面向港口环境精细感知的无人船多传感器融合SLAM系统

针对港口环境高精度感知需求,综合考虑影响同时定位与建图(SLAM)精度的港口环境因素,提出基于多传感器融合的激光SLAM环境感知方案。通过分析多种传感器对港口SLAM环境感知的影响,引入惯性测量传感器弥补激光SLAM输出频率低和剧烈运动位姿估计不准确等缺陷,采用卫星定位系统信息进行高程数据约束,处理船舶运动特性导致的垂荡累计漂移。从应用需求出发,对传感器进行选型和布置优化,搭建基于无人船的港口环境多传感器融合SLAM系统。结果表明,提出的港口环境高精度点云地图获取方案能在典型港口场景下准确实时建图,为水面精细SLAM提供技术支持。

配电网电力工程的技术问题分析与措施

随着社会的发展,电力的使用已经与人们生产和生活紧密相连.保证电力的供应,提高配电网的电力工程技术就非常的关键.文章对我国配电网中电力工程技术方面的问题进行分析,并提出加强施工安全的措施.

夜半标题情最重——长江日报国际新闻标题制作探讨

新闻界的俗话:“看书看皮,看报看题.”读者看报纸,首先是通过标题来选择他要看的新闻.一个好的标题,可以把一篇好的新闻送入千家万户;标题平平,则会断送记者采访写作的心血.标题之于新闻,可谓“成也萧何,败也萧何”.近两年,长江日报国际新闻版在标题制作上力求翻新、突破,采用“厚题薄文”,以追求浓眉大眼、庄重、明快、大气势的版面风格,得到报社内外部分同仁和读者的肯定,初步归纳,我们从以下四个方面作了尝试.一。

基于多传感器融合SLAM的无人船靠泊技术

面向港口区域无人船自主靠泊应用需求,从提高无人船环境感知精度与定位能力角度,提出一种基于多传感器融合同时定位与地图构建(SLAM)的无人船自主靠泊技术。对可航行区域动态变化导致的卫星地图时效性差、环境表征不完备问题,提出水上-水下一体化精准感知方案以获取可通行信息。对卫星定位偏差大、姿态信息获取难的问题,利用无人船实时感知的深度信息与先验点云地图匹配,获取精准的位姿信息。考虑到靠泊时对船舶特定姿态的需求,建立船舶运动模型和避碰模型,通过船舶操纵试验获取无人船运动性能参数,并将其作为Reeds-Shepp优化曲线的约束条件,消除轨迹上的尖锐拐点。根据真实数据构建无人船、传感器及港口环境模型,并进行自主航行靠泊仿真实验。结果表明,本文提出的基于多传感器融合SLAM的无人船自主靠泊技术可精准完成港口靠泊任务。