基于管件结构点云配准的激光SLAM算法

管道巡检机器人执行天然气管道内部任务的重要前提是具备定位建图能力。主流激光同步定位与地图构建(SLAM)技术在管道环境中面临两大问题:显著特征点数量不足和点云难以配准。这些问题导致SLAM算法定位精度降低,稳定性差。为了解决该问题,在FAST-LIO2的基础上提出了一种基于管件结构点云配准的激光SLAM算法。首先,针对特征点数量不足的问题,通过融合管件形状的几何先验,优化了特征提取算法。其次,针对管道中点云的几何特征配准退化问题,提出一种基于管件结构信息的配准优化方法,提取出管件的结构信息并根据管件类型进行配准。最后,通过实验结果证明所提算法较FAST-LIO2算法在管道环境下具有更好的定位精度和鲁棒性,定位精度(均方根误差)提升了30%,为管道机器人定位建图提供了一种可行的方案。

中国学术期刊论文元数据的开放和再利用

随着中国学术期刊繁荣发展以及开放获取出版的推广,中国学术期刊论文元数据已成为重要的资源、资产甚至资本。文章阐述了元数据的概念及相关理论,分析了中国学术期刊论文元数据和全文的开放现状,结合初步完成的开放中国学术期刊论文数据库项目,讨论了中文期刊论文元数据的开放、期刊官网全文的链接方法以及开放中国学术期刊论文元数据的再利用方向。

AlGaN/GaN HEMT器件有效栅长和栅宽提取

有效栅长、有效栅宽和沟道电阻等AlGaN/GaN高电子迁移率晶体管(HEMT)参数对于工艺控制和器件设计非常重要.基于AlGaN/GaN HEMT器件源漏之间的总电阻与栅长及栅宽的倒数之间的线性关系,提出了一种简单方法提取有效栅长和有效栅宽.制作了两组AlGaN/GaN HEMT器件,这两组器件的源漏间距为80μm,栅源间距为10μm.其中一组器件固定栅宽为400μm,栅长分别为10、20、30、40、50、60μm;另一组器件固定栅长为40μm,栅宽分别为200、300、400、500、600、800μm.通过研究源漏之间的总电阻随栅长和栅宽变化规律,获得栅长与有效栅长的差值为0.48989μm,栅宽与有效栅宽的差值为-11.12191μm.

阿加曲班对小动脉闭塞型脑卒中患者早期神经功能恢复的影响研究

目的探讨阿加曲班对小动脉闭塞型脑卒中患者早期神经功能恢复的影响。方法纳入2021年6月至2022年12月承德医学院附属医院神经内科收治的缺血性脑卒中患者120例,以随机数字表法将患者分为阿加曲班组和双抗组,各60例。所有患者均给予基础治疗,在此基础上,阿加曲班组给予阿加曲班注射液持续静脉泵入治疗,双抗组给予阿司匹林肠溶片和氯吡格雷口服治疗,2组治疗周期均为7 d。比较2组临床疗效、神经功能、日常生活能力、血清细胞因子水平、血液流变学及安全性指标。结果阿加曲班组总有效率高于双抗组[81.7%(49/60)比65.0%(39/60)],差异有统计学意义(P<0.05)。治疗后,阿加曲班组美国国立卫生研究院卒中量表评分低于双抗组,日常生活活动能力量表评分高于双抗组[(0.81±0.20)分比(1.34±0.37)分、(87±5)分比(78±4)分],差异均有统计学意义(均P<0.001)。治疗后2组白细胞介素6、肿瘤坏死因子α、高敏C反应蛋白、全血黏度切变率、相对血液黏度切变率、血浆黏度、纤维蛋白原水平均低于治疗前,且阿加曲班组均低于双抗组,差异均有统计学意义(均P<0.05)。2组不良反应总发生率差异无统计学意义(P>0.05)。结论阿加曲班对小动脉闭塞所致缺血性脑卒中疗效显著,能促进患者早期神经功能恢复,提高日常生活独立能力,降低炎症因子水平,改善血液流变学,且安全性好。

向世界展现价值的大生纱厂创办初期档案

江苏省南通市档案馆馆藏的“大生纱厂创办初期档案(1896—1907)”(以下简称“大生初期档案”)系该馆近万卷张謇与大生档案的核心部分,2002年入选首批《中国档案文献遗产名录》,2022年11月26日在韩国安东举行的联合国教科文组织世界记忆亚太地区委员会第九次会议上,入选《世界记忆亚太地区名录》。大生初期档案共205卷,形成于1896—1907年,内容涵盖创始人张謇筹建大生纱厂到第一次股东大会召开的全过程,涉及企业的经营管理、承担社会责任发展现代教育慈善事业等方面。大生初期档案记录了大生纱厂的崛起之路,向世人揭示了大生纱厂开创的一条企业家不仅追求利润,而且关心改善社会状况的全球趋势的新途径。

