基于上下文感知的强化学习AUV控制器研究

为了提升基于强化学习的自主水下航行器(Autonomous Underwater vehicle,AUV)控制器在复杂海况中对环境干扰的鲁棒性,设计一种利用上下文信息进行环境感知的强化学习控制器。结合水下机器人运动学及动力学方程对深度跟踪任务进行建模,构建了基于PPO-clip算法的深度控制器,并在算法中融入了上下文变量和域随机化方法。在仿真环境中分别进行海流干扰、暗涌干扰以及两者共同干扰环境的深度跟踪任务,仿真结果表明,本文提出的方法对强化学习控制器的抗干扰能力有明显的提升,在多种环境干扰下更精准地完成深度跟踪任务。

基于主动声源搜寻的AUV引导方法研究

自主水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)可以在更深的海域中进行大范围的搜寻,加快深海搜救进度。为了解决AUV在复杂海洋环境下搜索过程中的问题,提高AUV在深海大范围搜寻主动声源过程中的搜寻效率,提出一种基于AUV的主动声源搜寻方法。将AUV搜寻主动声源的过程分为:疑似海域的大范围多目标搜索规划和实时引导搜寻2个阶段。本文主要研究在实时引导搜寻阶段采用基于改进差分进化算法进行动态引导规划,同时考虑引导中避免进入声源声影区导致声源信号丢失的影响,提高AUV声源搜寻效率。通过仿真结果,本文方法与传统的蝗虫优化算法以及粒子群算法对比,规划路径收敛速度更快,路径长度更短,满足AUV在深海大范围搜寻主动声源的搜寻任务效率需求。

存在滑移时两平行刚性圆盘间二阶流体的挤压流动(英文)

两刚性圆盘间流体的挤压流动是一个基本的动力学模型 ,涉及到不少工程应用。二阶流体在剪切变形时会产生法向应力差 ,当存在滑移时 ,其压力分布及挤压力将会发生变化。该文以润滑理论为基础 ,采用小参数法研究了存在滑移时两刚性圆盘间二阶流体的挤压流动 ,导出了流体的速度和压力分布并进而求出挤压力的表达式。

金属有限变形问题中应力应变的选择

在假设弹性系数为常数的前提下 ,采用有限变形弹塑性有限元法 ,研究了单向压缩时如何用简单的幂次本构关系来逼近载荷 -位移实验曲线。将这一本构关系推广到多维弹塑性大变形 ,用于解决金属成型问题时 ,受变形大小的限制 ;改用具有能量共轭关系的旋转克希霍夫应力和对数应变进行计算 ,则不受变形大小的限制 。

农杆菌转化系统研究进展

农杆菌转化系统是一种优良的转化系统。作者综述了农杆菌转化系统的原理、菌株及载体系统的发展,并概括了植物农杆菌转化的发展历程及与转化效率有关的因素,最后指出了农杆菌转化系统的优点。

平行刚性圆盘间有壁面滑移时宾汉流体的挤压流动

两平行刚性圆盘间流体的挤压流动模型是一个基本的力学模型。流体与壁面存在滑移会对挤压黏性力产生影响。以Reynolds润滑理论为基础 ,研究了存在滑移时两刚性圆盘间宾汉流体的挤压流动。研究结果表明 ,随着滑移参数的增加 ,挤压黏性力减小 ,流体刚性层厚度增加 ;当滑移参数趋于无穷大时 ,所有流体都处于刚性运动状态 。

五箱一体化活性污泥法除磷脱氮性能初步研究

五箱一体化活性污泥工艺是东南大学正在研究开发的智能化中小型污水除磷脱氮新工艺,它具有脱氮除磷效率高、占地面积小、自动化程度高、操作简便等优点。简要阐述了五箱一体化活性污泥工艺的基本组成、运行过程与技术特点,并将该工艺应用于某医院污水处理工程,在工程调试过程中取得了五箱一体化活性污泥工艺在不同水力停留时间下的除磷脱氮性能参数。

两平行圆盘间或两圆球间存在二阶流体时的挤压流动

为了进行湿颗粒群的离散元模拟,研究两圆球颗粒间二阶流体在挤压流动时的法向粘性力· 首先用小参数法对两平行圆盘间二阶流体挤压流动的速度场和正应力分布进行了近似分析,然后用类似的方法,分析任意两圆球间二阶流体的挤压流动。

双材料接合半无限体三维矩形界面裂纹应力强度因子分析

基于体积力法,研究了双材料接合半无限体三维矩形界面裂纹的应力强度因子问题.在数值计算中,未知的体积力密度采用基本密度函数和多项式乘积的形式来近似,其中基本密度函数是根据界面裂纹应力的振荡奇异性来选取的.计算结果表明,基于本算法得到的数值结果其收敛精度和计算误差都是令人满意的.算例中,给出了应力强度因子随矩形形状及双材料参数的变化规律.

