基于改进YOLOX-S的苹果成熟度检测方法

准确检测果园中未成熟与成熟的苹果对果园早期作物的负荷管理至关重要,提出一种能够实时检测苹果成熟度,并估算出整棵果树果实数量的方法。为提高YOLOX-S网络在复杂场景下的检测能力,在FPN(特征金字塔)的残差连接处增加了CoordinateAttention(位置注意力);为更好地检测图像中生长密集、存在遮挡、尺寸较小的苹果,将位置损失函数IoU_Loss更换为CIoU_Loss。试验结果表明,所提出的改进YOLOX-S检测算法相较于原算法,mAP值提高约1.97%,苹果低成熟度、中等成熟度和高等成熟度的AP值分别为90.85%、95.10%和80.50%。

基于多复杂关键词的模板图像匹配矫正算法

针对当前智能电表示数在文字识别时图像矫正效果不佳导致识别模板无法生成、识别结果精度较低等问题,提出了一种基于多复杂关键词的模板图像匹配矫正算法。该算法通过选择合适的关键词,利用标注软件提取关键词的坐标实现智能电表的模板图像匹配矫正,为电表后续的示数识别提供了良好的识别模板。通过后续多种智能电表识别实验,证明该算法具有简单方便、鲁棒性强、矫正效果好和矫正成功率高等特点。与基于四点定位的图像矫正算法相比,所提算法矫正成功率的提升超过20%。

老年亚临床甲状腺功能减退症的研究进展

老年亚临床甲状腺功能减退症(SCH)临床表现不典型,引起血清促甲状腺激素(TSH)升高的干扰因素多,是老年SCH临床诊疗的核心与挑战之一。不同国家对于老年SCH的治疗指南推荐意见还未统一。本文旨在梳理老年SCH的诊断特点,并介绍老年SCH对于心脑血管、骨骼以及泌尿系统等方面的影响,同时对目前治疗的现状、时机、获益及风险作一综述,以期提高对老年SCH的认识。

三七总皂苷预防血栓的机制

三七总皂苷(PNSs)作为三七的有效提取成分,用于预防血栓历史悠久。PNSs下调炎性因子表达,促进血管内皮细胞生长,上调抗凝物质和舒张血管分子表达,调节内皮细胞功能;PNSs多靶点抑制血小板黏附、释放和聚集;PNSs通过调节组织型纤溶酶原激活物和抑制物动态平衡,维持纤维蛋白溶解系统活性;PNSs降低血液黏度,改善红细胞指标,多途径抑制血栓形成。

面向球果抓取的主动式三指手爪设计与试验

为解决球形果实快速、稳定抓取问题,设计了一种主动式三指手爪。该手爪指部机构末端安装有球状主动滚轮,主动滚轮外附着柔性膜以增加手爪柔顺性与摩擦力。每个指部机构具有2个自由度,可实现手指开合以及主动滚轮旋转。工作时3根手指相互配合,在摩擦力作用下球果向手爪内部运动,可在仅接触球果条件下实现球果快速、稳定抓取,无需精确控制手爪位置和姿态。为阐述抓取过程中主动式手爪与球果的交互关系,推导了主动式手爪-球果交互模型。选取番茄、苹果以及橙子为典型球形抓取对象,开展了3款手爪(主动式手爪、鳍状软爪以及平行刚爪)的抓取试验。抓取试验结果表明,所设计主动式手爪平均首次抓取成功率为96.7%,平均抓取无损率为98.3%,平均任务时间为5.9 s,在抓取成功率、抓取质量以及抓取效率3方面均有较好表现,验证了该主动式手爪的有效性。

基于ICP算法的苹果采摘机器人手眼标定方法

苹果采摘机器人手眼协同作业过程中手眼关系的精度是影响机器人作业效率和作业精度的关键因素之一.针对传统手眼标定方法求解精度低、线性化求解时解耦精度丢失和非线性求解时累积误差较大等问题,提出一种基于ICP算法的手眼标定方法.以Tsai Lenz法的求解结果作为ICP匹配算法初值,通过确定ICP匹配算法中误差阈值和迭代次数最优组合得到精确的手眼转换关系.试验结果表明,本文方法避免了求解时精度丢失和误差积累等问题,与Tsai Lenz算法相比,旋转精度提高了13.6%,平移精度提高12.47%.

