基于多神经网络的可展开网状天线型面调整方法

为在提高可展开网状天线型面精度的同时减少型面调整的工作量,提出了一种基于多神经网络的型面调整方法。通过分析新型张拉网状天线型面与调整索相关性与耦合机制,首次提出了型面调整策略。以10m口径的新型张拉网状天线为例进行了数值仿真研究,调整后型面的均方根值从5.4×10^(-3)m降低到1.1×10^(-3)m,从而验证了方法的有效性。

新工科背景下行业特色专业改造升级探索与实践

面对新一轮电子信息行业的科技革命和国家战略需求,西安电子科技大学机械设计制造及其自动化专业结合其电子机械特色,开展行业特色专业改造升级的探索与实践。该文重点介绍专业升级改造的路径与“专业+课程”双向引领思政建设模式,并在重构人才培养模式、课程体系改革重塑、课程教学方式变革、多平台协同育人、专业国际化发展和专业质量文化建设等方面开展实践活动,所总结的行业特色专业建设思路与改革实践方法在国内同类新工科建设专业具有示范和借鉴作用。

黄陵矿业智能安全风险防控系统建设探索与成效

近年来,在安全生产领域,我国积极推行“安全风险分级管控和隐患排查治理双重预防机制”,出台(修订)了《安全生产法》《关于推进安全生产领域改革发展的意见》《关于实施遏制重特大事故工作指南构建双重预防机制的意见》等一系列配套法律法规。推行“双重预防机制”,首要是做好安全风险防控,把安全风险防控挺在隐患治理前面的做法,在安全生产实践中得到了广泛认可。

基于MACSF的移动机械臂振动抑制轨迹规划方法

为满足移动机械臂高精度、低抖动的作业需求,提出一种基于修正非对称组合正弦函数(modified asymmetry combined sine function,简称MACSF)的振动抑制轨迹规划方法。首先,针对传统非对称组合正弦函数(asymmetry combined sine function,简称ACSF)存在加速度突变、启停阶段不稳定等问题,以驱动函数加加速度连续平滑为目标,采用改进型组合正弦函数设计加加速度时间窗口中的加速阶段和减速阶段,以降低移动机械臂的关节力矩波动;其次,通过叠加组合方法求出满足约束条件的通用型驱动函数;最后,基于机器人操作系统(robot operating system,简称ROS)搭建移动机械臂抑振算法验证平台,并使用该平台在样机场景下进行了一系列实验验证。结果表明,MACSF方法能够有效抑制移动机械臂的瞬态振动和残余振动(动态作业过程中振幅优于1 mm),从而验证了该方法的有效性和实用性。

一种阻拦炉窑的炉门异常下降的制动装置

介绍了一种阻拦炉窑的炉门异常下降的制动装置,用于解决炉窑的炉门因意外情况失去牵引力导致炉门异常下落的问题。制动装置包括炉门阻拦结构、牵引机构和控制装置。所述的制动装置结构可靠,成本低,能有效减少设备故障造成的损失。

腿臂融合型在轨装配机器人运动建模与步态规划

针对目前机器人在轨装配存在的作业效率低、空间操作受限、环境感知不完全等问题,提出一种腿臂融合型在轨装配机器人。首先,使用D-H法建立了腿臂融合型装配机器人运动学模型,并对其单个腿部进行正逆运动学分析,得到单个腿各个关节角和足端之间的运动关系;其次,分析了腿臂融合型装配机器人的行走步态和装配步态,行走步态中分析了二步态和三步态,装配步态中分析了单臂装配和双臂装配,使机器人达到平稳的行走和装配;最后,基于ROS(robot operating system)搭建仿真平台并对行走步态进行了仿真验证,结果表明提出的方法能够有效用于该机器人的行走。

珠江口滨海湿地退化现状、原因及保护对策

2007年和2008年秋季对珠江口滨海湿地进行了环境现状综合调查,结果表明,珠江口滨海湿地退化主要表现在4个方面:天然湿地面积减少、湿地生产力不断下降、湿地环境状况持续恶化和湿地景观破碎化。珠江口滨海湿地退化的原因主要为滩涂开发与围填海、污染物排放、养殖污染、海平面上升、过度捕捞、海砂开采和港口码头建设以及水土资源开发等因素。滨海湿地保护与利用对策主要有:制定有关滨海湿地保护的法律法规和湿地保护与利用规划;加强人才队伍建设和滨海湿地有关技术研究;建立滨海湿地动态监测体系;加大滨海湿地保护区建设的力度;加强宣传和教育。

