改进行为克隆与DDPG的无人驾驶决策模型

无人驾驶技术的关键是决策层根据感知环节输入信息做出准确指令。强化学习和模仿学习比传统规则更适用于复杂场景。但以行为克隆为代表的模仿学习存在复合误差问题,使用优先经验回放算法对行为克隆进行改进,提升模型对演示数据集的拟合能力;原DDPG(deep deterministic policy gradient)算法存在探索效率低下问题,使用经验池分离以及随机网络蒸馏技术(random network distillation,RND)对DDPG算法进行改进,提升DDPG算法训练效率。使用改进后的算法进行联合训练,减少DDPG训练前期的无用探索。通过TORCS(the open racing car simulator)仿真平台验证,实验结果表明该方法在相同的训练次数内,能够探索出更稳定的道路保持、速度保持和避障能力。

基于语义分割的车位检测算法研究

作为自动泊车系统中至关重要的一环,车位检测算法的精度直接决定自动泊车系统的好坏.目前,基于语义分割的车位检测算法主要有两个问题:一是分割网络参数量较大,难以满足移动端部署;二是后处理提取算法复杂,难以满足实时检测要求.针对这两个问题,设计一种通过检测车位线来获取停车位的车位检测算法.采用深度可分离卷积和非对称卷积相结合的方式设计车位线分割网络UFAC-Net,并提出一种更为简洁的车位线提取算法.实验结果表明:UFAC-Net模型(UFAC-Net2)分割的平均像素精度为83.07%,平均交并比为73.05%,模型参数量为3.1 MB,达到目前PSV datasets上最好的分割精度;车位检测算法可检测复杂情况下的平行、垂直、倾斜3种类型的车位,在自定义测试集中精准率为99.23%,召回率为99.12%,单张图像检测时间为32.2 ms,具有良好的检测性能.

一种结合光流追踪的双目视觉里程计算法

针对特征点法视觉里程计频繁计算和匹配描述子导致系统实时性能变差的问题,提出一种结合光流追踪的双目视觉里程计算法;首先进行初始化,生成初始的关键帧和地图点,随后在追踪线程中使用光流追踪特征点获取匹配关系,计算并优化相机位姿;满足生成关键帧的条件后,将当前帧设置为关键帧,提取图像的ORB特征点,并使用描述子匹配获取与上一关键帧特征点的匹配关系,三角化生成新的地图点;最后在优化线程中将新的关键帧和地图点使用滑动窗口算法进行优化,剔除冗余关键帧和地图点;在KITTI数据集上的实验结果表明,所提出的算法轨迹误差与双目模式下的ORB-SLAM3算法处于同一水平,同时实时性能有大幅度提高,追踪每一帧图像的平均时间从52 ms降至16 ms,在保证高精度的情况下运行速度大大提高,具有较高的实用价值。

高校党建工作进社区的实践困境与破解策略——基于广东省本科院校党建工作进社区管理模式的实证分析

学生社区是大学生学习、生活的主要场所之一,是大学生成长成才的重要环境之一,也是开展大学生思想政治教育的重要阵地之一。中共教育部党组《关于印发(普通高等学校学生党建工作标准)的通知》指出,探索学生党建工作向最活跃、最具创新能力的组织拓展,扩大党的覆盖面,做到哪里有学生党员哪里就有学生党组织,哪里有党组织哪里就有健全的组织生活和党组织作用的充分发挥。

“新质生产力”背景下的中药炮制智能化转型升级发展新路径探讨

当前中药饮片炮制生产存在主观性强、质量不稳定、生产效率低、智能化程度缺乏等问题,为加快推动中药炮制智能化转型升级,深入剖析当前中药饮片构建数字化、智能化生产模式面临的问题与挑战,针对传统中药炮制基础理论缺乏现代科学阐述、在线数字化质量表征技术缺失、生产装备智能化水平较低及优质饮片评价标准缺失等问题,以“新质生产力”形成为导向,提出以科技创新为驱动,通过多学科交叉融合手段深入探讨中药炮制机理,明晰饮片炮制过程“药性-质量”关联规律,应用仿生传感与人工智能实现饮片全息质量表征、云边协同大数据系统助推生产线智能升级,构建“物理-化学-生物”多模态数据融合的优质饮片评价体系,促使中药炮制过程向更高效、精准、可持续的方向发展,推动中药产业可持续发展,为中医药现代化提供理论和实践支撑。