教育信息化与教学评价的融合发展

本文探讨了教育信息化与教学评价融合发展的优势、策略及其在教学方法中的应用。首先分析了信息化教学提高互动性与适应性的优势。随后,论述了将信息化理念融入课程设计、以学生为中心的评价机制、教师专业发展及跨学科评价合作的策略。最后,深入讨论了基于能力的评价、形成性评价、同伴及自我评价,以及项目式学习与评价在提升问题解决能力方面的重要性。

基于改进YOLOv5的自然环境下番茄果实检测

为实现番茄果实的快速识别定位,提出一种改进的YOLOv5算法,通过改进数据增强方式,提高模型泛化性;通过替换轻量化主干网络,提高推理速度;增加注意力机制,增强主干网络的特征提取能力;通过修改特赠融合层提高对目标的识别能力并降低计算代价加速计算。试验表明:在自然环境下,所提方法平均准确率为87.5%,成熟番茄准确率为90.1%,比未改进的YOLOv5s模型分别提高4.2%和1.9%。并且在测试集上试验推理检测速度达到101 fps。

信息融合技术在水下组合导航系统中的应用

以捷联惯性导航系统作为组合导航系统的主导航设备,地形匹配、多普勒测速仪等为辅助导航设备,分析了S1NS、DVL以及地形辅助导航系统等的工作原理并建立输出误差模型,利用联邦Kalman滤波技术对水下组合导航系统进行信息融合,建立了水下组合导航系统联邦滤波器的观测方程和量测方程,并进行计算机软件仿真实验。仿真结果表明:使用联邦卡尔曼滤波的水下组合导航系统导航状态输出精度满足水下航行器高精度高可靠性的要求。该水下组合导航系统能够得到较高精度的位置、速度和姿态信息,提高了水下航行器远距离长时间导航的精度。

水下无源组合导航系统智能容错方法设计

为提高自主水下航行器的导航精度,比较目前AUV常用的水下导航方式,将捷联式惯性导航系统与地球物理导航系统相结合构成水下无源组合导航系统。采用容错联邦卡尔曼滤波对各子系统信息进行故障诊断、系统重构和融合。针对传统的2检验法不能确定故障具体原因,而仅能判断量测信息是否有效的缺陷,提出利用神经网络辅助2检验法进行故障诊断。通过对水下组合导航系统算法进行仿真分析,结果表明该算法能够快速、准确地判断系统故障源,通过故障隔离和系统重构,使系统在故障情况下依然保持正常工作。

智能Kalman滤波在水下地形组合导航系统中的应用

为了避免现实环境的动态变化对水下航行器系统模型造成的随机干扰影响,保证水下航行器长时间导航精度的稳定性,提出了利用RBF神经网络辅助联邦Kalman滤波方法对SINS/TAN/DVL/MCP组合导航系统进行信息融合。给出了各子导航系统的误差模型,通过足够精度的样本对前向神经网络进行离线训练,建立神经网络控制模型。仿真结果表明,该方法可使水下航行器的系统状态在较短的时间内以较高的精度达到稳定。通过与联邦Kalman滤波结果对比表明,采用智能控制方法辅助的信息融合方式的导航定位精度提高了一倍,能有效提高常规联邦Kalman滤波器的自适应能力,达到减小误差,提高精度的目的。

基于遗传算法优化的采摘末端执行器模糊PID控制研究

当前,采摘机器人末端执行器普遍存在PID控制参数整定效率低下、控制系统存在非线性特性以及抗干扰能力不足等问题,难以实现精确控制的果实抓取。为此,通过遗传算法对模糊PID控制器的初始参数、量化因子和遗传因子进行优化,实现对控制器整体性能的提升。进行了MATLAB/Simulink软件仿真和现场验证试验,结果显示:GA优化的模糊控制算法可在0.419 s内快速实现稳定抓取力。相较于传统PID控制算法和模糊PID算法,超调量分别减少7.49%和10.05%,稳态误差减少0.24 N和0.09 N。提出的改进PID算法显著提升了末端执行器控制系统的瞬态响应速度、控制精度及稳定性,验证了其在实际抓取应用中的有效性和可靠性。

优化营商环境背景下企业合规有效性标准研究

企业作为国民经济发展重要参与者,在社会经济发展中扮演着极为重要的促进作用。基于企业经营获利的内在属性,一些企业为减少经营成本,在经营中以牺牲环境或社会公众权益为代价实现其财产利益。为此,作为具有预防价值的企业合规制度成为解决这一问题的重要手段。但是,企业在建设企业合规制度应当重视“有效性标准”的要素选择和评价,以社会责任作为企业文化建设的重要价值指导,让企业合规制度真正地让发挥其防治功能。

视网膜脱离家系的遗传方式探讨

目的了解原发性视网膜脱离的遗传方式。方法对有家族史的４例视网膜脱离患者及其家系成员进行眼科检查，绘制家系图并进行遗传方式的分析、结果家系分析表明４个视网膜脱离家系均为常染色体遗传，其中２个家系为常染色体显性遗传，另２个家系为常染色体隐性遗传。结论部分原发性视网膜脱离具有常染色体遗传方式。

