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早期静脉溶栓治疗急性脑梗死的临床观察 被引量:14
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作者 徐晨辉 《临床合理用药杂志》 2012年第17期92-93,共2页
目的观察早期静脉溶栓治疗急性脑梗死的临床效果,并评价其安全性和禁忌证。方法将76例急性脑梗死患者随机分为对照组39例和观察组37例。对照组仅予以常规抗凝治疗,观察组在对照组治疗基础上加用尿激酶早期静脉溶栓干预。对2组治疗前、... 目的观察早期静脉溶栓治疗急性脑梗死的临床效果,并评价其安全性和禁忌证。方法将76例急性脑梗死患者随机分为对照组39例和观察组37例。对照组仅予以常规抗凝治疗,观察组在对照组治疗基础上加用尿激酶早期静脉溶栓干预。对2组治疗前、后神经功能缺损评分(NIHSS)及临床疗效进行比较。结果观察组总有效率为91.9%,高于对照组的76.9%;且治后疗6h、24h、7dNIHSS评分2组均低于治疗前,且观察组低于对照组,差异均有统计学意义(P<0.05)。结论早期应用静脉溶栓法治疗急性脑梗死,对临床疗效、安全性和预后恢复均有确切的作用,可以作为治疗急性脑梗死的临床首选药物。 展开更多
关键词 急性脑梗死 静脉溶栓 早期 尿激酶
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基于ARM-Linux嵌入式移动POS机系统中启动程序的研究与设计 被引量:6
2
作者 徐晨辉 卢文科 黄浩 《电子测量技术》 2009年第1期77-81,共5页
常用的开源启动程序针对特定处理器和单一的外部扩展的特性,无法满足嵌入式系统中处理器及外围设备的多样性要求。本文以ARM构架的S3C2410为主控芯片的嵌入式移动POS机系统启动程序设计为例,介绍嵌入式系统中启动程序的设计流程和模块... 常用的开源启动程序针对特定处理器和单一的外部扩展的特性,无法满足嵌入式系统中处理器及外围设备的多样性要求。本文以ARM构架的S3C2410为主控芯片的嵌入式移动POS机系统启动程序设计为例,介绍嵌入式系统中启动程序的设计流程和模块化的设计方法,阐述如何设计了一个模块化的、易移植的、简单高效的启动程序;最后重点讲述Linux操作系统内核参数的传递方法。 展开更多
关键词 ARM LINUX 启动程序 移动刷卡系统
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单兵急救包系列的设计与研制 被引量:12
3
作者 樊光 张宜 +5 位作者 和光学 马廉亭 刁波 刘学会 张梦 徐晨辉 《华南国防医学杂志》 CAS 2013年第7期497-501,共5页
目的研制单兵急救包系列,为战伤人员实施战场自救、互救提供便携装备,以减少战场战斗减员,提高我军部队战斗能力。方法以战场急救任务要求和单兵急救包的卫勤定位为依据,以功能配置和组件筛选、组件改良为重点,进行单兵急救包系列的设... 目的研制单兵急救包系列,为战伤人员实施战场自救、互救提供便携装备,以减少战场战斗减员,提高我军部队战斗能力。方法以战场急救任务要求和单兵急救包的卫勤定位为依据,以功能配置和组件筛选、组件改良为重点,进行单兵急救包系列的设计与研制。结果通用型单兵急救包选用了13个组件。具备通气、止血、包扎、固定、止痛、抗感染、剪切等功能。特殊型单兵急救包系列包含丛林型、空战型、海战型、特种兵型、高原型和沙漠型6个类别。结论本课题研制的单兵急救包便捷实用,有效轻巧,符合野战卫勤要求。 展开更多
关键词 单兵急救 急救包 医疗装备 卫勤保障
