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木质素在合成可降解高分子材料中的应用研究进展 被引量:1
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作者 刘金凤 杨勇 +4 位作者 李永泉 胡嘉伟 徐长安 胡孝义 丁树岩 《工程塑料应用》 CAS CSCD 北大核心 2024年第2期175-180,共6页
简述了木质素的结构、特性和分类情况,并综述了近年来国内外使用木质素来增强和改善聚对苯二甲酸-己二酸丁二酯、聚乳酸、聚己内酯和聚丁二酸丁二酯等合成可降解高分子材料性能的研究进展。指出木质素与合成可降解高分子材料复合可以赋... 简述了木质素的结构、特性和分类情况,并综述了近年来国内外使用木质素来增强和改善聚对苯二甲酸-己二酸丁二酯、聚乳酸、聚己内酯和聚丁二酸丁二酯等合成可降解高分子材料性能的研究进展。指出木质素与合成可降解高分子材料复合可以赋予复合材料多种功能特性,如紫外屏蔽、抗菌、阻隔等,并能改善材料的生物降解性能,同时实现降本增效的目标。最后提出当前木质素与合成可降解高分子材料复合材料工业化生产应用存在的问题,并对木质素基全生物降解复合材料的未来研究趋势进行展望。 展开更多
关键词 木质素 聚对苯二甲酸-己二酸丁二酯 聚乳酸 聚己内酯 聚丁二酸丁二酯 复合材料 可降解材料
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放线菌聚酮类化合物生物合成体系重构研究进展 被引量:1
2
作者 谢皇 郑义蕾 +2 位作者 苏依婷 阮静怡 李永泉 《合成生物学》 CSCD 北大核心 2024年第3期612-630,共19页
放线菌因其丰富的次级代谢产物而成为候选药物发掘的宝贵资源库,其蕴含的活性化合物包含聚酮类、非核糖体肽类、氨基糖苷类、萜类等,其中聚酮类化合物占比最大。大环内酯是聚酮类化合物的典型,常常被用作抗生素、抗肿瘤剂、免疫抑制剂... 放线菌因其丰富的次级代谢产物而成为候选药物发掘的宝贵资源库,其蕴含的活性化合物包含聚酮类、非核糖体肽类、氨基糖苷类、萜类等,其中聚酮类化合物占比最大。大环内酯是聚酮类化合物的典型,常常被用作抗生素、抗肿瘤剂、免疫抑制剂、抗寄生虫剂等,具有重要的生物学意义。本文立足聚酮类大环内酯的生物合成过程,提出了从基因组重塑、调控通路重组、组合代谢工程及聚酮类化合物结构的衍生与多样化等多角度,实现放线菌聚酮类生物合成体系的优化,为工业规模生产聚酮类药物及其新型衍生物提供技术支撑。通过这种多维度的方法,结合最新的合成生物学使能技术,遵循绿色、环保、高效和可持续的策略,可以更有效地优化和增强放线菌中聚酮类化合物的生产,为未来药物的开发和生产提供新的可能性。 展开更多
关键词 放线菌 聚酮 菌种重构 产量 代谢工程 合成生物学
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运动分岔并联机构运动学性能分析 被引量:2
3
作者 李永泉 蔡俊 +3 位作者 李玉昆 郑天宇 王景旭 乔晓飞 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第4期447-458,共12页
提出一种具有运动分岔特性的并联机构,利用螺旋理论分析了其自由度和运动分岔特性,结果表明当机构处于运动分岔点时,动平台拥有5个自由度,通过驱使不同驱动副,机构可以演变成具有不同运动分岔特性的构型,包括三移动一转动,两移动两转动... 提出一种具有运动分岔特性的并联机构,利用螺旋理论分析了其自由度和运动分岔特性,结果表明当机构处于运动分岔点时,动平台拥有5个自由度,通过驱使不同驱动副,机构可以演变成具有不同运动分岔特性的构型,包括三移动一转动,两移动两转动。为实现两种构型合理切换,采用刚化驱动的方法,选取合理的驱动副。分析并联机构在不同构型下的运动学正反解,得出在两种构型下运动反解方程与正解方程的解析解,机构具有较好的运动解耦性,利用ADAMS验证了运动正反解的正确性。通过雅可比矩阵分析了机构的奇异位形,结果表明在合理的工作范围下两种运动模式均没有奇异位形。绘制了机构的工作空间。基于运动/力传递性能方法分析了机构性能指标,得到了工作空间内的性能分布图,结果显示两种构型都具有较好的运动/力传递特性,优质工作空间大。 展开更多