填隙二阶流体下圆球平行于壁平移的粘性阻力

离散元法是分析散体力学行为的数值方法。存在填隙流体时,颗粒之间或颗粒与壁之间产生的法向挤压力和切向阻力、阻力矩,是湿颗粒离散元法的理论基础。二阶流体是以微小偏离牛顿流体本构而考虑时间影响的一种流体。它具有常粘度,并且第一和第二法向应力差正比于剪切率的平方。根据Reynolds润滑理论,采用小参数法,导出了存在填隙二阶流体时,圆球沿平行于乎壁缓慢移动时流体的速度场和压力方程,进而求出切向阻力和阻力矩的解析解。有趣的是在推导时所得的速度场和压力方程形式比牛顿流体要复杂得多,但最终结果表明圆球沿平行于平壁移动时因填隙二阶流体引起的切向阻力和阻力矩与牛顿流体时的结果相同。

《材料力学》教学改革探讨

为了适应当今科学技术的飞速发展,针对现在《材料力学》教学中的一些问题进行了思考和探讨。主要包括教学体系与内容的改革,教学手段与教学方法的改革,以及关于考试与考核方法的思考等方面的内容。结合教学实际,指出《材料力学》课程体系改革的基本方向。

TH2100 SCADA系统中前置部分的研究

数据采集与监控系统SCADA在电力系统调度自动化中具有重要的地位 ,而其中前置部分又是SCADA后台与远方变电站或发电厂进行通信的中枢环节。文中介绍了在TH2 10 0SCADA系统中所采取的提高性能的一些方法。包括通信服务器的引入 ,提高了可维护性、可扩展性和通信速率 ;PRG - 2CHF智能双路调制解调器的运用 ,使得双前置机平衡配置成为可能 ,而且提高了可靠性 ;平衡配置不分主备的双前置机的使用 ,减轻了前置机的负担 ,降低了前置机故障时下发报文丢失的概率 ;采用了多线程的方式进行实时数据处理 。

矩形界面裂纹应力强度因子评价公式

考核三维两相材料界面裂纹应力强度因子的评价公式。对于Ⅰ、Ⅱ型断裂问题,各向同性材料的应力强度因子评价公式也适用于界面裂纹问题。当在距离裂纹体无限远处作用拉应力时,给出以双材料参数ε为变量的应力强度因子的拟合公式。当裂纹体在无限远处作用剪应力时,考察无量纲应力强度因子随材料的泊松比及裂纹形状的变化情况。

存在填隙二阶流体时两圆球相对运动阻力的解析解

在Reynolds润滑理论的基础上 ,采用小参数法 ,导出了存在填隙二阶流体时 ,两圆球相对运动时流体的速度场和压力方程 ,进而求出切向阻力和阻力矩的解析解。结果表明 :由于二阶流体存在法向应力差 ,计算得到的流体速度场和压力分布比存在填隙牛顿流体时的情况要复杂得多 ;但两圆球相对运动时 。

热载荷作用下平面裂纹问题的奇异积分方程与边界无法

从边界积分方程出发，导出了二维裂纹体热传导问题及热弹性问题的积分方程组，继而使用奇异积分方程与边界元相结合的方法，为其建立了相应的数值求解方法．此外，利用奇异积分方程的主部分析法，严格地证明了裂纹尖端温度梯度场的１／ｒ～（１／ｒ）奇异性，并且给出了奇性温度梯度场的精确解．最后．对一些典型例子，做了数值计算．

瞬变体系的等效拉伸刚度

针对一个瞬变体系进行深入讨论.分析可得垂直载荷与无量纲垂直位移的三次方成正比,由此引入结构等效拉伸刚度的概念,其值刚好等于结构受水平载荷作用时的刚度;对于结构不对称的情况,基于有限变形理论,给出Lagrange观点下垂直载荷和位移之间精确表达式,当忽略水平位移时,定义结构的调和长度及等效拉伸刚度,给出统一的载荷与位移之间的关系式.

高校图书馆阅读推广的现状与出路

文章阐述了高校图书馆阅读推广在提高全民族素质、促进高校图书馆自身发展等方面的重要意义,介绍了当前高校图书馆阅读推广的基本情况,探讨了其中存在的主要问题,从健全组织、完善机制、丰富内容、创新方式、建立评价体系等方面提出了高校图书馆阅读推广创新的具体办法。

大数据时代传统图书馆的变革与坚守

大数据时代的来临,为传统图书馆的生存和发展带来了前所未有的困境和挑战。纸媒的没落与数字媒体时代的来临使当今社会加速步入多元文化时代。传统图书馆作为社会信息中心、知识中心的地位正逐步丧失,但依然是当今社会最为重要的文化教育机构。坚守图书馆的社会文化教育属性,在多元文化背景下重塑图书馆的核心价值;充分利用传统图书馆的空间资源和文化资源,打造现代社会的文化教育中心和社会公众精神文化家园,彰显传统图书馆的社会价值,是大数据时代传统图书馆变革与发展的关键,也是传统图书馆亟待破解的时代课题。

三维无限接合体双材料多界面裂纹的超奇异微积分方程法

利用有限部积分的概念,导出了三维无限接合体中多个界面裂纹,在任意载荷作用下的超奇异微积分方程组.数值分析中,未知的位移间断采用基本分布函数和多项式乘积的形式来近似,其中基本分布函数是根据界面裂纹应力的振荡奇异性来选取的.作为典型算例,研究了存在两个矩形界面裂纹时,裂纹之间距离、裂纹形状及双材料弹性常数对应力强度因子的影响.计算表明,应力强度因子随裂纹间的距离的增大而减小.

基于JSP技术的RP&M远程制造系统

快速成形技术(RP&M)远程制造系统是制造业信息化的一种发展方向,是企业与客户之间的桥梁。介绍基于JSP站点开发语言技术的远程制造系统的系统框架和优点,并分析系统的安全性。