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太赫兹大气传输特性的研究概况与应用展望
4
作者 徐晨辉 张光锋 樊振宏 《遥测遥控》 2024年第6期78-85,共8页
介绍了太赫兹技术的发展概况及其在部分应用场景中的优势,如在雷达中具有高分辨率、强反隐身特性等。在太赫兹大气传输特性方面,重点介绍了MPM模型基本原理,并对主流的大气传输模型如ATM模型、AM模型做了简要的介绍与比较。同时介绍了... 介绍了太赫兹技术的发展概况及其在部分应用场景中的优势,如在雷达中具有高分辨率、强反隐身特性等。在太赫兹大气传输特性方面,重点介绍了MPM模型基本原理,并对主流的大气传输模型如ATM模型、AM模型做了简要的介绍与比较。同时介绍了近年来国内外对太赫兹大气传输特性的研究概况与新的进展,并对太赫兹技术的发展进行了总结与应用层面的展望。 展开更多
关键词 太赫兹技术 太赫兹雷达 大气传输特性
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盐类和酶在鹅肉嫩化中的比较研究 被引量:4
5
作者 杨勇 任健 +2 位作者 王存堂 王文侠 徐晨辉 《食品研究与开发》 CAS 北大核心 2010年第11期34-39,共6页
主要研究NaCl、CaCl2、Na4P2O7盐类和酶在肉类嫩化中的应用。通过选择NaCl、CaCl2、Na4P2O7盐、不同浓度、不同腌制时间来比较、确定哪种盐在什么样的条件下,处理的鹅肉嫩化最好,并与酶嫩化效果进行比较,为以后把鹅肉加工成经济价值更... 主要研究NaCl、CaCl2、Na4P2O7盐类和酶在肉类嫩化中的应用。通过选择NaCl、CaCl2、Na4P2O7盐、不同浓度、不同腌制时间来比较、确定哪种盐在什么样的条件下,处理的鹅肉嫩化最好,并与酶嫩化效果进行比较,为以后把鹅肉加工成经济价值更高的工业产品提供一定的试验依据和技术支持。 展开更多
关键词 鹅肉 嫩化 感官评定 质构仪
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无线传感器网络中一种增强DV-Hop算法 被引量:2
6
作者 黄浩 卢文科 +1 位作者 徐晨辉 叶茂锹 《中国海洋大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2008年第S1期217-220,共4页
无线传感器网络中的DV-Hop算法是1种无需测距的节点定位算法。经仿真观察,该算法存在类似"块效应"的定位误差。文中作者提出1种增强DV-Hop算法,通过锚节点的定位结果,对未知节点的定位结果进行修正。经仿真验证,增强算法可以... 无线传感器网络中的DV-Hop算法是1种无需测距的节点定位算法。经仿真观察,该算法存在类似"块效应"的定位误差。文中作者提出1种增强DV-Hop算法,通过锚节点的定位结果,对未知节点的定位结果进行修正。经仿真验证,增强算法可以有效解决"块效应",提高算法的定位精度与鲁棒性。 展开更多
关键词 无线传感器网络 DV-HOP 块效应 增强 修正
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经皮股动脉穿刺支架植入术治疗锁骨下动脉盗血综合征失败分析 被引量:3
7
作者 李军荣 李圣华 +4 位作者 沈鑫 陈来明 陈季南 徐晨辉 唐爱丰 《实用临床医药杂志》 CAS 2014年第24期57-58,共2页