关键词 并联机构 螺旋理论 运动分岔 运动解耦性 传递性能
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医学生物化学与分子生物学课程教学改革的探索与研究 被引量:1
4
作者 李彩丽 李永泉 《甘肃医药》 2023年第12期1113-1115,共3页
医学生物化学与分子生物学是医学类专业的基础必修课程,该课程理论性强,概念多,生物大分子的结构复杂、功能多样,知识点细碎不易归纳,是医学生普遍认为难度较大的课程之一。本研究从创新教学方法、优化评价模式、融入思政元素、整合教... 医学生物化学与分子生物学是医学类专业的基础必修课程,该课程理论性强,概念多,生物大分子的结构复杂、功能多样,知识点细碎不易归纳,是医学生普遍认为难度较大的课程之一。本研究从创新教学方法、优化评价模式、融入思政元素、整合教学内容以及利用思维导图构建完整的知识体系等几个方面,探讨如何更好地提升该课程的教学效果,促进教学相长,在实现本课程知识目标与能力目标的同时,达成课程育人目标。 展开更多
关键词 生物化学与分子生物学 课程思政 教学改革 形成性评价 思维导图
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醉香含笑不同树高处心边材挥发性成分的差异
5
作者 李素欣 姜清彬 +4 位作者 张晖 李永泉 郭微 王涛 郭朗 《东北林业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第1期128-136,共9页
为探究醉香含笑不同树高处心边材挥发性成分的积累规律及香气应用价值,利用顶空固相微萃取-气相色谱-四极杆飞行时间串联质谱法(HS-SPME-GC-QTOF-MS)对醉香含笑2个不同树高处心材、边材的挥发性成分进行非靶向代谢组学分析。采用主成分... 为探究醉香含笑不同树高处心边材挥发性成分的积累规律及香气应用价值,利用顶空固相微萃取-气相色谱-四极杆飞行时间串联质谱法(HS-SPME-GC-QTOF-MS)对醉香含笑2个不同树高处心材、边材的挥发性成分进行非靶向代谢组学分析。采用主成分分析法(PCA)、正交偏最小二乘-判别分析法(OPLS-DA)、层次聚类分析法(HCA)分析不同树高处心边材挥发性成分差异,并鉴定差异代谢物。结果表明:醉香含笑2个不同树高心边材共鉴定出92种挥发性化合物,筛选出35个差异代谢物,其中边材中的单萜类、醛类、烷烃类化合物在边材中的合成水平显著高于心材,且随着树高的增加而积累。 展开更多
关键词 醉香含笑 心材 边材 挥发性成分
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微生物菌肥对龙脑型阴香根际轻基质中微生物多样性及功能的影响
6
作者 江颖超 李永泉 +5 位作者 何波祥 钟泳林 魏军发 钟远芳 张谦 侯晨 《江苏农业科学》 北大核心 2024年第16期252-262,共11页
以2年生龙脑型阴香(Cinnamomum burmannii)轻基质苗为对象,采用微生物菌肥分别处理3、6个月,用16S测序技术、qPCR芯片技术研究轻基质微生物群落结构和轻基质碳、氮、磷、硫相关功能基因表达量的变化。结果表明,施用菌肥3个月后可显著提... 以2年生龙脑型阴香(Cinnamomum burmannii)轻基质苗为对象,采用微生物菌肥分别处理3、6个月,用16S测序技术、qPCR芯片技术研究轻基质微生物群落结构和轻基质碳、氮、磷、硫相关功能基因表达量的变化。结果表明,施用菌肥3个月后可显著提升阴香根际土壤微生物中某些细菌(如疣微菌门、拟杆菌门、髌骨细菌门、绿弯菌门)的相对丰度;施用菌肥6个月后可显著提高变形菌门、酸杆菌门的相对丰度。qPCR芯片分析结果表明,施用菌肥前后碳固定、氮循环和磷循环相关基因的相对表达量显著提升。综上,微生物菌肥的施用能改变龙脑型阴香根际轻基质微生物的群落结构与功能,显著提高龙脑型阴香根际轻基质氮、磷、碳相关功能基因的相对丰度,促进轻基质氮、磷、碳元素的利用,从而为阴香苗的培育提供新思路和理论基础。 展开更多
关键词 阴香 微生物菌肥 Α多样性 土壤 功能基因 表达量 qPCR芯片分析