邢窑六世纪晚期制瓷原料的同位素和微量元素分析

白瓷的出现是我国陶瓷历史上较为重要的技术突破,白瓷的烧制成功为后世青花瓷、彩绘瓷的繁荣奠定了重要基础,被誉为中国古陶瓷工艺发展史中的“第四里程碑”。因此,关于白瓷起源的问题就成为考古界和科技考古界关注的重要学术问题,而邢窑2012年考古发掘出土的北朝晚期窑炉和器物遗存自然成为研究白瓷起源的重要实物资料。本研究利用电感耦合等离子体质谱(ICP-MS)和热电离质谱(TIMS)分析技术,对河北内丘城关服务楼窑址出土的北朝晚期至隋朝初期的早期瓷器样品胎釉原料进行分析,为邢窑早期瓷业的发展演变提供科学依据。结果表明邢窑早期瓷胎的微量元素统计模式明显可以分为两类,说明邢窑早期制瓷存在两种不同的胎料来源。邢窑陶工在开发早期白瓷这一新品种的过程中有意识地选择了一种有别于青瓷的更为优质的原料制胎,这种胎料中与锆石、锐钛矿等杂质赋存密切相关的V、Cr、Ni、Nb、Ta、Zr和Hf等微量元素含量普遍小于青瓷胎。锶(Sr)同位素混合模式分析表明,邢窑早期的大部分样品不符合草木灰配以胎料的制釉方式,应该是采用了草木灰混合其他制釉黏土。同时,早期白瓷釉与青瓷釉的锶同位素特征存在一定差异,说明在制作过程中邢窑陶工为了提高釉面白度对制釉工艺也进行了变革,体现了为创烧早期白瓷而做出的努力。这些结果为科学认知邢窑六世纪晚期制瓷原料的特点和来源提供依据,同时也为破解白瓷起源提供新的科技支撑。

创新创业驱动的车身CAD教学模式探索

在创新创业国家战略背景下,以创新创业思维模式和能力培养为导向,对“车身CAD技术”实践课程内容进行综合改革,基于OBE理念进一步夯实与提升教学实效。以学生团队为中心设计教学过程和实验内容,围绕学生综合能力的培养制定多元化考核方式。综合使用数字化设计工具及先进仪器设备,实施“理论—实践—管理—创新—创业”的螺旋阶梯式五位一体教学。教学实践表明该模式显著的锻炼和提升了学生的创新创业能力。

云南重楼中不同形态重金属元素含量测定及其化学模式识别研究

目的考察云南重楼中重金属元素不同形态的含量,同时基于主成分分析(PCA)和正交偏最小二乘法判别分析(OPLS-DA)对其进行化学模式识别。方法采用经典Tessier连续提取法和电感耦合等离子体质谱法(ICP-MS)对6种重金属元素(Cu、Cd、Cr、Pb、As、Hg)的不同形态进行连续提取和含量测定,并进行化学计量学分析,考察不同生长方式下药材中重金属存在形态与分布的差异性。结果6种重金属元素中Cu超标情况最严重,风险最高,其次为Pb和Cr,野生品重金属超标情况比种植品更严重。PCA无法将27批野生和栽培样品分开,而OPLS-DA可将两者分开。结论以单一元素含量为云南重楼重金属元素含量限定标准具有一定局限性,结合其不同形态的含量测定可能更具实际意义。