基于智能滤波技术的抗高过载陀螺信号处理方法

陀螺作为捷联惯性导航系统的关键传感器，其测量精度直接决定了整个系统的性能和精度指标。针对舰船高过载环境下捷联惯性导航系统陀螺输出信号出现畸变的问题，提出一种基于 BP 神经网络技术的陀螺信号智能模拟滤波方法。该方法根据系统加速度计输出值对舰船运动状态进行判断，当其输出小于设定阈值时，视为非过载环境，此时将陀螺输出用于导航计算并作为 BP 神经网络在线训练样本，以保证网络参数与当前舰船运动态势的一致性；否则视为进入高过载环境，并利用之前最新训练好的BP神经网络模拟当前陀螺信号输出，保证捷联惯性系统的平稳工作。采用智能模拟的优点是：数据并行计算速度快，不需要改变系统硬件条件。半物理仿真试验结果表明：该方法在加速度计输出为5～50g的高过载环境下，可有效改善陀螺输出信号出现畸变的问题，实现舰船运动状态的实时模拟。

玻璃体手术治疗眼内异物分析

目的 探讨眼内异物的玻璃体手术取出方法的优缺点。方法 35例 (35只眼 )眼内异物患者 ,伴严重眼内炎 3只眼 ,外伤性白内障 2 2只眼 ,玻璃体出血机化 16只眼。经眼底和超声检查伴视网膜脱离 12只眼。玻璃体部分后脱离 5只眼。异物为铁、铜、不锈钢、玻璃、石块、矿砂等 ,大小自 0 .5 mm～ 2 5 mm ,大部分伴屈光间质混浊 ,异物停留在玻璃体、视网膜或球壁 ,经玻璃体手术取出 ,再结合切除混浊晶状体、环扎、气液交换、注硅油等。结果 异物一次取出成功 34只眼 ,占 97.1%。手术后并发症主要有出血、高眼压、白内障和视网膜脱离等。术后视力下降 6只眼 ,不变 10只眼 ,好转 19只眼。结论 玻璃体手术取异物能同时解除屈光间质混浊、眼内炎 ,治疗视网膜脱离 ,是一种较好的手术。但也有不少并发症 ,手术复杂 ,需仔细检查、设计周密 ,术中配合良好 ,才能达到取异物成功。

基于仿射修正技术的水下地形ICCP匹配算法

ICCP匹配算法是水下组合导航系统中最为重要的匹配算法。针对传统ICCP匹配算法存在仅对水下航行器惯性导航系统指示航迹作旋转和平移的刚性变换的局限性问题,为提高水下航行器地形辅助导航系统中匹配算法的精度,分析了水下航行器惯性导航系统误差特性,建立了误差模型,提出了基于仿射修正技术的水下地形ICCP匹配算法。首先利用ICCP匹配算法对惯性导航系统指示航迹进行刚性变换,再利用最小二乘法求解仿射参数,进而对ICCP匹配航迹进行仿射修正。仿真研究表明,基于仿射修正技术的ICCP匹配算法能较好地解决传统ICCP匹配算法刚性变换的局限性,匹配精度优于传统ICCP算法,匹配误差小于数字地图网格间距的50%,同时仿射修正所耗费时间极少,所增加的时间仅为传统ICCP匹配算法匹配时间的千分之一。

反射式光纤电流互感器光波偏振态相互转换过程中的误差特性

反射式光纤电流互感器是建立在光波偏振理论基础上的光学精密仪器,光波线偏振态与圆偏振态相互转化过程中/4波片、光纤感应头、反射镜等关键部件均会导致光波偏振误差。非理想的光波偏振特性引起光波偏振态随机耦合误差,造成偏振光波之间的串扰,导致光纤电流互感器测量精度误差。针对光纤电流互感器光波线偏振态与圆偏振态相互转化过程中的光波偏振误差特性,采用庞加莱球理论及Jones矩阵建立光纤电流互感器光波偏振模型,分析光纤电流互感器中线偏振态及圆偏振态演变过程;以光纤电流互感器光波偏振模型为基础,研究/4波片、90°相位延迟、传感光纤双折射、反射相位等主要环节对光纤电流互感器测量精度及线性度的影响,仿真并量化各种误差对R-FOCT性能的影响。

模糊自适应滤波在水下航行器组合导航系统中的应用

为了提高水下航行器组合导航系统精度和可靠性,针对水下航行器组合导航系统量测噪声统计特性随实际工作环境的不同而变化的特点,提出了基于模糊自适应联邦卡尔曼滤波的水下组合导航算法。通过监测理论残差与实际残差的协方差的一致程度,应用模糊系统不断调整滤波器的增益系数,对子滤波器进行在线自适应调整,从而实现导航状态的最优估计滤波。通过对联邦滤波器信息分配系数模糊自适应调整,减少了滤波计算量,提高了滤波实时性。软件仿真实验结果表明:模糊自适应滤波可以有效地提高水下航行器组合导航系统的精度和可靠性,提高导航滤波实时性,克服传统的滤波算法的缺点与不足。