考虑输出约束及外部干扰的柔性航天器振动控制

针对具有输出约束及外部干扰的柔性航天器系统,提出一种直接关节力矩输入的振动控制方法。利用哈密顿原理,系统动力学特性由偏微分方程(PDE)和常微分方程(ODE)耦合组成的分布参数模型来描述。设计了非线性干扰观测器补偿外界干扰,并基于正切型障碍李雅普诺夫函数解决了航天器姿态角度误差和振动误差的多输出约束问题。利用扩展的拉塞尔不变集原理和半群理论证明了系统的渐近稳定性。不仅实现了姿态角的位置控制,还抑制了柔性航天器的弹性振动。通过对比仿真验证了所提方法的有效性。

柴油机齿条位置执行器及电控调速系统的研究

针对齿条位置执行器提出了一种自适应控制算法 ,用于克服执行器所具有的非线性和时变性。控制试验结果表明 ,所提出的算法可有效地解决执行器的控制问题 ,能满足实际系统对位置控制的各项要求。在位置控制的基础上 ,对电控喷油系统中的电控调速系统进行了控制研究 ,并结合实际情况采用了模糊和分段 PID复合控制算法。调速系统试验结果表明 ,所设计的调速系统具有良好的调速性能 ,且有较强的抗负载扰动能力 。

山核桃SRAP体系的建立及与RAPD和ISSR标记的比较

以山核桃Carya cathayensis基因组DNA为模板,对聚合酶链式反应(PCR)体系各组分进行了梯度实验,优化出条带清晰、重复性好的相关序列扩增多态性聚合酶链式反应(SRAP-PCR)扩增体系,并筛选了引物。该体系(25.00μL)为:1×缓冲液0.20 mmol.L-1,脱氧核糖核苷酸(dNTPs),0.20μmol.L-1引物,2.00 mmol.L-1镁离子(Mg2+),33.34 nkat Taq DNA聚合酶,0.80 mg.L-1基因组DNA(以上均为终浓度)。反应条件为94℃预变性5 min;94℃变性30 s,35℃退火30 s,72℃延伸2 min,5个循环;94℃变性30 s,50℃退火30 s,72℃延伸2 min,30个循环;72℃延伸8 min,4℃保存,反应时间比其他体系缩短了一半。从100对引物中筛选出了适用于山核桃的引物15对。在山核桃中,随机扩增多态性DNA(RAPD),简单序列重复区间(ISSR),SRAP等3种标记,以SRAP标记每对引物扩增的位点数及每对引物扩增的多态性位点数为多,但SRAP多态性引物的比例、多态性位点比例居于另2种标记之间。在山核桃研究中可以考虑使用SRAP及RAPD标记。

液压机械臂基于反演的自适应二阶滑模控制

利用驱动Jacobian矩阵构建机械臂系统与液压伺服系统的耦合关系,进而建立整个系统的动力学模型。考虑系统未建模动态和外界干扰,通过定义虚拟控制量并选取合适的Lyapunov函数,设计此系统的自适应二阶滑模控制律,使系统在有限时间内精确跟踪期望轨迹且保持强鲁棒性,同时有效削弱了传统滑模控制对系统硬件不利的抖振。仿真结果验证了本文方法的有效性。

湖海相接 漩门飞鸟——玉环漩门湾湿地公园观鸟胜地

在东海之滨,有一片如诗如画的自然瑰宝——浙江玉环漩门湾国家湿地公园。玉环漩门湾国家湿地公园(以下简称“湿地公园”)地属浙江省玉环市,玉环市地处东海之滨,其绵长的海岸线长达329千米,港湾众多,如漩门湾等。湿地公园地处亚热带季风气候区,四季分明,降水充沛,独特的地理位置赋予了它别样的魅力,自然条件优越,成为了众多生灵的理想家园。依托良好的生态环境和优美的自然风光,湿地公园先后被授予中国生态保护最佳湿地、全国首批80个中小学生环境教育社会基地、浙江省最美湿地。2020年被列入国家重要湿地名录,同年被批复为国家4A级景区,2023年被列入省级首批观鸟胜地,2024年被列入全国首批789处陆生野生动物重要栖息地名录。