不同产地太白贝母中11种核苷与碱基类成分分析及产地差异研究

目的对10批采自重庆、云南、陕西等5个省(市)的太白贝母样品中11种核苷和碱基类成分的含量进行测定,采用化学计量学分析法比较太白贝母中的核苷和碱基类成分的含量差异,对其质量进行综合评价,为规范化种植和产地优选提供参考。方法水超声提取太白贝母中的核苷和碱基类成分,采用高效液相色谱-二极管阵列检测器(HPLC-DAD)法测定样品中各成分含量,并采用主成分分析(Principal component analysis,PCA)、层次聚类分析(Hierarchical cluster analysis,HCA)对产地进行划分,偏最小二乘判别分析(Partial least squares discriminant analysis,PLS-DA)确定太白贝母中差异性的指标成分,比较指标性成分在不同产地样品间的含量差异。结果11种核苷和碱基类成分在不同产地太白贝母中存在显著差异;主成分分析和层次聚类分析可将样品聚为4类;PLS-DA鉴定出5个指标性成分,分别为尿嘧啶、胞嘧啶、尿苷、肌苷、腺苷,以重庆、湖北产地样品所含核苷和碱基成分相对较高,质量相对较优。结论该方法操作简单、重复性好、准确可靠,筛选出了鉴定不同产地太白贝母中的特征性核苷和碱基类成分,可用于初步阐明不同产地样品的差异性,并能够较好地反映太白贝母的品质,为太白贝母药材采购产地选择和质量控制提供参考。

基于指纹图谱和化学计量学的白芍不同炮制品成分差异研究

目的:采用高效液相色谱法(HPLC)指纹图谱技术结合化学计量学的分析方法,探究白芍不同炮制品的化学成分差异性,筛选差异标志物,为建立白芍及其炮制品质量标准提供参考。方法:建立白芍不同炮制品HPLC指纹图谱,采用中药色谱指纹图谱相似度评价系统计算相似度,标定共有峰并进行指认及归属;采用多元统计分析筛选出白芍不同炮制品的差异性标志物。结果:生、炒、酒白芍指纹图谱相似度均>0.900,不同白芍炮制品共标定17个共有峰,指认并归属7个成分;分层聚类分析(HCA)和主成分分析(PCA)结果可将生、炒、酒白芍明显区分;正交偏最小二乘法判别分析(OPLS-DA)结果表明,1,2,3,4,6-五没食子酰葡萄糖、没食子酸、芍药苷是生、酒白芍的主要差异性标志物,没食子酸、芍药苷、1,2,3,4,6-五没食子酰葡萄糖、1个未知成分和芍药新苷是生、炒白芍的主要差异性标志物。结论:1,2,3,4,6-五没食子酰葡萄糖、没食子酸、芍药苷和芍药新苷可作为白芍不同炮制品的质量标准研究指标成分。

黄泥河林区3种有蹄类动物时空生态位特征

为探明马鹿(Cervus elaphus)、狍(Capreolus pygargus)、野猪(Sus scrofa)3种有蹄类动物的同域共存机制,采用红外相机法和大样方法对黄泥河林业局所属林区3种有蹄类动物的日活动节律和空间分布进行了研究.结果表明:3种有蹄类动物日活动节律重叠度较高,但活动高峰彼此错开,马鹿和狍为晨昏类型动物,野猪为昼行性动物;在黄泥河林区内,三者栖息地重叠面积较大,马鹿和狍地理分布重叠度的D值和I值分别为0.648和0.865,马鹿和野猪地理分布重叠度的D值和I值分别为0.601和0.809,狍和野猪地理分布重叠度的D值和I值分别为0.701和0.912;3种有蹄类动物在海拔、人为干扰因素下实现空间生态位分离.