雷州半岛海岸侵蚀及其原因研究

通过对比不同时相的遥感影像,结合2008年的现场调查,介绍了雷州半岛海岸侵蚀现状并初步探讨了海岸侵蚀的原因。结果显示,雷州半岛南部和西部海岸除海湾之外都有不同程度的海岸侵蚀现象,共有10段岸段发生海岸侵蚀,总长度约281km,占整个雷州半岛岸线的21.95%。除湛江湾、雷州湾、北莉河口以及安浦港等湾外,雷州半岛海岸侵蚀率约为43.35%。从砂质海岸、气候条件、水文条件、河流输沙量的减少、海平面上升、风暴潮和人为因素等7个方面综合分析了海岸侵蚀的原因,认为砂质海岸为海岸侵蚀的物质基础,气候条件、水文条件和海平面上升为根本因素,风暴潮和人为改造为海岸侵蚀加剧的决定性因素。

周边桁架可展开天线展开过程运动分析及控制

根据周边桁架式可展开空间天线的结构特点,先建立周边单元浮动坐标系,采用坐标变换方法,得出了周边单元间的运动变换关系,建立了该天线通用的展开过程运动分析模型,可分析展开过程中结构上任意点的位置、速度和加速度.为避免展开过程中冲击过大,对周边单元的展开速度进行规划.根据驱动绳索的运动与单元展开运动之间的变换关系,将周边单元的运动规划转化为展开绳索的运动控制,对天线的展开实施位置控制.仿真实例表明该控制方法可使天线按照规划的展开角变化规律平稳展开.

机械工程中两类非线性方程组的完全解

研究了机械工程中常见两类非线性方程组全部解的获取问题.对于非线性多项式方程组,给出了应用同伦法无需选取初值求其全部复数解或实数解的数值算法.对于三角函数超越方程组,基于牛顿迭代法提出了一个数值方法,无需选取初值就可求出三角函数超越方程组在指定搜索区间的全部实数解.最后给出了数值实例证明了这些方法的正确性.

可展天线的柔性索网结构找形分析方法

给出了可展天线柔性索网结构形态分析的一种优化方法。在满足索网形面精度的条件下,用小三角形网格单元拟合反射面抛物曲面,生成索网结构的网格。以索网结构的网面精度为目标函数,以索网单元预张力值为设计变量,以索网松驰面积、强度和应力分布均匀性为约束条件,提出了基于遗传算法和有限元分析相结合的找形分析优化方法,将索网找形转变成一个带约束的最小化问题。对可展天线中常用的三种三向索网结构进行了找形分析,结果表明此优化找形方法是可行的,可应用于工程中其他索网结构的形态分析。

通督调神针法结合巨刺治疗脑卒中后痉挛性瘫痪的临床研究

目的:观察通督调神针法结合巨刺治疗脑卒中后痉挛性瘫痪的临床疗效。方法:将60例患者随机分为观察组32例和对照组28例,两组均接受康复治疗。观察组予以通督调神针法结合巨刺治疗,取督脉穴百会、风府、水沟、大椎、至阳、腰阳关为主穴,配合健侧肢体穴位,每日针刺1次,每次40 min,每周6次,周日休息,连续治疗4周。对照组予以单纯巨刺治疗,肢体取穴、操作及疗程均与观察组平行。两组患者分别于治疗前、治疗4周时运用改良的Ashworth量表、Fugl-Meyer运动功能评定量表、Barthel量表进行评定,比较两组间的疗效差异。结果:观察组肢体痉挛改善总有效率达90.63%,优于对照组的78.57%,差异具有统计学意义(P<0.05);两组治疗后Fugl-Meyer评分、BI评分分别为观察组69.79±6.92(对照组50.09±6.67)、79.24±9.83(对照组59.79±10.12),两组均高于治疗前,且观察组均高于对照组,差异均具有统计学意义(均P<0.05)。结论:通督调神针法结合巨刺治疗能改善脑卒中后痉挛性瘫痪患者的肢体痉挛,提高生活质量。

一种全向滚动球形机器人的运动分析与轨迹规划

设计了一种全向滚动球形机器人的内驱动机构,4台直线电机分别在4个空间对称的轮辐上径向移动,改变系统重心位置,驱动球形机器人在平面上全向滚动.基于球体纯滚动的非完整约束和步进直线电机运动的离散特性,建立了球形机器人的运动模型,给出了控制其运动的二阶微分方程组,进而提出了该球形机器人的轨迹规划算法.结合实例进行了运动分析和轨迹规划仿真,表明这种运动分析模型是正确的,并且简化了球形机器人的驱动装置,降低了能耗.

