该文探讨了富含多糖的药食同源复合剂(Ganoderma lucidum Complex Water Extract,PCW)对H22肝癌小鼠的抗肿瘤作用。建立H22荷瘤小鼠模型,设正常组、模型组、阳性对照组(Lentinan,LEN)、PCW低、中、高剂量组,测定抑瘤率、脏器指数、肿瘤...该文探讨了富含多糖的药食同源复合剂(Ganoderma lucidum Complex Water Extract,PCW)对H22肝癌小鼠的抗肿瘤作用。建立H22荷瘤小鼠模型,设正常组、模型组、阳性对照组(Lentinan,LEN)、PCW低、中、高剂量组,测定抑瘤率、脏器指数、肿瘤和肝脏HE染色、脾淋巴细胞增殖能力、血清细胞因子等指标。结果表明,阳性对照组、PCW低、中、高剂量组小鼠的抑瘤率分别为30.01%、27.95%、46.72%、54.23%;低、中、高剂量(50、100、200 mg/kg)PCW可显著改善H22荷瘤模型小鼠脾脏、胸腺的病变(P<0.05);H22肝癌细胞的生长和PCW干预未对小鼠肝脏产生显著影响;相较于模型组,低、中、高剂量PCW可极显著提高小鼠脾淋巴细胞增殖能力(P<0.01);中、高剂量PCW可显著提高IL-6、TNF-α、IL-12水平(P<0.05)。结论,PCW对H22荷瘤小鼠肿瘤有一定抑制作用,该研究结果可为抗肿瘤功能的产品研发提供新思路。展开更多
视觉同时定位与地图构建(Simultaneous localization and mapping,SLAM)过程中,动态物体引入的干扰信息会严重影响定位精度。通过剔除动态对象,修复空洞区域解决动态场景下的SLAM问题。采用Mask-RCNN获取语义信息,结合对极几何方法对动...视觉同时定位与地图构建(Simultaneous localization and mapping,SLAM)过程中,动态物体引入的干扰信息会严重影响定位精度。通过剔除动态对象,修复空洞区域解决动态场景下的SLAM问题。采用Mask-RCNN获取语义信息,结合对极几何方法对动态对象进行剔除。使用关键帧像素加权映射的方式对RGB和深度图空洞区域进行逐像素恢复。依据深度图相邻像素相关性使用区域生长算法完善深度信息。在TUM数据集上的实验结果表明,位姿估计精度较ORB-SLAM2平均提高85.26%,较DynaSLAM提高28.54%,在实际场景中进行测试依旧表现良好。展开更多
回环检测是消除同时定位与地图构建(simultaneous localization and mapping,SLAM)系统中累计误差的关键所在,在光照条件或视角变化较大的情况下,传统的基于外观的回环检测方法往往失效。针对这种情况,在ORBSLAM2的框架基础上提出一种...回环检测是消除同时定位与地图构建(simultaneous localization and mapping,SLAM)系统中累计误差的关键所在,在光照条件或视角变化较大的情况下,传统的基于外观的回环检测方法往往失效。针对这种情况,在ORBSLAM2的框架基础上提出一种物体级的回环检测方法。利用目标检测获得的语义信息和特征点信息构建物体级语义地图。将语义地图抽象成拓扑图并将地标抽象成节点,用颜色直方图描述节点信息,结合节点间的几何关系,基于语义和几何一致性约束,提出一种图匹配方法实现回环检测。当检测到回环时,通过物体对齐的方式进行回环校正。在公开的TUM和USTC数据集上进行实验,结果表明提出的系统精度较ORBSLAM2平均提高了49.58%,并且构建的语义地图显示出良好的定位效果。展开更多
文摘视觉同时定位与地图构建(Simultaneous localization and mapping,SLAM)过程中,动态物体引入的干扰信息会严重影响定位精度。通过剔除动态对象,修复空洞区域解决动态场景下的SLAM问题。采用Mask-RCNN获取语义信息,结合对极几何方法对动态对象进行剔除。使用关键帧像素加权映射的方式对RGB和深度图空洞区域进行逐像素恢复。依据深度图相邻像素相关性使用区域生长算法完善深度信息。在TUM数据集上的实验结果表明,位姿估计精度较ORB-SLAM2平均提高85.26%,较DynaSLAM提高28.54%,在实际场景中进行测试依旧表现良好。
文摘回环检测是消除同时定位与地图构建(simultaneous localization and mapping,SLAM)系统中累计误差的关键所在,在光照条件或视角变化较大的情况下,传统的基于外观的回环检测方法往往失效。针对这种情况,在ORBSLAM2的框架基础上提出一种物体级的回环检测方法。利用目标检测获得的语义信息和特征点信息构建物体级语义地图。将语义地图抽象成拓扑图并将地标抽象成节点,用颜色直方图描述节点信息,结合节点间的几何关系,基于语义和几何一致性约束,提出一种图匹配方法实现回环检测。当检测到回环时,通过物体对齐的方式进行回环校正。在公开的TUM和USTC数据集上进行实验,结果表明提出的系统精度较ORBSLAM2平均提高了49.58%,并且构建的语义地图显示出良好的定位效果。