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基于MaxEnt和ArcGIS的美丽异木棉适生区与主导环境因子分析
7
作者 黄君玥 朱报著 +2 位作者 张卫华 徐放 李永泉 《林业与环境科学》 2024年第1期1-8,共8页
美丽异木棉Ceiba speciosa为园林观赏植物,具有重要的美学价值,通过探究其适生区分布可为科学引种栽培和资源有效利用提供依据,因此研究基于854个美丽异木棉的自然分布点数据和26个环境因子数据,选择最大熵模型(MaxEnt)和地理信息系统软... 美丽异木棉Ceiba speciosa为园林观赏植物,具有重要的美学价值,通过探究其适生区分布可为科学引种栽培和资源有效利用提供依据,因此研究基于854个美丽异木棉的自然分布点数据和26个环境因子数据,选择最大熵模型(MaxEnt)和地理信息系统软件(ArcGIS)对美丽异木棉在中国的适生区分布进行预测,并探讨影响其分布的主导环境因子。结果表明:MaxEnt模型的AUC训练集和测试集平均值均为0.9以上,表明模型的模拟结果具有较高的准确性。美丽异木棉适生区范围主要集中于我国广东省、广西壮族自治区、海南省、福建省南部和云南省南部、四川盆地南部、台湾沿海等地区,总面积为60.2 km^(2)。由模型结果可知,影响美丽异木棉适生区分布的主导环境因子为最冷月最低温和年平均降水量,最冷月平均气温5℃以上、年平均降水量1500~2500 mm的地区最适合美丽异木棉的生长。 展开更多
关键词 美丽异木棉 适生区 环境变量 MaxEnt模型
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不同施肥组合对油茶生长和营养的影响 被引量:2
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作者 张坤昌 涂攀峰 +3 位作者 黄润生 廖柏勇 吕宇宙 李永泉 《热带作物学报》 CSCD 北大核心 2024年第2期340-350,共11页
研究不同施肥组合对油茶生长和营养的影响,选择有利于油茶生长的施肥组合,为油茶增产施肥提供科学合理的借鉴。以十年生的普通油茶岑软3号为试材,通过N∶P∶K不同配比、用量以及有机肥的用量,设置10个试验处理,测量油茶不同生长时期的... 研究不同施肥组合对油茶生长和营养的影响,选择有利于油茶生长的施肥组合,为油茶增产施肥提供科学合理的借鉴。以十年生的普通油茶岑软3号为试材,通过N∶P∶K不同配比、用量以及有机肥的用量,设置10个试验处理,测量油茶不同生长时期的果实叶片性状和营养生理指标,并进行方差分析、多重比较和相关性分析。结果表明:0.5 kg N∶P∶K(20∶8∶17)+5 kg有机肥+0.25 kg中量元素水溶肥料(Ca+Mg≥10.0%)对油茶的生长效果最好。这种施肥组合能有效增大果实大小、增加叶面积、提高净光合速率、蒸腾速率和树体氮、磷、钾、钙、镁含量,有利于树体营养的储存与分配。综合来看,0.5 kg复合肥N∶P∶K=2∶1∶2和5 kg有机肥一年内在春秋季节同时施用2次对油茶生长和营养的促进效果更好。 展开更多
关键词 油茶 施肥组合 营养生长 叶片 果实 养分含量
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新时代消防行政执法规范化标准体系构建探究
9
作者 李永泉 《中文科技期刊数据库(文摘版)社会科学》 2024年第4期0144-0147,共4页
不论是生活还是生产,都需要保证消防安全,否则民众的生命财产安全便有可能受到威胁。现如今,我国大力发展消防事业,消防执法工作效率得到了明显的提高,为消防安全营造了和谐的氛围。然而当前的消防执法有一些问题亟待解决,分别体现在执... 不论是生活还是生产,都需要保证消防安全,否则民众的生命财产安全便有可能受到威胁。现如今,我国大力发展消防事业,消防执法工作效率得到了明显的提高,为消防安全营造了和谐的氛围。然而当前的消防执法有一些问题亟待解决,分别体现在执法行为、执法程序以及执法机制等方面。对此,本篇文章首先围绕消防执法规范化建设进行论述,分析其重要性,然后探讨在消防执法过程中有哪些问题需要解决,然后根据这些问题提出相应策略,以期能够加强消防执法规范化建设。 展开更多