VEGF、CD44v6及p27在胃癌组织中的表达及其临床意义

目的探讨血管内皮细胞生长因子(VEGF)、CD44v6及p27在胃癌中的表达并判断其与胃癌发生的关系。方法应用S-P法,对63例胃癌组织及相应的癌旁组织、28例正常胃组织进行VEGF、CD44v6及p27蛋白检测,并研究其与病理分期的相关性。结果胃癌组织中p27阳性表达率显著下降,VEGF、CD44v6阳性表达率显著升高(P<0.05);胃癌组织中,分化程度低、侵及浆膜、有淋巴结转移及TNM分期高者,p27阳性表达率显著下降,VEGF、CD44v6阳性表达率显著升高(P<0.05);胃癌中VEGF表达与p27表达呈负相关(r=-0.614 P<0.05);与CD44v6表达呈正相关(r=0.614 P<0.05);p27的表达与CD44v6表达呈负相关(r=-0.745 P<0.05)。结论 VEGF、CD44v6及p27表达与胃癌发生发展、浸润、转移有关,预示这三种蛋白的表达可能与胃癌的治疗和预后具有显著关系,为临床治疗胃癌提供新的思路。

心外科依据细菌药物敏感性选用抗生素调查分析

采用回顾性方法，依据１９９６年１～１２月心外科细菌培养阳性菌株的结果，对感染病例选用抗菌药情况进行调查。３４例中内源性感染８例，以呼吸道为主。医源性感染２６例，以呼吸道、切口感染为主。均与手术有关。致病菌菌株２５种。铜绿假单胞菌、粪肠球菌、阴沟肠杆菌、金黄色葡萄球菌、不动杆菌等菌群与１９９５年相比有显著变化。深部真菌呈现显著上升趋势，与应用抗菌药物不合理有关。经验用药合理占４５．１６％，根据药敏结果选药占５４．８３％。不合理经验用药占２０．６％。联合用药不合理占６０％。建议加大细菌培养和药敏试验的力度。

双连杆柔性臂轨迹跟踪的鲁棒控制

研究了双连杆柔性臂轨迹跟踪的鲁棒控制问题基于假设模态法和奇异摄动法，导出了双连杆柔性臂系统的动力学方程，并将系统模型分离为慢变和快变两个子系统．针对柔性臂的特点，提出了关节角的补偿控制思想，并且给出了补偿控制算法．对两个子系统分别采用滑模变结构控制和Ｈ∞控制，由此得到的组合控制使系统精确跟踪目标轨迹．研制了双连杆柔性臂实验台，并对文中提出的方法进行了实验．

可重构机械臂分散自适应迭代学习控制

基于Lyapunov稳定性理论和Backstepping技术,提出了一种可重构机械臂分散自适应迭代学习控制方法。将可重构机械臂动力学系统描述为一个交联子系统的集合,基于Backstepping技术,给出自适应迭代学习控制方法。为了补偿系统模型不确定项和子系统之间交联项,采用自适应神经网络进行逼近。最后,通过数值仿真验证了所提方法的有效性。

利用常数补偿器实现对角优势的二步法

在INA设计方法中,设计系统的关键是利用补偿器使控制对象实现对角优势。本文将INA方法与状态空间法结合起来,提出了利用常数串并联补偿器实现对角优势的二步法,并且给出了相应的判据。最后通过两个例子说明了该方法的有效性。

心外科术后感染82例调查报告

采用回顾性调查方法，对１９９５年进行体外循环心脏直视手术１１０１例，术后发生医院感染９４例，占手术总数８．５３％，抽查其中８２例进行分析。不合理用药为４５．１％，８２例中抗菌药使用率１００％，品种３９种，最少１种，最多１４种，平均４．７±２７种，平均使用２０．４±１３．７天，揭示术后感染与手术难度大、操作复杂、切口暴露、时间长、术中插管多、心功能差、手术对局部组织损伤等因素有关。

