解决方案。同时该设计还可以应用于其他领域,如建筑、航空航天等,具有广泛的应用前景。

经导管主动脉瓣置换术后永久起搏器植入的研究进展

随着经导管主动脉瓣置换术(TAVR)的适应证逐渐向中低危患者扩展,高度房室阻滞是TAVR术后的常见并发症之一,永久起搏器(PPM)植入越来越受重视。本文从TAVR术后高度房室阻滞发生的解剖学基础、PPM植入指征、预测因素以及该类患者的预后等方面的研究进展进行综述。

基于声纹情感分析的机器人舞蹈自动生成系统

为了使机器人在嘈杂环境下快速识别音乐并跟随节拍做出恰当的舞蹈,降低人工分析与调试动作的工作量,提出一种基于声纹特征峰值点进行情感分析,并根据峰值点信息自动生成机器人舞蹈动作序列的系统,实际部署并实现了一套速度快、准确度高的音频特征提取与搜索方法。机器人通过对音频能量值与连续性等信息进行处理,排列组合音乐特征参数,形成动作数据文件,确定姿态与运动轨迹,完成机器人自动生成舞蹈动作。仿真实验结果表明该方法显著提高了嘈杂环境下机器人识别音乐的速度和准确性,机器人能够根据峰值参数演绎出稳定、流畅、情感恰当的舞蹈,具有较强的可行性。

6个平菇菌株栽培比较试验

为筛选栽培性状优良的平菇菌株,比较6个平菇菌株母种、原种和栽培料中菌丝生长速度,子实体形态特征、产量和生物学效率。结果表明:6个平菇菌株母种、原种的菌丝日均生长速度快慢顺序均为菌株yh2>菌株p39>菌株平x>菌株平2011,菌株平2011在栽培料中菌丝生长速度最快,与菌株平x、平15的菌丝生长速度差异不显著。6个平菇菌株子实体产量高低顺序依次为菌株yp2>菌株yh2>菌株平x>菌株p39>菌株平2011>菌株平15。综上,平菇菌株yp2的菌丝生长速度较快,子实体商品性状良好,生物学效率最高,为87.8%,适宜中高温季节出菇。

一种基于树莓派4B的四足机器人设计与实现

本文分析了犬类生物的身体结构特点,从机械结构设计、控制系统、运动规划、智能化四个方面出发研究并设计了一台基于树莓派4B的四足机器人。本文分析并完成了四足机器人的机械结构设计,设计并实现了机器人的硬件及软件控制系统,分析了该机器人姿态解算与连续步态规划方法,并利用多传感器的融合提高了机器人的环境感知能力与智能性。

不同植物篱模式下土壤物理变化及其减流减沙效应研究

生物措施既能改善景观环境,又解决生态问题,是贵州缓解水土流失及农业非点源污染的重要措施。本文主要研究了植物篱模式与非植物篱模式下的土壤物理变化特征及减流减沙效果,分析了各物理量变化的水土保持机理。研究发现,供试的3种植物篱带均形成一定高度的土坎,有梯化坡地的效果,其微地貌变化大小顺序依次为:黄荆(Vitex neg undo)>新银合欢(Leucaw na leucocep hala)>马桑(Coriaria sinica);不同植物篱模式及不同取样位置的土壤样品体积质量(容重)、饱和导水率、雨水入渗速率及自然含水率均有较大差异,且各物理量之间有紧密关系;不同植物篱模式均有较明显的减流减沙效果,且植物篱对减少土壤侵蚀量的效果比减少径流更明显,其效果依次为免耕覆膜植物篱>植物篱>传统模式。