周边桁架可展开天线展开过程仿真方法

提出了一种基于虚拟样机技术的可展天线展开过程分析仿真方法。利用参数化建模技术建立各零部件的参数化模型;利用有限元分析软件通过模态分析来完成各个零部件的柔性体模型;利用系统动力学分析平台ADAMS将各零部件的模型组装成系统模型;然后将自制的摩擦学行为仿真程序或其他学科行为仿真程序嵌入系统模型中,实现可展天线的虚拟样机建模和展开过程的性能分析与仿真。给出的开发步骤和实例验证了该方法的可行性。

直线电机驱动的全向滚动球形机器人的设计与分析

提出了一种内置稳定平台的新型全向滚动球形机器人装置,由外球壳、内球壳、位于内球壳中的稳定平台、位于内外球壳之间的驱动机构组成。驱动机构为四台直线电机分别在四个空间对称的轮辐上径向移动,改变系统重心位置,驱动球形机器人在平面上全向滚动。内置平台在机器人全向滚动过程中始终保持稳定的姿态,可作为仪器、设备的搭载平台。基于非完整约束和动量矩定理,考虑摩擦力的影响,利用广义欧拉角给出了其二阶控制微分方程组,建立了该球形机器人的运动学和动力学模型,最后结合实例进行了分析和仿真。

珠江口底质重金属分布特征及其生态危害性评价

对珠江口57个表层沉积物的4项重金属元素Cr、Pb、Zn、Cu进行分析,结果表明:其含量分布在珠江口西侧高于东侧,在内伶仃岛以南呈明显的东南向降低趋势;重金属元素与常量元素TiO2、MnO、Fe2O3、P2O5、Al2O3呈正相关,以Fe2O3、P2O5最为显著;与粘土含量也呈正相关。研究结果还表明,底质环境中Cr、Pb、Zn、Cu含量近年来呈增长趋势,存在不同程度的污染,生态危害性大小为Pb>Cu>Cr>Zn,个体和总体危害程度轻微。

伺服输入曲柄滑块机构的控制模型

从运动学观点出发 ,通过实时改变曲柄滑块机构输入曲柄的角速度 ,可使滑块的输出运动满足特定的要求 ,使该机构在结构不变的情况下能满足多种任务需要 .给出了伺服输入曲柄滑块机构的控制模型 ,将计算几何中的Bezier曲线作为输入曲柄的运动轨线 ,建立了优化数学模型 ,采用一种改进的遗传算法进行求解 .根据所得的最优解控制伺服电机 ,使输入曲柄的速度按需要改变 ,可以获得希望的输出运动规律 .

基于虚拟样机技术的球形机器人运动仿真研究

使用UGNX和ADAMS,研究了一种具有稳定平台的、非完整的全向滚动球形机器人的虚拟样机建模和运动仿真。通过对球形机器人虚拟样机模型的转化,解决了ADAMS软件不支持球壳与平面间的约束,无法模拟球壳在平面上滚动的问题。结合典型实例,对球形机器人的运动情况进行了仿真。仿真结果表明该球形机器人的内置稳定平台在球体全向滚动过程中始终保持稳定的姿态,而不随球体一起滚动。这为物理样机的研制提供了可靠的参考依据。

动态改变邻域空间和搜索步的自由搜索算法

针对群体智能优化方法——自由搜索算法后期寻优效率降低、特别是多维空间寻优效果不佳的问题,提出一种动态改变邻域空间和搜索步的自由搜索算法,该算法前期邻域空间和搜索步变化不大,进行全局搜索;后期邻域空间和搜索步变化较大,进行局部寻优.给出了动态调整邻域空间及搜索步的方法.通过对4个经典的函数进行测试实验,结果表明,该算法在平均最优值和成功率上都有所提高,而且收敛速度快、精度高,尤其对多维多峰函数效果更加明显.

平面双稳态柔性微机构的优化设计

讨论了一种平面双稳态柔性微机构的设计问题。首先给出了机构稳定平衡位置的物理含义 ,建立了两种类型平面双稳态柔性微机构的伪刚体模型。提出了一种允许设计者随意指定稳定平衡位置点的具有较大自由度的优化设计方法 ,建立了优化数学模型及相应的约束准则 ,采用一种改进的遗传进化算法获得了全局最优解。根据所得的最优解对双稳态柔性微机构进行了分析 。