锁骨下动脉的起始端比较狭窄邻近椎动脉,导致同侧的椎动脉血流逆流,进而导致锁骨下动脉盗血。这种情况下,一般会选择外科血管再成形治疗,且已经取得不错的远期疗效[1-2]。近年来,血管内介入治疗已成为治疗局部阻塞性动脉疾病中主流的方... 锁骨下动脉的起始端比较狭窄邻近椎动脉,导致同侧的椎动脉血流逆流,进而导致锁骨下动脉盗血。这种情况下,一般会选择外科血管再成形治疗,且已经取得不错的远期疗效[1-2]。近年来,血管内介入治疗已成为治疗局部阻塞性动脉疾病中主流的方法[3-4]。经股动脉介入是血管介入治疗中最常选择的途径,然而在治疗锁骨下动脉开口端狭窄或闭塞性疾病时,也会不可避免出现失败。 展开更多
关键词 锁骨下动脉盗血综合征 经皮股动脉穿刺 支架植入术
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大学生电动方程式赛车踏板总成可调机构设计 被引量:1
8
作者 张唯一 李绍春 +1 位作者 徐晨辉 苏德旭 《汽车实用技术》 2017年第2期95-96,共2页
为了进一步提高电动方程式赛车的制动、加速性能,设计了一种用于大学生电动方程式汽车大赛的制动、加速踏板总成机构,通过安装滑道实现制动、加速踏板的前后位置的移动,使用平行四边形结构让加速传感器与加速踏板臂连接,避免了驾驶员对... 为了进一步提高电动方程式赛车的制动、加速性能,设计了一种用于大学生电动方程式汽车大赛的制动、加速踏板总成机构,通过安装滑道实现制动、加速踏板的前后位置的移动,使用平行四边形结构让加速传感器与加速踏板臂连接,避免了驾驶员对加速传感器的踩压致使传感器损坏,超行程开关通过底板上的圆孔槽可以实现前后位置的移动,可以快速实现超行程开关的定位。 展开更多
关键词 车辆工程 电动方程式赛车 踏板总成 可调机构
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任务驱动教学法在WORD小报制作教学中的应用 被引量:2
9
作者 徐晨辉 《中国科教创新导刊》 2010年第24期33-33,共1页
"任务驱动"是建构理论中的一种教学模式,是将所要学习的新知识隐含在一个或几个任务之中,学生通过对所提的任务进行分析、讨论,明确它大体涉及哪些知识,并找出哪些是旧知识,哪些是新知识,在老师的指导帮助下找出解决问题的方法,最后... "任务驱动"是建构理论中的一种教学模式,是将所要学习的新知识隐含在一个或几个任务之中,学生通过对所提的任务进行分析、讨论,明确它大体涉及哪些知识,并找出哪些是旧知识,哪些是新知识,在老师的指导帮助下找出解决问题的方法,最后通过任务的完成而实现对所学知识的意义建构。因信息技术教育在当今社会的重要性,为了提高学生素质、提高学生自学能力、采用任务驱动教学方法进行中学信息技术教学,使教学过程具体化、直观化。 展开更多
关键词 任务驱动教学法 信息技术课程 任务
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鄱阳湖水沙与氮磷输移过程及滞留效应研究
10
作者 葛士林 黄国鲜 +4 位作者 任倩慧 王志超 许新发 徐晨辉 徐力刚 《环境科学研究》 CAS CSCD 北大核心 2024年第2期346-358,共13页
为了开展鄱阳湖水沙、氮磷输移过程及滞留变化的研究,收集了鄱阳湖“五河”七口水文站1958-2021年的径流量和悬沙浓度数据、1965-2020年鄱阳湖湖口入江水道地形数据、2003-2021年水质监测数据以及1973-2018年湖区围垦遥感解译等数据,采... 为了开展鄱阳湖水沙、氮磷输移过程及滞留变化的研究,收集了鄱阳湖“五河”七口水文站1958-2021年的径流量和悬沙浓度数据、1965-2020年鄱阳湖湖口入江水道地形数据、2003-2021年水质监测数据以及1973-2018年湖区围垦遥感解译等数据,采用统计、对比、双累计曲线及质量守恒法等方法,分析了鄱阳湖“五河”入湖沙量变化趋势、鄱阳湖入江水道地形变化以及鄱阳湖TN、TP滞留变化过程.