海洋贝壳类中药化学成分组成与煅制机理研究进展

我国幅员辽阔,海洋药用资源十分丰富,贝类更是种类繁多。早在《神农本草经》中就有海洋贝壳作为中药材使用的记录;李时珍在《本草纲目》中将贝壳类中药列入介类(部);现代研究将贝壳类药物列为矿物药或者动物药。2020年版中国药典收载了石决明、牡蛎、瓦楞子、珍珠、珍珠母、蛤壳、海螵蛸等7味海洋贝壳类中药。海洋贝壳类药物的炮制方法大多为煅制,功效一般为安神潜阳、平肝明目、软坚散结等,但其化学成分和煅制机理尚未完全清楚,该文围绕上述常用贝壳类中药品种,概括了其化学成分组成以及煅制机理研究现状,为进一步开发利用奠定了基础。

基于模糊终端滑模控制器的路径跟踪横向控制策略

为了解决智能车辆采用传统滑模控制器(SMC)时跟踪精度较差和稳定性欠佳的问题,提出了一种基于模糊终端滑模控制器(FTSMC)的路径跟踪横向控制策略.首先,建立了车辆二自由度动力学模型和路径跟踪误差模型,并采用改进的指数趋近律设计了终端滑模控制器(TSMC).其次,为解决SMC抖振问题,通过模糊逻辑在线优化指数趋近律中的边界层,并基于Lyapunov稳定性理论证明了控制系统的稳定性.最后,建立了Matlab/Simulink和Carsim联合仿真模型,验证了所提控制策略的有效性.结果表明,在低、高车速两种工况下,FTSMC的横向位移偏差最大值分别降低了14.4%和23.3%,横摆角偏差最大值分别降低了11.0%和18.9%,抖振现象得到了显著的抑制.

竹沥半夏炮制前后HPLC指纹图谱及4种核苷类成分含量比较

目的比较姜半夏与其竹沥炮制品的高效液相色谱(HPLC)指纹图谱及核苷类成分变化,为竹沥半夏的质量评价提供参考。方法采用《中药色谱指纹图谱相似度评价系统(2012版)》建立10批姜半夏及其炮制品竹沥半夏的HPLC指纹图谱,并对其共有峰进行系统聚类分析(HCA)、主成分分析(PCA)和正交偏最小二乘-判别分析(OPLS-DA);测定姜半夏与竹沥半夏中次黄嘌呤、尿苷、腺嘌呤、鸟苷共4种核苷类成分的含量。结果10批姜半夏和竹沥半夏与其对应对照指纹图谱R的相似度均在0.851~0.990之间。2种样品共得到10个共有峰,并指认出了4个成分,分别为次黄嘌呤、尿苷、腺嘌呤、鸟苷。HCA、PCA、OPLS-DA结果均显示,姜半夏、竹沥半夏样品分别聚为一类,且OPLS-DA筛选出姜半夏与竹沥半夏4个差异性成分,根据变量重要性投影值排序依次为峰8、峰1、峰6(腺嘌呤)、峰10。含量测定结果显示,竹沥半夏中次黄嘌呤、尿苷、腺嘌呤、鸟苷的平均含量较姜半夏分别下降了15.90%、12.00%、26.04%、22.18%,其中次黄嘌呤、腺嘌呤、鸟苷含量差异具有统计学意义(P<0.05或P<0.01)。结论本研究建立的指纹图谱及含量测定方法操作简便、重复性好,可用于姜半夏和竹沥半夏的定性、定量分析;竹沥炮制姜半夏后4种核苷类成分的平均含量降低。

涉农高校官方微信公众号乡村振兴内容传播策略研究

文章基于乡村振兴背景与涉农高校人才培养目标,结合新媒体和传播学理论及内容分析法有关知识,对6所涉农高校官方微信公众号的内容进行全面分析,从议题设置、叙事技巧、受众参与、视听元素、排版编辑五个维度入手,涵盖传播内容和传播效果两个方面。研究发现,高校官方微信公众号传播的乡村振兴内容涉及政策宣传、新闻报道、团队故事、人物故事、热点话题以及获奖荣誉等议题。其中,人物故事和团队故事受到较高关注。各高校公众号在传播效果方面存在显著差异,这与学校知名度、粉丝数量、内容质量和互动性密切相关。研究还发现,虽然大部分推文采用了图文兼具的形式,但视听元素相对单一,缺乏足够的互动性和多样性。基于这些发现,文章提出涉农高校官方微信公众号乡村振兴内容传播策略。建议高校官方微信公众号在创新话语表达和紧跟主流意识形态的同时,更加注重内容定位,服务于地域农业发展。同时,通过侧重微小叙事和榜样故事的引领,更好地吸引和激励读者。除此之外,还应强化内容互构,融合更丰富的呈现形式,如结合H5、动画、视频等新媒体技术,增强内容的吸引力和传播效果,同时注重与受众的互动,增强用户黏性,提高传播质效。