不同石漠化等级条件下土壤性状变化规律研究——以贵州喀斯特中心普定站为例

以贵州喀斯特中心普定站土壤检测数据为基础,通过分析不同石漠化等级条件下土壤质量特征,探讨土壤质量变化与石漠化等级间的关系,揭示不同石漠化程度下土壤理化性质的变化规律。结果表明:(1)毛管孔隙及自然含水量随石漠化程度的加重而降低;(2)土壤饱和导水率随着土壤侵蚀程度的增加而增加;(3)土壤容重随着石漠化程度加剧而增大;(4)石漠化程度与土壤养分状况关系紧密,石漠化程度越高,土壤有机质、氮、磷、钾等养分含量越低。

基于网络拓扑结构的智能故障定位系统设计与实现

故障管理是网络管理的一个重要组成部分。故障在网络运行中不可避免,一旦故障发生,会在网络中传播。智能故障定位是实现网络故障管理自动化的关键。文章介绍了一个基于网络拓扑结构的智能故障定位系统的设计与实现,主要包括总体功能设计、智能故障定位算法的设计与实现等。

网络故障管理中几种事件关联技术的分析与比较

讨论事件关联的基本概念,并在此基础上介绍基于规则的推理、基于事例的推理、基于模型的推理、代码书、有限状态机等几种常用的事件关联技术,分析了它们的优缺点,最后阐述了相关工作。

贵州茶叶生产现状及产业发展对策

介绍了贵州茶叶生产及科研现状,分析了目前贵州茶叶产业存在的问题及不足,提出了相应的茶叶产业发展对策。

电影和文学在交叉与分离中的互动

文学家以文字叙述故事 ,而电影则用形象的视听画面描绘故事。它们是两种截然不同的艺术 ,但彼此间又存在着分合难定的暧昧与紧张关系。它们相互渗透 ,相互影响 ,其最明显、最直接的联系是电影对文学作品的大量改编。文学和电影之间又存在着不可调和性 ,它们各自沿着不同的艺术轨道发展。

贵州省喀斯特峡谷花椒林地土壤水分特征研究

以贵州省花江喀斯特峡谷花椒林地土壤水分全年的动态变化特征为研究对象,分析了土壤含水量与土壤结构、植被间的关系以及不同土壤层次水分动态变化规律,划分出了土壤水分垂直变动带。研究结果表明,表土层土壤蓄水能力大于底土层,土壤实际含水量表现为林地高于休闲地,土壤深层高于表层。表层水分变化最快,影响因素为大气降水与棵间蒸发。中间层次之,主要受蒸腾作用及水分垂直运动特征影响,底层最慢,其持水量受土壤结构的影响。土壤水分垂直变动带划分结果为:0—20 cm为强烈变动带,20—50 cm为过渡带,50 cm以下为稳定带。

地表起伏度对农业生产条件的影响

以全国各省(市、区)地表起伏度的计算结果及农业数据为基础,研究地表起伏度对农业生产条件的影响。结果表明,随着地表起伏度的增加,1)不识字或识字很少的比例增加;2)耕地占国土面积的比例减少,水田比例减小,人均耕地减小;3)农业机械化程度降低;4)农业灌溉条件变差;5)化肥施用量增大。

论创新教育与工程创新人才的培养

从宏观 (国家和民族发展 )的角度来看 ,创新教育体现了知识经济时代的要求 ,从中观 (高等工程教育自身 )的角度来看 ,创新教育反映了高等教育的基本功能和本质 ,从微观 (个人发展 )的角度来看 ,创新教育可以促进个人的创造性的发展。因此 ,在 2 1世纪 ,要培养大批掌握科学技术的高素质创新人才 ,必须实施创新教育。但是 ,现行高等工程教育不利于创新人才的培养 ,所以 ,加强创新教育 ,培养工程创新人才的基本思路一是转变教育思想 ;二是构建新的人才培养模式 ;

论信息时代的电子政务及其在我国的发展前景

电子政务在我国的实施 ,将对我国政府的绩效及其竞争力产生深远的影响。本文主要探讨电子政府的内涵与应用 ;国外电子政务的实施现状 ;电子政务在我国的发展前景。