结果表明:①从20世纪90年代起“五河”入湖总沙量呈显著下降趋势.②鄱阳湖出口河段河床于2000-2010年期间在深度10.0~12.0m中滩河床发生了强烈下切和横向展宽,2010-2020年下切显著减缓,中滩河床还存在横向展宽的可能.③出入湖TN、TP通量与出入湖泥沙通量成正比.④鄱阳湖2003-2021年逐年TN、TP滞留率显著降低.研究显示:鄱阳湖“五河”流域各大中型梯级水库的建设使得鄱阳湖湖区多年来沙量显著降低,鄱阳湖流域水土保持及闸坝体系在2000年后水土流失韧性增强;但湖区采砂挖沙和航道整治等使得鄱阳湖出口河段河床显著下切;采砂挖沙活动导致鄱阳湖湖盆沉积物受到扰动,使得沉积物中的氮磷被释放出来,增加了出湖TN、TP通量,在一定程度上降低了鄱阳湖TN、TP滞留率. 展开更多
关键词 长江流域 鄱阳湖 水沙过程 湖盆演变 滞留效应
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民爆物品安全管理问题及对策探讨
11
作者 徐晨辉 《中国科技纵横》 2024年第10期168-170,共3页
随着经济社会发展,民用建设活动越来越频繁,导致民用爆炸物的使用频率不断提升。民用爆炸物种类繁多,使用范围较广,做好民用爆炸物的安全管理工作成为社会高度关注的问题。为充分保障人民群众的生命财产安全,必须采取可靠措施强化民用... 随着经济社会发展,民用建设活动越来越频繁,导致民用爆炸物的使用频率不断提升。民用爆炸物种类繁多,使用范围较广,做好民用爆炸物的安全管理工作成为社会高度关注的问题。为充分保障人民群众的生命财产安全,必须采取可靠措施强化民用爆炸物的安全管控。基于此,本文重点分析了民爆物品安全管理存在的问题,并提出了针对性的解决对策。 展开更多
关键词 民爆物品 安全管理 问题 对策
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浅谈微课在信息技术教学中的应用
12
作者 徐晨辉 《甘肃教育》 2016年第13期55-55,共1页
随着我们的生活逐渐步入“微”时代,教育界掀起了一股“微风”——微课。以微视频为核心的新型教学模式,不仅是教师教学和学生学习的重要资源,也是教育教学领域的一次全新改革。下面,笔者结合工作实践谈几点自己的看法。
关键词 微课 信息技术教学 可行性 类型 方法
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工程爆破技术在矿山开采中的运用
13
作者 徐晨辉 《中国金属通报》 2024年第8期34-36,共3页
结合目前国内爆破技术的具体应用情况来看,已经愈发成熟。随着开采项目数量的增多以及复杂性的提高,爆破技术应用期间不断有各类新的问题出现,对此,在进行采矿作业时必须要格外注意,持续改善当前的爆破技术,加强安全控制工作,才能使得... 结合目前国内爆破技术的具体应用情况来看,已经愈发成熟。随着开采项目数量的增多以及复杂性的提高,爆破技术应用期间不断有各类新的问题出现,对此,在进行采矿作业时必须要格外注意,持续改善当前的爆破技术,加强安全控制工作,才能使得工程爆破技术在矿山开采中的应用效果达到最高。 展开更多
关键词 工程爆破技术 矿山 开采
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碳布负载的MnO2-PANI复合材料的控制合成及其不对称超级电容器 被引量:5
14
作者 杜双双 何颖 +2 位作者 徐晨辉 李怀龙 程起林 《功能高分子学报》 CAS CSCD 北大核心 2015年第4期353-359,共7页
