在线数据记录和扰动观测器相结合的柔性机械臂复合学习控制

本文针对多输入多输出的柔性机械臂动力学模型,提出了一种基于神经网络估计和扰动观测器的复合学习控制策略.首先,通过奇异摄动分析将系统解耦为快慢子系统.然后,针对慢变刚性子系统的动力学模型,基于在线数据记录模型构造新型预测误差,结合跟踪误差设计自适应控制律;针对快变柔性子系统采用滑模控制抑制弹性振动.在此基础上,构建了扰动观测器实时估计复合扰动信号,并纳入在线数据记录模型作为前馈补偿.最后,基于Lyapunov稳定性分析可证系统误差信号一致终值有界,仿真算例验证了所提策略的有效性和优越性.

中国地区经济增长差异的实证研究

本文首先根据新制度经济学方式建立了制度因素的指标体系,通过主成分分析得出市场化、非国有化是制度成长的主要计量标准,并对各地区进行了排序。按各地区制度差异,分别进行不同外生变量下经济计量学分析,并提出几点结论与政策建议。

智能车车速最优控制策略与算法研究

在全国大学生智能车竞赛中,光电四轮组的单车竞速项目取得优异成绩的关键就是最大限度地提高车速,但是由于赛道元素的多元化(如增加圆环、环岛和十字回环等),简单的赛道图像处理和传统的PID控制算法已不能很好地控制智能车在最短的时间内实现加速与减速。本文提出一种图像与速度关联的串级控制方式,首先利用逆透视变换对赛道图像做优化处理,然后对优化后的赛道图像进行中心推算,并将速度环与转向环构成串级控制,最后由人工蜂群算法实时整定控制系统的PID参数,在最短时间内将车速调节至动态的设定值,使车速时刻动态保持最优状态。试验结果表明,该算法不仅提高了智能车的车速和车速控制的稳定性,而且增强了智能车对光照环境的适应能力。

一种伸缩支撑式双目无线管道探测机器人的设计与实现

在管道运输中,管道的管壁常常会因为各异的介质侵蚀,导致管道漏孔、裂纹,发生泄漏事故,由于管道所埋设的位置和周遭环境的特殊性,传统的机器人难以满足探测需求。该文设计了一种新型管道探测机器人,利用特有的伸缩支撑式机械机构,实现在水平、竖直和弯道管道中的运行。此外,还设计了双目立体视觉系统,实现在复杂恶劣的管道环境中的三维立体识别和检测。实验结果表明,该机器人可以在管径为300~800mm的运输油、气、水或缆线的管道中实现故障检测和定位,具有适应各种管道环境且准确定位的优点。

基于管道探测机器人的复用式双目视觉系统设计

随着管道运输的普及,管道探测机器人发展迅速。因为管道内部狭窄又恶劣的环境,所以传统管道探测机器人的视觉系统难以满足要求。本文提出并实现了基于管道探测机器人的复用式双目立体视觉系统,有效的解决了在管道这类恶劣探测环境下的图像获取与处理问题。实验结果表明:该系统能够准确的检测到管道中的漏孔、裂缝等安全隐患;同时又能使用视频切换技术,提取单目摄像头的图像数据,用于人工干预管道机器人的运动。

钢渣在SMA-13玄武岩纤维沥青混凝土中的应用研究

论文研究钢渣粗集料取代玄武岩集料制备SMA-13玄武岩纤维沥青混合料的路用性能。结果表明:利用钢渣粗集料取代玄武岩集料制备的SMA-13沥青混合料,在最佳油石比下降0.4%的情况下,虽然空隙率增大,但其马歇尔强度、水稳定性能和高温稳定性能优于玄武岩集料SMA-13沥青混合料对应的性能。

一种无线通信协议在在桥梁监测系统的应用

为解决大中型桥梁监测数据采集点多、布线工程量大、噪声干扰频繁的问题,设计了一种基于三层结构的测控对象访问协议——MOAP,描述了其中物理层的通信方式、数据链路层的数据包传输机制、应用层的低层访问接口和对象访问规范。采用NS2软件模拟了20个节点时MOAP协议中数据包传输过程,结果表明数据包丢失率和时滞均很小。最后在分析无线桥梁监测系统拓扑结构、数据采集流程的基础上,结合某跨桥健康监测给出了软硬件解决方案,取得了良好的效果。

纤维沥青胶浆流变性能及初始自愈合温度研究

基于聚酯纤维和玄武岩纤维沥青胶浆的流变和自愈合性能,研究了两种纤维对沥青胶浆流变性能参数相位角、复合剪切模量,以及复合黏度的影响,并根据复合黏度分析了纤维沥青胶浆的初始自愈合温度.结果表明:随着纤维掺量的增加,纤维沥青胶浆的相位角减小、复合剪切模量,以及黏度增大.在相同质量比掺量下,掺入的玄武岩纤维比聚酯纤维体积小,对沥青胶浆相位角、复合剪切模量,以及黏度的影响程度小.采用流动特性指数研究发现,玄武岩纤维掺量从1%~3%时其沥青胶浆的初始自愈合温度分别为43,48,57℃;聚酯纤维掺量为1%时的初始自愈合温度为58℃,掺量高于2%后,聚酯纤维沥青胶浆的初始自愈合温度将不再适用于用流动特性指数来表示.

行政案例指导制度之构想

行政案例指导制度,是指选择典型的案例裁决作为先例,为行政主体处理案件提供借鉴和指导,今后凡有类似事实的案件,在适用法律以及裁量幅度上都可参照相关先例进行裁决,以达到同样的案情有同样的处理结果,从而提升执法的统一性,确保执法的公正与效率。

高硅尾渣陶瓷坯体中FeS2分解行为研究

以探究高硅尾渣陶瓷坯体中FeS2的分解规律为目的,研究了高硅尾渣中FeS2的分解特性与影响因素及机制。结果表明:与松堆状高硅尾渣粉料相比,高硅尾渣坯体中FeS2的分解过程受坯体厚度和烧成制度影响,硫的释放过程明显滞后,分解温度相应提升且分解温度范围变宽。其中在400℃附近和800~1 050℃温度段,坯体中的硫大量释放。在900~1 050℃温度段,保温时间的延长可显著增大坯体的脱硫率,保温时间为30 min时,可实现该温度下可挥发硫的有效排出。