城市小微湿地生态修复——以九江市十里河小微湿地为例

利用小微湿地生态恢复技术修复九江市十里河河段历史河流湿地环境。文中通过实施微地形设计、土壤处理、黏土坝和溢洪道设计和植被群落设计等工程措施,增加湿地水量、净化水体,提高河道土壤湿度饱和度,改善野生动物栖息地环境,提高城市的生态环境质量。研究城市小微湿地生态修复技术,旨在为我国其他城市小微湿地建设和水环境治理提供经验和借鉴。

基于SARIMA模型的上海市宝山区2024年水痘流行趋势预测

目的构建模型预测上海市宝山区2024年的水痘发病趋势,为水痘早期预警和有效防控提供科学依据。方法利用宝山区2010—2022年报告水痘个案数据,运用R语言构建季节性自回归滑动平均模型,用2023年数据进行验证,最后用验证模型预测2024年水痘流行趋势。结果宝山区2010—2022年水痘年均发病率为69.67/10万,2020年起发病数和发病率有所降低。宝山区水痘月发病数据为平稳序列,具有明显季节性。ARIMA(1,0,1)(0,1,1)12为最优拟合模型,残差经Ljung-Box检验为白噪声序列。2023年1—12月实际发病数均在预测值的95%可信区间内。预测显示宝山区2024年水痘发病数为762例,全年发病有2个高峰。结论ARIMA(1,0,1)(0,1,1)12模型能较好拟合宝山区水痘的发病趋势,可用于宝山区水痘短期发病情况的预测。

麦冬多糖对烟曲霉菌性角膜炎小鼠炎症反应的影响

目的探讨麦冬多糖(OJP)对烟曲霉菌性角膜炎(AFK)小鼠的治疗作用及机制。方法通过对小鼠角膜注射烟曲霉菌(AF)悬浮液建立AFK模型,将54只建模成功的AFK小鼠随机分为5组:模型组(n=11)、低剂量组(n=11)、中剂量组(n=11)、高剂量组(n=11)和激动剂组(n=10);取未建模的小鼠作为对照组(n=10)。低剂量组、中剂量组和高剂量组小鼠分别用50μL浓度为5,10,20 g/L的OJP溶液滴眼。激动剂组小鼠用50μL浓度为20 g/L的OJP溶液滴眼,同时用0.25 mg/kg的Toll样受体4(TLR4)激动剂CRX-527溶液灌胃。对照组和模型组小鼠分别用50μL生理盐水滴眼。各组小鼠均给药1周。治疗结束24 h后,在裂隙灯显微镜下进行角膜炎症评分。采用苏木素伊红(HE)染色观察角膜形态;采用ELISA法检测角膜组织上清液中促炎因子白介素(IL)-1β、肿瘤坏死因子-α(TNF-α)、IL-6水平;采用qRT-PCR分析角膜IL-1β、TNF-α、IL-6、TLR4、髓样分化因子88(MyD88)、核因子-κB(NF-κB)p65的mRNA水平;采用Western blot分析角膜TLR4、MyD88、NF-κB p65蛋白相对表达。结果与对照组比较,模型组大鼠的角膜炎症评分升高(P<0.05),角膜出现明显病变,角膜IL-1β、TNF-α、IL-6蛋白表达和mRNA水平均升高(P<0.05),角膜TLR4、MyD88和NF-κB p65的mRNA水平和蛋白表达均升高(P<0.05)。与模型组比较,低剂量组、中剂量组和高剂量组大鼠的角膜炎症评分降低(P<0.05),角膜病变减轻,角膜IL-1β、TNF-α、IL-6蛋白表达和mRNA水平均降低(P<0.05),角膜TLR4、MyD88和NF-κB p65的mRNA水平和蛋白表达均降低(P<0.05)。与低剂量组比较,中剂量组和高剂量组大鼠的角膜炎症评分降低(P<0.05),角膜病变减轻,角膜IL-1β、TNF-α、IL-6蛋白表达和mRNA水平均降低(P<0.05),角膜TLR4、MyD88和NF-κB p65的mRNA水平和蛋白表达均降低(P<0.05)。与高剂量组比较,激动剂组大鼠的角膜炎症评分升高(P<0.05),角膜病变加重,角膜IL-1β、TNF-α、IL-6蛋白表达和mRNA水平均升高(P<0.05),角膜TLR4、MyD88和NF-κB p65的mRNA水平和蛋白表达均升高(P<0.05)。结论OJP可能通过抑制TLR4/MyD88/NF-κB信号通路减轻AFK小鼠角膜炎症损伤。