采用两步法实现了MnO_2-PANI复合物在碳布表面的生长。以二氧化锰-聚苯胺-碳布(MnO_2-PANI-CC)为正极,碳纳米线-碳布(CNWs-CC)为负极,构建不对称超级电容器。采用场发射扫描电镜、X射线能谱仪、傅里叶红外光谱、X射线光电子能谱、循环... 采用两步法实现了MnO_2-PANI复合物在碳布表面的生长。以二氧化锰-聚苯胺-碳布(MnO_2-PANI-CC)为正极,碳纳米线-碳布(CNWs-CC)为负极,构建不对称超级电容器。采用场发射扫描电镜、X射线能谱仪、傅里叶红外光谱、X射线光电子能谱、循环伏安及恒流充放电对三元复合物的结构和电化学性能进行表征。研究表明:当扫描速率为5mV/s时,不对称电容器的电势窗口可增至1.6V,其比容量为1.42F/cm^2;当功率密度为5 000 W/kg时,能量密度可达到31.2W·h/kg,高于其他不对称电容器。 展开更多
关键词 碳布 聚苯胺 二氧化锰 不对称超级电容器 电化学性能
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依达拉奉右莰醇联合阿替普酶静脉溶栓治疗对超早期急性脑梗死患者神经功能及生活能力的影响
15
作者 滕玉环 徐晨辉 +1 位作者 陈季南 李军荣 《中外医疗》 2024年第19期13-16,共4页
目的 探究对超早期急性脑梗死患者行依达拉奉右莰醇联合阿替普酶静脉溶栓治疗的效果。方法 方便选取南京市江宁医院于2021年10月—2023年1月收治的112例超早期急性脑梗死患者为研究对象,利用红蓝球法分为对照组和观察组,每组56例。对照... 目的 探究对超早期急性脑梗死患者行依达拉奉右莰醇联合阿替普酶静脉溶栓治疗的效果。方法 方便选取南京市江宁医院于2021年10月—2023年1月收治的112例超早期急性脑梗死患者为研究对象,利用红蓝球法分为对照组和观察组,每组56例。对照组患者实施阿替普酶静脉溶栓治疗,观察组患者在此基础上采用依达拉奉右莰醇治疗。对比两组患者神经功能、生活能力及不良事件发生情况。结果 观察组患者美国国立卫生院卒中量表(4.76±1.17)分、改良Rankin量表(1.16±0.32)分较对照组患者均更低,差异有统计学意义(t=7.780、3.884,P均<0.05);观察组患者生活能力指数评定中穿衣、进食、如厕、转移床椅能力评分较对照组患者均更高,差异有统计学意义(P均<0.05);观察组患者不良事件总发生率(1.79%)较对照组患者(12.50%)更低,差异有统计学意义(χ^(2)=4.846,P<0.05)。结论 对超早期急性脑梗死患者采用依达拉奉右莰醇联合阿替普酶静脉溶栓治疗有助于改善患者的神经功能,且患者的生活水平稳步改善。 展开更多
关键词 依达拉奉右莰醇 阿替普酶 超早期急性脑梗死 神经功能 生活质量 安全性
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鱼皮胶原蛋白肽脱腥脱色工艺研究 被引量:3
16
作者 丛瑶 黄婧 +5 位作者 阿依夏穆.买买提 蒋仕洁 石佳琦 徐晨辉 温凤凌 赵慧 《河北农机》 2017年第7期66-68,共3页
本实验以鲤鱼皮为原料,通过蒸煮法制备明胶,选用水解度高的胰蛋白酶和中性蛋白酶对明胶进行酶解,研究了D4006、D3520、X-5、AB-8四种吸附树脂对鲤鱼皮明胶水解液脱腥、脱色的效果;测定吸附后产物的蛋白损失率,并进行感官评价,筛选出树... 本实验以鲤鱼皮为原料,通过蒸煮法制备明胶,选用水解度高的胰蛋白酶和中性蛋白酶对明胶进行酶解,研究了D4006、D3520、X-5、AB-8四种吸附树脂对鲤鱼皮明胶水解液脱腥、脱色的效果;测定吸附后产物的蛋白损失率,并进行感官评价,筛选出树脂类型。通过测定,胰蛋白酶水解度为19.19%,中性蛋白酶为15.25%;D4006树脂对中性蛋白酶的明胶水解液脱腥、脱色的效果最佳,此时条件为树脂与酶解液之比为5g∶100ml,脱腥、脱色时间为3h,温度为25℃。 展开更多