环境微生物监测与医院感染控制的关系

近两年来我院进行环境微生物监测５３０份标本，达到卫生学标准３６５份，合格率６８．６％，反映科室真实情况，也与采样选择条件有关。绿脓假单胞菌、大肠埃希氏菌、金葡萄是造成下呼吸道、切口感染的主要菌种，得出空气微生物的污染与医院感染的密切相关性。空气含菌量与物体表面洁净度有直接关系。加强消毒隔离措施，监测资料教育职工，提高医院感染意识，发现造成医院感染的危险因素，是领导解决问题的依据，对制订有关控制医院感染措施起到决定性作用。

车用磁电式执行器的自适应模糊控制研究

针对柴油机电控喷油系统磁电式执行器的控制问题进行了研究。通过理论研究与试验研究发现 ,磁电式执行器具有严重的非线性和时变性 ,且其工作特性受温度影响很大。针对此类对象 ,提出了Bang-bang控制加自适应模糊复合控制方案 ,即系统偏差较大时 ,采用 Bang-bang控制 ,系统偏差较小时采用自适应模糊控制。试验结果表明 。

基于多步时延的可重构机械臂并发故障分散容错控制

基于Lyapunov稳定性理论和可重构机械臂的模块化属性,针对非故障系统设计了分散反演神经网络控制器,并采用自适应神经网络系统补偿子系统关联项对系统控制精度的影响。通过引入一阶滤波器将传感器故障转化成伪执行器故障,从而得到增广故障子系统模型,进而采用多步时延技术补偿并发故障,实现容错。两种不同构形的2-DOF可重构机械臂系统的仿真结果表明了所设计分散容错控制方法的有效性。

对中国城市教育收益率的实证分析

对 2 0 0 0年中国 35个城市工资价位抽样数据分析显示 ,高中教育收益率低于高等教育收益率。另外 ,城市教育收益率已高于发达国家 ,但教育收益率在地区间呈不平衡状态 ,东部地区各级教育收益率都高于西部地区。这一估计结果 ,对我们制定科学合理的人力资本投资战略具有指导意义。

标准化病人在普外科临床见习教学中的应用

目的探讨在普外科临床见习教学中SP的应用价值,为SP在今后普外科教学方法的改革提供经验。方法选取我院2009级及2010级五年制临床医学专业学生分别应用传统教学及SP病案情景演示教学法进行普外科常见疾病的临床技能培训并将实验组及对照组学生临床技能及相关临床知识考核成绩进行比较。结果应用SP病案情景演示教学法组考核成绩明显高于传统教学组。结论将SP病案情景演示教学法引入临床实践教学可显著提高教学效果。

空气过滤器滤除微粒的试验研究

目的空气过滤器是一次性使用输液（血）器具的配套件，在保证流量、患者输液安全起重要作用。ＹＹ／Ｔ０１４２－９４行业标准对滤膜材质没有规定为考察、评价现空气过滤器滤除微粒效果。方法对６个厂、９个膜厂４大类１３种膜进行滤除微粒试验研究。进行滤除率试验及过滤器浸水试验。结果６个厂空气过滤器均未达到滤除空气中０．５μｍ以上微粒滤除率应不＜９０％行业标准，膜为亲水膜应取消塑料泡沫为空气过滤装置。９家膜厂滤除率最高为芜湖膜达９８．６％。结论使用疏水膜，国家药品监督管理局对生产企业加强监督管理，选用滤除率高、安全性、有效性。

利用常数补偿器实现鲁棒对角优势

本文研究了利用常数补偿器实现鲁棒对角优势的问题。首先给出了系统在某一点处实现鲁棒对角优势的条件。然后研究了系统在某一频段内鲁棒对角优势的实现问题。最后通过一个算例说明了该方法的有效性。

标准化病人在普外科临床见习教学中的应用初探

目的探讨标准化病人在普外科临床见习教学中的应用效果。方法选取2014年5月至2014年12月到我院普外科临床见习的学生共60人为研究对象,分为实验组和对照组,实验组采用标准化病人教学法、对照组采用传统教学法。课后对两组见习生采用调查问卷及成绩考核的形式进行教学效果评价。结果采用标准化病人教学的实验组成绩明显高于采用传统教学的对照组,差异有统计学意义。结论采用标准化病人教学法能明显提高教学效果,显示标准化病人教学法是一项非常有潜力的教学方法,值得进一步完善和探索。