基于改进灰狼算法的LQR优化控制方法研究

针对二级倒立摆在使用LQR(线性二次调节器)进行优化控制过程中,由经验选取的加权矩阵Q和R参数存在着较大的随机性和不稳定性问题,提出了改进灰狼算法优化控制器加权矩阵Q和R的方法。为灰狼算法设计了基于二次余弦规律的自适应收敛因子a和增强α狼适应度值fα的比例权重方法。增强了算法迭代前期的全局搜索能力和后期的收敛速度,通过MATLAB/Simulink仿真,并与传统灰狼算法相比较,得出改进算法能够有效降低倒立摆回归平衡状态时的超调量,更快达到稳定状态,使控制效果更加理想。

新款奔驰四轮定位的检测与调整(上)

新款的奔驰W220、W215底盘的车辆，当出现底盘的问题时，一般要傲四轮定位的检测与调整．但是这种新款的车型在做四轮定位时和普通的车型的四轮定位方法不同．有其特殊的地方。如果不按照其标准的程序检测和调整．不但无法解决问题，而且车辆的行驶状况会变的更差。下面介绍新款奔驰四轮定位的方法和标准的数据。

宝马车换挡有冲击现象

故障现象 一辆BMW850车装备V12发动机,变速箱为4HP-22型.在变速箱大修后,路试换挡平顺,但汽车行驶200km后,变速箱换挡随行驶里程的增加冲击加大.

富豪汽车制动打滑原因及处理

目前,小轿车及轻型小货车大多采用盘式制动器.这种制动器的散热性、热稳定性和水稳定性好,易实现间隙自动调整及维修方便等优点.但普遍存在的问题是有些车辆使用到一定程度,无论换与不换摩擦块,制动不良或制动失效的现象时有发生.故障发生后,要明确故障原因.下面通过实例谈谈制动摩擦块打滑的原因及处理措施.

新款奔驰四轮定位的检测与调整(下)

（四)前轮外倾角和后倾角的调整。

日产蓝鸟发动机启动困难、加速无力

故障现象 一辆日产蓝鸟(Bluebird)SSS轿车,装备4缸16气门电控燃油喷射式发动机.启动时,要反复打几次启动机,发动机才可启动运转;行驶中加速无力,动力性能下降,但故障灯没有点亮.

基于改进变结构趋近律的机械臂滑模控制系统

针对滑模控制在机械臂的应用领域中出现的收敛速度较慢和系统抖振问题,以提高机械臂动态特性为目标,设计一种改进变结构趋近律,利用分组特点与反双曲正弦函数的特性优化收敛速度,同时对系统的抖振作出有效的抑制。利用第二类拉格朗日方程建立二自由度机械臂的数学模型,且针对系统中存在的摩擦和其他不可测干扰问题,以RBF神经网络对系统模型进行逼近。基于Lyapunov函数证明系统跟踪的稳定性。最后在Simulink中与PID、等速趋近律和快速幂次趋近律等方法进行实验对比,验证改进变结构趋近律算法的可行性和稳定性。

基于X射线图像的金属腐蚀深度估计方法

金属腐蚀检测对于保障国民生命财产安全具有重要意义。X射线检测法因具有良好的穿透性而被广泛应用。提出了一种基于X射线图像的金属腐蚀缺陷深度估计方法。该方法由管道位置分割、腐蚀缺陷分割、管道边缘检测、边缘法向求取、法向曲线绘制、曲线拟合修复和腐蚀深度估计7个部分组成,能够自动估计金属腐蚀深度。实验结果表明,该方法能够实现金属腐蚀深度的精确估计。

96款韩国大宇乘用车加速回火放炮

故障现象一辆96款韩国大宇乘用车,其发动机怠速有时正常,有时不正常,缓加油时顺畅,急加油时回火放炮(像乱缸一样),踩加速踏板后有时会熄火。发动机运转时仪表板上的发动机故障指示灯亮。故障诊断首先读取故障代码。将点火开关置于ON位(发动机不运转),用跨接线跨接在故障诊断插座的A端子与B端子,根据仪表板上的发动机故障指示灯闪亮的次数读得故障代码为12和23。查对该车的故障代码表得知,

日产风度A32乘用车游车故障排除

故障现象一辆1995年日产风度A32乘用车发动机怠速时有时游车,加速到1700～2000r/min时也有游车;无负荷时急加速顺畅,但排气很臭(混合气燃烧不完全);当急加油收油后,有时发动机会熄火,转动转向盘和开空调挂档时也会熄火。故障诊断急加油收油后发动机会熄火的故障可能是怠速控制阀过脏引起的,因为急加油收油后回到怠速状态,此时是由怠速控制阀控制的。在转动转向盘和开空调时发动机的负荷增大,其怠速提升由IACV-FICD电磁阀2和IACV-FICD电磁阀1分别进行控制。转动转向盘时动力转向油压开关接通,控制IACV-FICD电磁阀2工作;当开空调时,空调继电器控制IACV-FICD电磁阀1工作。因此,首先应清洗怠速控制阀。