关键词 鲤鱼皮 明胶 酶解 树脂 脱腥与脱色
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ASL联合SWI在亚急性缺血性脑卒中出血转化及预后评估中的应用
17
作者 张爱娟 魏恒乐 +3 位作者 张宏 徐晨辉 洪汛宁 鲁珊珊 《放射学实践》 CSCD 北大核心 2024年第7期852-858,共7页
目的:采用动脉自旋标记(ASL)和磁敏感加权成像(SWI)观察亚急性缺血性脑卒中梗死区高灌注与出血转化(HT)的相关性以及对90天预后的影响。方法:纳入95例亚急性缺血性卒中患者,入院后采用抗血小板聚集药物(单抗或双抗)治疗,于症状发作后3~... 目的:采用动脉自旋标记(ASL)和磁敏感加权成像(SWI)观察亚急性缺血性脑卒中梗死区高灌注与出血转化(HT)的相关性以及对90天预后的影响。方法:纳入95例亚急性缺血性卒中患者,入院后采用抗血小板聚集药物(单抗或双抗)治疗,于症状发作后3~7天内行多序列MRI检查(T_(1)WI、T_(2)WI、DWI、MRA、ASL、SWI)。收集和评估临床因素,包括人口统计学、危险因素、卒中特征等。根据ASL梗死区灌注情况分为高灌注和非高灌注,高灌注定义为梗死区脑血流量增加≥对侧的130%。根据SWI序列评估梗死区有无HT,并进一步将HT分为出血性梗死(HI)及脑实质出血(PH)。预后良好定义为90天改良Rankin量表(mRS)评分0~2分。采用独立样本t检验、Mann-Whitney U检验、χ^(2)检验或Fisher确切概率法比较HT组和无HT组各临床因素及影像特征的差异,二元Logistic回归分析明确影响HT的独立因素,进一步探讨梗死区高灌注与HT及90天临床结局的相关性。结果:HT组40例,无HT组55例,HT组患者的入院NIHSS评分更高、梗死体积更大、梗死区高灌注比例更多(P均<0.05)。梗死区高灌注是HT发生的独立危险因素(OR=8.162,P=0.001),但80%的HT表现为HI。90天预后良好组57例,预后不良组38例,预后良好组患者的入院及出院NIHSS评分更低、梗死体积更小、梗死区高灌注比例更多(P均<0.05),而HT在两组间差异无统计学意义(P>0.05)。结论:亚急性期缺血性卒中梗死区高灌注与患者90天良好预后相关,但同时高灌注是HT发生的独立危险因素,虽然大部分表现为HI,临床仍需严格管理血压,以减少PH的发生。 展开更多
关键词 动脉自旋标记 高灌注 磁敏感加权成像 亚急性期缺血性脑卒中 出血转化
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花椒风味油的制取及品质研究 被引量:9
18
作者 李锦 刘玉兰 +1 位作者 徐晨辉 郭姗姗 《中国油脂》 CAS CSCD 北大核心 2020年第2期24-31,共8页
以花椒果皮为原料,采用大豆油热浸法制取花椒风味油。以花椒风味油的酸价、过氧化值和感官评分为考察指标,通过单因素实验和正交实验优化制取工艺条件。采用顶空固相微萃取-气相色谱-质谱联用技术对花椒风味油和大豆油中挥发性风味成分... 以花椒果皮为原料,采用大豆油热浸法制取花椒风味油。以花椒风味油的酸价、过氧化值和感官评分为考察指标,通过单因素实验和正交实验优化制取工艺条件。采用顶空固相微萃取-气相色谱-质谱联用技术对花椒风味油和大豆油中挥发性风味成分进行测定。