关键词 新时期 消防执法 建设
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加强消防救援队伍基层政工干部队伍建设的思考
10
作者 李永泉 《中文科技期刊数据库(文摘版)社会科学》 2024年第5期0140-0143,共4页
随着国家经济的不断发展,城市化建设进程的加快,消防救援队伍承担的任务越来越重,救援范围也越来越广,消防救援队伍基层政工干部在消防救援队伍中扮演着越来越重要的角色。加强对消防救援队伍基层政工干部队伍建设,不仅可以有效提升消... 随着国家经济的不断发展,城市化建设进程的加快,消防救援队伍承担的任务越来越重,救援范围也越来越广,消防救援队伍基层政工干部在消防救援队伍中扮演着越来越重要的角色。加强对消防救援队伍基层政工干部队伍建设,不仅可以有效提升消防救援队伍基层政工干部队伍的整体素质,还可以激发出消防员工作的积极性与创造性。但是由于多方面因素的影响,当前我国消防救援队伍基层政工干部队伍建设存在着很多问题,无法满足当前形势下新形势下消防救援工作的实际需要。本文以加强消防救援队伍基层政工干部队伍建设为中心展开探讨,希望能够对进一步加强我国消防救援工作有所帮助。 展开更多
关键词 消防救援队伍 基层政工干部 队伍建设
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分子系统学对高校裸子植物分类教学的影响及应对策略
11
作者 薛彬娥 王龙远 +2 位作者 廖柏勇 郭微 李永泉 《花卉》 2024年第2期175-177,共3页
裸子植物分类学是农林高校植物分类学课程知识体系中的重要部分。近年来,能反映裸子植物系统演化关系的新分类系统被提出,这为相关课程的教学工作带来了一些不协调之处。为了将相关知识更好地融入课堂教学,让学生更好地了解学科前沿知识... 裸子植物分类学是农林高校植物分类学课程知识体系中的重要部分。近年来,能反映裸子植物系统演化关系的新分类系统被提出,这为相关课程的教学工作带来了一些不协调之处。为了将相关知识更好地融入课堂教学,让学生更好地了解学科前沿知识,笔者所在教学团队于近年在植物分类学课程的教学实践中对相关教学内容进行了探索与优化改进,激发了学生的学习积极性,提高了教学效果,可为农林高校裸子植物分类相关知识的教学提供参考。 展开更多
关键词 裸子植物 植物分类学 分类系统 教学改革
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高州油茶与小果油茶种仁蛋白质组差异比较
12
作者 魏尚霖 李晨蕾 +5 位作者 廖柏勇 程俊森 代文魁 姜维 王溢 李永泉 《经济林研究》 北大核心 2024年第3期10-24,共15页
【目的】探索高州油茶Camellia drupifera和小果油茶Camellia meiocarpa调控种仁油脂合成、积累和代谢的关键差异蛋白质。【方法】使用非标记技术对2种油茶种仁的蛋白质组进行鉴定,采用亚细胞定位分析、结构域分析、聚类分析、GO和KEGG... 【目的】探索高州油茶Camellia drupifera和小果油茶Camellia meiocarpa调控种仁油脂合成、积累和代谢的关键差异蛋白质。【方法】使用非标记技术对2种油茶种仁的蛋白质组进行鉴定,采用亚细胞定位分析、结构域分析、聚类分析、GO和KEGG分析、蛋白质互作网络等生物信息学分析方法进行差异表达蛋白质的筛选和功能分类。【结果】在油茶种仁中共鉴定出5712个蛋白质,其中740个蛋白质表达量差异显著。与小果油茶相比,337个差异蛋白在高州油茶种仁中上调表达,403个差异蛋白在高州油茶种仁中下调表达。GO功能分类结果表明,差异表达蛋白质主要参与氧化还原的过程以及核糖体的组成。KEGG富集分析结果显示,视黄醇代谢、丙酮酸代谢、萘降解、氧化磷酸化和核糖体是差异表达蛋白质显著富集的关键代谢通路。与小果油茶相比,高州油茶种仁的6个显著差异表达蛋白质(淀粉合酶、ADP-葡萄糖焦磷酸化酶、海藻糖-6-磷酸合酶/磷酸酶、UDP-葡萄糖焦磷酸化酶、果糖激酶和己糖激酶)在淀粉和蔗糖代谢通路下调,可能与脂肪酸的合成和积累有关。