无人机数据采集系统中基于动态干扰的轨迹优化方案

针对无人机数据采集中的动态干扰问题,提出一种无人机飞行轨迹实时优化方案。在采集距离有限的情况下,通过优化无人机飞行轨迹,使无人机在有限任务时间内的能耗最小。为了规避干扰,该方案分为初始轨迹规划和在线轨迹优化2个阶段。初始轨迹规划阶段,不考虑干扰,根据轨迹成本和转角能耗进行离线规划;在线轨迹优化阶段,在初始轨迹基础上,考虑动态干扰,设计出基于马尔可夫预测模型的干扰定位算法,同时还提出干扰势场,对初始轨迹进行优化。仿真分析表明,所提方案可以有效改善无人机通信的抗干扰性能,提高无人机数据采集能力。

考虑无人机飞行时间的能耗与数据量联合优化

在无线传感网络中运用无人机(unmanned aerial vehicle,UAV)通信进行数据采集是一项有价值的技术。针对UAV在有限时间内的数据采集任务,提出了一种考虑系统数据量、节点传输能耗和UAV飞行能耗的联合优化方案。该方案的决策空间包括UAV轨迹与传输调度,复杂度较高。由于联合优化是NP难问题,基于决策空间降维,将优化过程分为初始轨迹优化和二次轨迹优化两步。针对初始轨迹优化,提出基于贪心算法和禁忌搜索算法的优化方案,实现节点选择并得到UAV初始轨迹;针对二次轨迹优化,运用离散化方法转换原问题,采用逐次凸逼近算法进行优化,得到其有效次优解。仿真结果表明,所提优化方案能够在满足时间约束的前提下,提高UAV采集的数据量,并降低UAV和节点的能耗。

活性污泥中聚羟基脂肪酸酯的绿色溶剂萃取工艺研究

为了提高活性污泥中聚羟基脂肪酸酯(PHAs)下游回收过程的环保性、增强PHAs回收效率,文章采用绿色溶剂1,3-二氧五环研究PHAs回收方法。以回收率和纯度为指标,考察不同预处理方法对PHAs回收的影响,通过单因素实验和正交实验对关键影响因素进行了研究。结果表明,次氯酸钠预处理可以有效促进PHAs回收,影响PHAs回收的主次因素为萃取固液比>预处理时间>萃取时间。最佳PHAs回收条件为:萃取固液比1∶30 g/mL、预处理时间30 min、萃取时间2.5 h,该条件下PHAs回收率和纯度达到92.41%和95.08%。1,3-二氧五环与次氯酸钠的联合提取方法可获得良好的PHAs回收效果,为活性污泥中生物聚合物的分离提纯提供了理论依据。

西大别地区吕王-高桥混杂岩带石墨赋矿岩系碎屑锆石U-Pb年龄:对中元古代海相沉积事件的约束

【研究目的】扬子陆块北缘大别山地区古元古代—中元古代的物质记录有限,制约了前寒武纪地质构造演化认识。大别山核部吕王—高桥混杂岩带内“石墨片岩–石英岩夹大理岩”沉积岩系的年代学研究可为大别山地区中元古代古洋(海)盆演化提供新约束,对区域前寒武纪成矿与找矿提供科学指导。【研究方法】在开展1∶10000地质测量查明混杂岩带岩石组合特征的基础上,本文重点利用激光剥蚀电感耦合等离子体质谱方法,对赋石墨矿变沉积岩系的石英岩开展锆石原位U–Pb同位素测年。【研究结果】大别造山带核部发育中元古代“石墨片岩–石英岩夹大理岩”变沉积岩系,为一套浅海相沉积、成熟度高的砂岩。石英岩原岩的碎屑锆石年龄峰值主要为2.55 Ga、2.06 Ga、1.86 Ga及1.43 Ga,最年轻峰值年龄1.43 Ga约束了原岩沉积时代下限。这套变沉积岩原岩沉积时代为中元古代晚期,其沉积物源可能主要来自扬子陆块基底。【结论】吕王—高桥混杂岩带保留了大别山核部较早的海相沉积记录,并为区域石墨成矿提供了物质基础。该变沉积岩系原岩可能形成于中元古代哥伦比亚超大陆裂解期的扬子陆块边缘海盆地。