基于改进JPS算法的无人车路径规划

为解决传统JPS(Jump Point Search)算法的拐点多和路径次优等问题,提出一种改进的跳点搜索算法。首先,根据地图可行率,对障碍物进行适应性膨胀,以保障安全距离;其次,结合方向性因素对启发函数进行调整,显著提高了路径搜索的目的性;最后,提出了一种能剔除冗余节点的关键点提取策略,优化了初始规划后的路径,在保证路径最短的同时,显著减少了拓展节点和拐角。实验结果表明,与传统的JPS算法相比,所提算法能缩短路径长度并减少拐角数量,同时拓展节点数量平均减少19%,搜索速度平均提升21.8%。

吉林省自然保护地自然教育发展路径探析

本文梳理分析了吉林省自然保护地自然教育发展的进程、现状。吉林省自然教育起步较晚,目前存在各保护地对自然教育认识不足、自然教育工作缺乏统一高效管理、自然教育工作的开展缺乏与产业合作相结合的发展模式等瓶颈亟待突破。结合现状和存在的问题,提出了吉林省自然保护地自然教育发展的对策和建议。

门诊造口治疗师执业环境与薪酬满意度相关性研究

目的调查门诊造口治疗师执业环境、绩效薪酬满意度和精神薪酬满意度现状,分析其执业环境影响因素。方法于2021年10月-12月,使用护士执业环境测评量表(修订版)、绩效薪酬满意度量表、精神薪酬满意度量表对我国11个省(自治区、直辖市)的281名门诊造口治疗师进行调查。采用SPSS 19.0软件对数据进行统计分析,采用Pearson相关分析法进行相关性分析,采用分层回归分析法分析执业环境影响因素。结果门诊造口治疗师执业环境总体评价得分为(73.52±19.04)分,绩效薪酬满意度总分为(58.20±18.17)分,精神薪酬满意度总分为(25.60±8.32)分。职称、从事门诊造口工作年限、门诊工作岗位性质、绩效薪酬满意度和精神薪酬满意度是门诊造口治疗师执业环境的影响因素(P<0.05),且绩效薪酬满意度和精神薪酬满意度与执业环境总体及各维度均呈正相关(P<0.05)。结论门诊造口治疗师执业环境和薪酬满意度水平不高,管理者应重视其薪酬管理,并改善执业环境。

基于改进RRT算法的无人车路径规划

针对无人车在复杂环境中进行全局路径规划时存在的盲目搜索、节点冗余、路径不光滑及不安全等问题,提出一种基于快速扩展随机树(RRT,rapidly-exploring random tree)的综合改进路径规划算法;首先引入目标动态概率采样策略和人工势场引导随机树扩展机制;其次根据汽车运动学模型,对规划的路径进行转角约束和碰撞检测,保证路径的安全性;然后引入Reeds-Sheep曲线用于直接与目标位姿进行连接,避免多余的位姿调整;最后对路径进行剪枝和平滑处理,得到一条更短更光滑的路径;在实验部分,针对不同仿真环境,以规划时间、路径长度和节点数目作为评价指标,对比了RRT算法、RRT*算法和文章算法的路径规划效果;实验结果显示,文章算法相比于RRT算法和RRT*算法,节点数目分别减少了58.94%和85.22%,规划时间分别缩短了61.20%和79.23%,且路径长度相比于RRT算法缩短了17.26%,并和RRT*算法规划的最优路径长度相近。