此外,在高州油茶种仁中,11个显著差异表达蛋白质参与了与脂肪酸代谢相关的4个重要通路,其中3个显著差异表达蛋白质参与多个通路,长链酰基辅酶A合成酶和烯酰基载体蛋白还原酶/反式-2-烯酰-辅酶A还原酶在脂肪酸的生物合成、脂肪酸降解和脂肪酸延伸通路中下调,而酰基-[酰基载体蛋白]去饱和酶在脂肪酸的生物合成通路中下调,在不饱和脂肪酸的生物合成通路中上调。【结论】与糖类和脂肪酸代谢相关的蛋白在高州油茶种仁中显著差异表达,揭示了高州油茶和小果油茶种仁中的糖类和脂肪积累与代谢模式的差异,推测糖类合成相关蛋白表达下调与糖类在油茶种仁中转化为脂肪酸有关。差异表达蛋白质在不饱和脂肪酸的生物合成和视黄醇代谢通路显著富集,可能是山茶油富含不饱和脂肪酸和维生素的生物学基础。 展开更多
关键词 高州油茶 小果油茶 种仁 蛋白质组 非标记技术
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白阿魏菇菌丝体多糖(PNMP)体外抗氧化活性 被引量:38
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作者 李永泉 吴炬 +3 位作者 花立民 吴应文 杨全珍 张育康 《兰州大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2003年第6期70-73,共4页
用沸水提取白阿魏菇菌丝体多糖 ( PNMP) ,经 DEAE-cellulose 3 2及 Sephadex G-1 0 0柱层析得纯化多糖 PNMP,用水杨酸法测 PNMP对· OH的清除作用 ;用硫代巴比妥酸法测小鼠肝组织丙二醛 ;用分光光度法测小鼠红细胞溶血和肝线粒体肿... 用沸水提取白阿魏菇菌丝体多糖 ( PNMP) ,经 DEAE-cellulose 3 2及 Sephadex G-1 0 0柱层析得纯化多糖 PNMP,用水杨酸法测 PNMP对· OH的清除作用 ;用硫代巴比妥酸法测小鼠肝组织丙二醛 ;用分光光度法测小鼠红细胞溶血和肝线粒体肿胀 ;测 PNMP对连苯三酚自氧化体系的抑制作用 .结果表明 PNMP能明显地清除· OH,抑制· OH所致的丙二醛增长 ,减少· OH所致红细胞溶血和线粒体的肿胀 ,并抑制连苯三酚自氧化 ,所以 展开更多
关键词 白阿魏菇 菌丝体 多糖 抗氧化性
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中性蛋白酶发酵工艺优化研究 被引量:22
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作者 李永泉 朱志成 +2 位作者 李向晟 姚恕 郑连英 《微生物学通报》 CAS CSCD 北大核心 1995年第3期150-154,共5页
采用正交试验,对枯草芽孢杆菌HD401中性蛋白酶深层发酵工艺进行了优化,结果表明:较优发酵培养基为玉米粉5%、豆饼粉3%、麸皮4%、Na_2HPO_40.4%、KH_2PO_40.03%;在发酵中期流加蚕蛹水解液5%... 采用正交试验,对枯草芽孢杆菌HD401中性蛋白酶深层发酵工艺进行了优化,结果表明:较优发酵培养基为玉米粉5%、豆饼粉3%、麸皮4%、Na_2HPO_40.4%、KH_2PO_40.03%;在发酵中期流加蚕蛹水解液5%、植酸钙0.2%、吐温-800.1%,对发酵后期有较大的调控作用。采用优化工艺,在2L发酵罐中进行验证试验,酶活达13200u/ml,比原工艺提高了164%。 展开更多
关键词 枯草芽孢杆菌 中性蛋白酶 发酵 工艺
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微波诱变结合化学诱变选育酸性蛋白酶高产菌 被引量:70
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作者 李永泉 翁醒华 贺筱蓉 《微生物学报》 CAS CSCD 北大核心 1999年第2期181-184,共4页
酸性蛋白酶是酶制剂工业比较重要的酶种,广泛应用于饲料、食品、皮革、医药和酿造工业中[1~4],具有较大的市场潜力。本研究以宇佐美曲霉(Aspergilususami)白色突变株B1为出发菌株,通过微波诱变和亚硝基胍、... 酸性蛋白酶是酶制剂工业比较重要的酶种,广泛应用于饲料、食品、皮革、医药和酿造工业中[1~4],具有较大的市场潜力。本研究以宇佐美曲霉(Aspergilususami)白色突变株B1为出发菌株,通过微波诱变和亚硝基胍、硫酸锂复合诱变剂点试平板法诱变,选... 展开更多