EPB41L3基因甲基化参与调控宫颈癌进展的相关性研究

目的探究EPB41L3基因甲基化与宫颈癌进展的相关性。方法收集临床慢性宫颈炎、高级别宫颈上皮内瘤变及宫颈癌患者的宫颈组织,用基因甲基化特异性PCR扩增(MSP)试剂盒检测样本中EPB41L3基因的甲基化水平;另外选取宫颈癌HeLa细胞和SiHa细胞,以人正常宫颈上皮细胞HUCEC作为对照,PCR检测细胞中EPB41L3基因甲基化水平,RT-PCR和免疫印迹检测EPB41L3基因表达水平;根据是否使用去甲基化药物5-氮杂-2'-脱氧胞苷(5AZA)将细胞分为4组:HeLa+Control组、HeLa+5AZA组、SiHa+Control组、SiHa+5AZA组。采用CCK8实验检测各组细胞的增殖率,Transwell实验检测各组细胞的迁移率,流式细胞术检测各组细胞的凋亡率,进行组间对比分析。结果慢性宫颈炎、高级别宫颈上皮内瘤变、宫颈癌组织中EPB41L3甲基化百分比分别为6.67%、73.33%、93.33%。在HeLa细胞和SiHa细胞中均检测到EPB41L3甲基化。EPB41L3基因在HeLa细胞和SiHa细胞中的表达水平均显著低于对照组(P<0.0001,P=0.0025)。HeLa+5AZA组细胞增殖率显著低于HeLa+Control组(P=0.0035),SiHa+5AZA组细胞增殖率显著低于SiHa+Control组(P=0.0060)。HeLa+5AZA组细胞迁移率显著低于HeLa+Control组(P=0.0009),SiHa+5AZA组细胞迁移率显著低于SiHa+Control组(P=0.0019)。HeLa+5AZA组细胞凋亡率显著高于HeLa+Control组(P=0.0024),SiHa+5AZA组细胞凋亡率显著高于SiHa+Control组(P=0.0024)。结论EPB41L3基因甲基化后可能失去对宫颈癌细胞的抑制作用,其表达水平与宫颈癌进展可能呈正相关。

基于Lasso-Logistic回归方程探究轻型缺血性脑卒中溶栓后转归的危险因素

目的探讨轻型缺血性脑卒中(MIS)溶栓后转归的危险因素。方法选取2022-07—2023-07榆林市第一医院收治的191例MIS患者为研究对象,根据发病3个月后改良Rankin量表(mRS)评分分为转归良好组和转归不良组,比较2组一般资料、实验室指标等,采用Lasso进行数据降维、变量筛选,Logistic回归方程分析MIS溶栓后转归的影响因素,构建列线图模型,以受试者工作特征(ROC)曲线检验列线图模型预测的准确性,同时基于列线图模型建立危险分层系统。结果MIS患者发病3个月后转归不良发生率为32.08%。Lasso-Logistic回归方程显示,早期神经功能恶化、CX3C趋化因子配体1(CX3CL1)、CX3C趋化因子受体-1(CX3CR1)、大血管中重度狭窄或闭塞、肠道菌群失调、糖尿病均是MIS溶栓后转归的影响因素(P<0.05)。列线图模型预测MIS溶栓后转归不良的AUC为0.876,敏感度、特异度分别为100.00%、79.00%。基于列线图模型个体预测得分将187例患者分为低风险、中等风险、高风险,发病3个月后转归不良率分别为14.04%、22.86%、60.00%。结论MIS患者溶栓后转归的危险因素涉及肠道菌群失调、糖尿病、CX3CR1、CX3CL1等,据此构建列线图模型预测效能较好,有助于指导临床诊治。

利益相关者视角下职业教育产教融合的诉求分析、现实问题与路径探索

产教融合是产业与教育的深度合作,也是加快推进现代职业教育体系建设改革的关键。基于利益相关者理论,分析政府、行业、企业、学校四方利益诉求,从政府落实保障和评价体系缺乏、产教融合存在“两张皮”问题、企业参与产教融合驱动力不足、行业协会指导专业能力不强以及职业院校自身内功与认识不强五个方面深入剖析产教融合存在的现实问题,并从建立健全产教融合政策体系、提升产教融合人才培养质量、开展多种形式的产教融合合作模式三个方面探索产教融合的实践路径。

基于“五步法”和“四阶一体”模式的机电类大学生技术技能提升路径研究

针对大部分高职学生学习主动性不高的问题,该文提出“五步法”课程思政模式,激发学生探索知识的潜力。为能够让学生全过程反馈式参与课程学习,研究“理-虚-实-创”四阶一体课程体系。在教师引导下,学生通过在线课程反复学习,对基础知识有一定的了解;下一步通过软件建立模型进行仿真,对理论知识进行验证加深理解;然后利用实训设备完成项目任务;在此基础上,教师给出企业生产中的实际案例,鼓励学生解决此类问题,学生在此过程中遇到不明白的知识点再回到书本进行理论知识学习。通过近几年的实践,教学质量明显提高,学生在各类大赛中均有获奖,同时受到用人单位的好评。

新时代做好医院信访工作的策略研究

随着医药卫生体制改革的不断深入,医院信访工作面临新情况和新问题,如何加强新时代信访工作,促进医疗质量和医疗服务持续提升,提高患者满意度,是医院管理者亟须研究的课题。文章结合医院信访工作的特点、面临的现状及存在的问题,做好医院信访工作的意义,研究改善信访工作的策略,提出了针对性的措施,为医院管理者提供相应的参考和借鉴。