针对爬楼轮椅前腿的位姿调节机构在工作时不能同时触地及受力失衡等问题,文中提出基于模糊比例-积分-微分(Proportional Integral Derivative, PID)的前腿同步位姿调节控制策略。首先,建立了前腿位姿调节机构驱动装置的数学模型。其次,...针对爬楼轮椅前腿的位姿调节机构在工作时不能同时触地及受力失衡等问题,文中提出基于模糊比例-积分-微分(Proportional Integral Derivative, PID)的前腿同步位姿调节控制策略。首先,建立了前腿位姿调节机构驱动装置的数学模型。其次,根据爬楼轮椅工作要求设定合适的阈值,通过偏差大小来选用最优的控制算法,建立了基于模糊控制策略与模糊自适应PID控制策略。最后,结合模糊PID复合控制模型,实现前腿机构在复杂工况下的有效控制。实验结果表明:采用模糊PID的前腿同步控制系统超调量较小,达到稳态的时间更少,具有较高的稳定性。展开更多
目的探讨采用宝石能谱CT低剂量对比剂、低管电压技术肾动脉成像在肾移植供体术前评估中的应用价值。资料与方法对50例活体供肾者于肾移植术前行螺旋CT肾动脉成像,将其随机分为双低组和对照组,每组25例。双低组管电压100 k V,对比剂使用...目的探讨采用宝石能谱CT低剂量对比剂、低管电压技术肾动脉成像在肾移植供体术前评估中的应用价值。资料与方法对50例活体供肾者于肾移植术前行螺旋CT肾动脉成像,将其随机分为双低组和对照组,每组25例。双低组管电压100 k V,对比剂使用威视派克(270 mg/ml);对照组管电压120 k V,对比剂使用碘普罗胺(370 mg/ml)。两组图像的重建均为40%ASi R,其他扫描参数不变。比较两组图像质量评分、肾动脉CT值、对比噪声比(CNR)、噪声、辐射剂量以及对比剂用量。结果 2名医师对两组肾动脉图像质量评分的一致性较高(Kappa=0.82)。两组的肾动脉CT值、图像质量整体评分及细节评分比较,差异无统计学意义(t=1.05、0.07、1.62,P>0.05);两组CNR、噪声及辐射剂量比较,差异有统计学意义(t=2.92、-6.95、-2.21,P<0.05);双低组的对比剂用量较对照组降低了27%。结论低浓度对比剂(270 mg/ml)联合低管电压(100 k V)及迭代重建算法在肾动脉CTA中可获得满意的图像,可作为活体肾移植供体术前检查的常规方法。展开更多
文摘针对爬楼轮椅前腿的位姿调节机构在工作时不能同时触地及受力失衡等问题,文中提出基于模糊比例-积分-微分(Proportional Integral Derivative, PID)的前腿同步位姿调节控制策略。首先,建立了前腿位姿调节机构驱动装置的数学模型。其次,根据爬楼轮椅工作要求设定合适的阈值,通过偏差大小来选用最优的控制算法,建立了基于模糊控制策略与模糊自适应PID控制策略。最后,结合模糊PID复合控制模型,实现前腿机构在复杂工况下的有效控制。实验结果表明:采用模糊PID的前腿同步控制系统超调量较小,达到稳态的时间更少,具有较高的稳定性。
文摘目的探讨采用宝石能谱CT低剂量对比剂、低管电压技术肾动脉成像在肾移植供体术前评估中的应用价值。资料与方法对50例活体供肾者于肾移植术前行螺旋CT肾动脉成像,将其随机分为双低组和对照组,每组25例。双低组管电压100 k V,对比剂使用威视派克(270 mg/ml);对照组管电压120 k V,对比剂使用碘普罗胺(370 mg/ml)。两组图像的重建均为40%ASi R,其他扫描参数不变。比较两组图像质量评分、肾动脉CT值、对比噪声比(CNR)、噪声、辐射剂量以及对比剂用量。结果 2名医师对两组肾动脉图像质量评分的一致性较高(Kappa=0.82)。两组的肾动脉CT值、图像质量整体评分及细节评分比较,差异无统计学意义(t=1.05、0.07、1.62,P>0.05);两组CNR、噪声及辐射剂量比较,差异有统计学意义(t=2.92、-6.95、-2.21,P<0.05);双低组的对比剂用量较对照组降低了27%。结论低浓度对比剂(270 mg/ml)联合低管电压(100 k V)及迭代重建算法在肾动脉CTA中可获得满意的图像,可作为活体肾移植供体术前检查的常规方法。