关键词 微波诱变 化学诱变 宇佐美曲霉 酸性蛋白酶
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白阿魏菇菌丝体多糖分离纯化工艺的优化和结构分析 被引量:18
16
作者 李永泉 吴炬 +3 位作者 花立明 吴应文 杨全珍 李强 《兰州大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2003年第4期50-54,共5页
对白阿魏菇菌丝体多糖的提取和纯化进行了优化设计 ,粗多糖经 DEAE-cellulose及 Sephadex G-1 0 0柱层析 ,纯化得纯多糖 ( PNMP) ,该多糖经聚丙烯酰胺凝胶电泳 ,Sephadex G-1 0 0柱层析和紫外光谱分析鉴定纯度 ;通过红外光谱 ,气相色谱... 对白阿魏菇菌丝体多糖的提取和纯化进行了优化设计 ,粗多糖经 DEAE-cellulose及 Sephadex G-1 0 0柱层析 ,纯化得纯多糖 ( PNMP) ,该多糖经聚丙烯酰胺凝胶电泳 ,Sephadex G-1 0 0柱层析和紫外光谱分析鉴定纯度 ;通过红外光谱 ,气相色谱对 PNMP进行组分分析 ;再用高碘酸氧化 ,Smith降解和测硫酸基法来鉴定其化学结构 .结果表明 ,白阿魏菇菌丝体多糖提取最佳工艺为 ,用水浸提 3 h,p H7.0 ,温度 90℃ ,搅拌 ,料水比为 1 / 1 5 ,浸提 2次 ,醇析浓度 70 % ;蛋白质去除中 ,氯仿 /正丁醇比为 2 / 1 ,样品 /氯仿 -正丁醇比为 2 / 1 ,萃取时间为 40 min,得粗多糖 CPNMP,纯度为 5 9.2 % ;在结构分析中 ,纯多糖 ( PNMP)纯度为 83 .2 2 % ,硫酸基含量为 7.5 % ;该多糖至少由半乳糖、甘露糖、葡萄糖、阿拉伯糖等组成 ,糖苷键连接方式为 1→ 3 ,1→ 6. 展开更多
关键词 白阿魏菇 菌丝体多糖 分离 结构分析
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基于D-H矩阵的球面5R并联机构误差建模及灵敏度分析 被引量:16
17
作者 李永泉 张立杰 +1 位作者 郭志民 郭菲 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第12期1470-1474,共5页
以D-H变换矩阵为建模工具,采用环路增量法,建立了包含杆件D-H参数的球面5R并联机构的误差模型,该模型不仅考虑了机构的结构参数误差,还考虑了由于加工和装配等原因出现的各转动副轴线和球心之间的偏差,使得误差模型更接近于工程实际;根... 以D-H变换矩阵为建模工具,采用环路增量法,建立了包含杆件D-H参数的球面5R并联机构的误差模型,该模型不仅考虑了机构的结构参数误差,还考虑了由于加工和装配等原因出现的各转动副轴线和球心之间的偏差,使得误差模型更接近于工程实际;根据误差模型进一步计算得到了各从动件运动参数误差以及轴向间隙量的显式函数关系;最后对该机构进行灵敏度分析,研究了各几何误差源对该机构末端执行器位姿误差的影响程度。研究结果为该机构样机的标定、运动学补偿及应用提供了理论基础。 展开更多
关键词 2-DOF 球面机构 误差模型 D-H变换矩阵
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一种基于手眼视觉的并联机器人标定方法 被引量:12
18
作者 李永泉 王皓辰 +2 位作者 张阳 张岩 张立杰 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第6期722-730,755,共10页