结果表明:制取花椒风味油的最佳工艺条件为浸提温度95℃、浸提时间20 min、花椒果皮添加量15%,在此条件下制取的花椒风味油香气浓郁、麻味足、色泽好且感官评分最高,其酸价(KOH)为0.40 mg/g,过氧化值为5.07 mmol/kg,感官评分为9.1。花椒风味油中维生素E总量为1869.86 mg/kg,远高于大豆油中的742.07 mg/kg;甾醇含量相较于大豆油几乎不变;脂肪酸组成与大豆油的基本相同;花椒风味油中共鉴定出9类83种挥发性风味成分,大豆油中共鉴定出8类25种挥发性风味成分,花椒风味油中挥发性风味成分主要是烯烃类和醇类(相对含量86.99%),大豆油中主要是烯烃类和醛类(相对含量87.26%);花椒风味油中醇类18种,占总量的40.97%,大豆油中醇类仅1种,占总量的1.74%;花椒风味油中醛类物质含量仅为1.91%,而大豆油中醛类物质含量为12.69%。 展开更多
关键词 花椒果皮 热浸法 花椒风味油 酸价 过氧化值 挥发性风味成分 感官评分
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一种高摆率低功耗无片外电容的LDO设计 被引量:7
19
作者 徐晨辉 叶凡 任俊彦 《复旦学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2018年第1期79-84,共6页
本文介绍了一种低功耗的无片外电容快速响应的低压差线性稳压器(LDO),用于数字电路供电.该LDO采用电流型跨导运算放大器,克服了传统运算放大器摆率和静态电流之间的矛盾.提出了一种瞬态增强电路,既可以动态地调整误差放大器偏置,同时也... 本文介绍了一种低功耗的无片外电容快速响应的低压差线性稳压器(LDO),用于数字电路供电.该LDO采用电流型跨导运算放大器,克服了传统运算放大器摆率和静态电流之间的矛盾.提出了一种瞬态增强电路,既可以动态地调整误差放大器偏置,同时也能够直接对调整管栅极电压进行调节,增强了负载瞬态响应性能.该LDO基于28nm CMOS工艺,面积为55×42μm2.输入1.1V,压差约为100mV,最大负载电流50mA.静态电流为5μA,在负载电流变化率为49.9mA/μs的情况下,恢复时间为2.5μs,过冲电压和下冲电压均小于100mV. 展开更多
关键词 低压差线性稳压器 无片外电容 高摆率 瞬态增强 低功耗
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基于滚动时域优化的移动舞台机器人位姿估计 被引量:4
20
作者 何德峰 徐晨辉 +1 位作者 朱威 郑雅羽 《浙江工业大学学报》 CAS 北大核心 2021年第6期608-613,622,共7页
为了解决舞台文化发展背景下移动舞台机器人的位姿估计问题,提出了一种基于滚动时域优化的移动舞台机器人位姿估计算法。结合移动舞台机器人的运动学模型和预设的参考位姿,采用PD控制实现了机器人对参考位姿的跟踪,建立了移动舞台机器... 为了解决舞台文化发展背景下移动舞台机器人的位姿估计问题,提出了一种基于滚动时域优化的移动舞台机器人位姿估计算法。结合移动舞台机器人的运动学模型和预设的参考位姿,采用PD控制实现了机器人对参考位姿的跟踪,建立了移动舞台机器人闭环误差系统模型。在此基础上,采用滚动时域估计算法实时估计机器人的跟踪误差,该算法在一个固定时域窗口内利用误差系统参数和测量数据进行迭代估计,结合参考位姿实现了对移动舞台机器人位姿的实时估计。以移动舞台机器人进行曲线运动为测试场景,仿真验证了该算法的有效性。 展开更多
关键词 移动舞台 移动机器人 滚动时域估计 位姿估计
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