提出了一种基于手眼视觉的并联机器人标定方法。基于环路增量法,建立了平面2-DOF冗余驱动并联机器人运动学误差与标定模型;设计了一种标定实验靶板,利用相机采集靶板图像并对其进行分割、识别、旋转补偿的处理,获取机构末端目标位置和... 提出了一种基于手眼视觉的并联机器人标定方法。基于环路增量法,建立了平面2-DOF冗余驱动并联机器人运动学误差与标定模型;设计了一种标定实验靶板,利用相机采集靶板图像并对其进行分割、识别、旋转补偿的处理,获取机构末端目标位置和实际位置的像素误差值;针对机构自身结构的限制,利用边界曲线识别特征角点,提出了一种基于特征角点确定检测点旋转角度的方法,在补偿相机旋转角度的基础上,再利用简化后的相机针孔模型,将像素误差值通过转换得到机构末端执行器的真实位置误差值;最后利用标定模型和通过视觉系统获取的误差值进行运动学标定。经过4次迭代,机构误差减小为原来的1/3,验证了该方法的可行性。同时该方法具有标定过程用时短、数据量小、实验成本低等优点。 展开更多
关键词 平面机构 环路增量法 运动学标定 视觉测量
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叶下珠科花粉组织化学、花粉数和胚珠数及其与传粉者关系的研究 被引量:13
19
作者 李永泉 罗中莱 张奠湘 《生物多样性》 CAS CSCD 北大核心 2007年第6期645-651,共7页
植物花粉中营养物质的储存形式以及单花的花粉数与胚珠数被认为与其传粉系统有一定的联系。本文研究了叶下珠科部分种类的花粉组织化学、花粉数和胚珠数,以及它们与传粉者之间的关系。结果显示:在叶下珠科内,植物花粉所含营养成分和传... 植物花粉中营养物质的储存形式以及单花的花粉数与胚珠数被认为与其传粉系统有一定的联系。本文研究了叶下珠科部分种类的花粉组织化学、花粉数和胚珠数,以及它们与传粉者之间的关系。结果显示:在叶下珠科内,植物花粉所含营养成分和传粉者之间存在相关性:蛾类传粉的类群主要属"淀粉型"花粉,蝇类和蜂类传粉的类群主要属"非淀粉型"花粉。蝇类传粉和蛾类传粉的植物花粉数没有一定规律。蝇类传粉的类群比蛾类传粉的类群胚珠数少,这可能是由于蝇类携带花粉能力及传粉精确性均较小,导致植物以减少胚珠数来适应的结果。对同一属内不同生活型植物的花粉数比较,发现乔木的单花花粉数高于灌木,灌木的单花花粉数明显高于草本。这可能是由于不同生活型的植株,其花朵大小不同,导致花粉数出现明显差别。另外,通过扫描电子显微镜对花粉形态的观察,发现蝇类传粉的类群和蛾类传粉的类群间的花粉表面纹饰存在显著差异。 展开更多
关键词 PHYLLANTHACEAE 性系统 花粉组织化学 花粉数 蝇类传粉 蛾类传粉 花粉形态 外壁纹饰
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多能域过约束并联机器人系统动力学建模方法 被引量:11
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作者 李永泉 宋肇经 +2 位作者 郭菲 单张兵 张立杰 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第21期17-25,共9页
采用旋量键合图建立球面2-DOF过约束并联机器人机电两种能量并存系统动力学模型,该方法相对传统力学原理动力学建模方法的优点是建模过程规则化,能够得到适合于现代控制理论的空间并联机构状态方程。所建动力学模型只有36个方程,但由于... 采用旋量键合图建立球面2-DOF过约束并联机器人机电两种能量并存系统动力学模型,该方法相对传统力学原理动力学建模方法的优点是建模过程规则化,能够得到适合于现代控制理论的空间并联机构状态方程。所建动力学模型只有36个方程,但由于被动过约束(公共约束和冗余约束)和主动过约束(冗余驱动)的存在,共有43个未知量需要求解。为此,针对被动过约束问题,分析三个分支变形引起末端相对于球心O的位移量,增加了6个变形协调补充方程;针对主动过约束问题,提出了采用输入力优化的方法,增加了1个补充方程,最终得到了该机器人完整的多能域系统动力学全解模型。通过数值算例,验证了该方法的可行性和合理性。该方法可以推广到其他包含机、电、液、气的多能域过约束并联机器人系统,为该类多能域机器人系统动力学建模分析提供了一种新的思路。 展开更多
关键词 动力学建模 过约束 旋量键合图 并联机构 多能域
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