曲面雕刻机器人的自适应迭代学习控制研究

为解决现有曲面雕刻平台存在运动误差较大且运动控制精度低的问题,本文以3-PRR并联曲面雕刻机器人为研究对象,对机器人的输出轨迹跟踪控制精度展开研究。采用闭环矢量法求解机器人反解运动学方程和雅可比矩阵。应用拉格朗日法建立并联机器人动力学方程,针对并联机器人在考虑干扰的情况下,建立了一种基于PD反馈结构的控制增益随迭代次数变化的自适应迭代学习控制策略,并采用联合数值仿真方法对机器人的稳定性及轨迹控制跟踪精度进行了验证。结果表明:当跟踪轨迹的最大误差降低为0.000115 mm时,可以实现3-PRR并联曲面雕刻机器人的高精度跟踪期望轨迹。验证了该控制策略的有效性,为实现曲面雕刻平台的高精度运动控制定位奠定了理论基础和应用前景。

基于智慧工厂模式的智能控制技术专业群综合实践平台建设

介绍校企合作建设智能控制技术专业群综合实践平台的方法和措施,平台以墨水瓶自动化生产线为基础,融合了工业机器人技术、PLC技术、智能相机技术、信息软件技术、机械设计技术、虚拟现实技术、工业互联网技术等,按照智慧工厂模式进行设计,体现了智能制造专业知识交叉融合的特点。平台的开发建设能够解决专业群面临的设备不足、课程内容与工厂实际脱节、综合应用能力培养方式欠缺等造成人才培养质量不高的诸多问题,为专业群复合型人才的培养提供了良好的实践条件。

基于继电保护装置态势感知及辅助决策的智能运维系统

为提高电力系统二次设备的运行安全性和运维效率,设计了一种基于继电保护装置态势感知及辅助决策的智能运维系统。该系统部署于主站,通过分析变电站继电保护设备的上送信息,按照综合逻辑推理机制给出保护功能判别结果;构建自主巡检、信息互校机制,迅速发现并定位设备及回路异常。建立保护告警信息处理和知识数据库,及时提供针对性的检修辅助决策。依托保护运行信息采集平台及知识数据库实现区域内所有保护装置历史异常信息数据的采集、处理、分析和展示,为提高二次保护设备运行可靠性提供决策依据。建立了基于虚拟链路的远程运维方式,实现调度端对站内装置的直接访问。设备厂商技术专家可远程协助快速处理现场问题,显著提高了现场消缺速度。

微生物果胶酶研究进展

果胶酶是一类分解果胶质的酶的总称,它能将复杂的果胶分解为半乳糖醛酸等小分子。目前果胶酶在食品、纺织、医药、造纸、环境、生物技术、饲料等领域得到广泛应用。果胶酶主要来自微生物。综述了微生物果胶酶生产菌的菌种、选育、鉴定、发酵方法和发酵条件优化,酶的分离纯化、酶学性质和分子生物学方面的研究进展,并介绍了果胶酶的应用进展,最后展望了微生物果胶酶研究的广阔前景。

安稳系统中风电脱网风险在线评价指标

近年来,我国绿色新能源产业迅猛发展,清洁高效的风电产业并网增加,但风电机组大规模脱网的事件仍有偶发,对新能源的管理水平和安全控制提出了新的挑战和要求。针对稳控切机策略与风电场脱网配合难以协调和脱网指标难以评判的问题,提出了一种在线评判风电场脱网风险的有效方法。基于各机组电气量以及保护动作信息构建动态脱网危险因子,并将整个风电作为整体,评估风电场低电压穿越模式下的脱网风险,为新能源机组精益控制和安全稳定控制系统的切机优化策略建立理论依据。最后通过仿真分析验证了所提出的脱网危险评判标准的可行性及有效性。

大型光伏电站快速无功控制系统研制及应用

针对大型光伏电站AVC系统调节逆变器无功速度慢、可靠性差,难以满足光伏电站电压剧烈波动需要快速控制的现状,设计了一种基于GOOSE通信的快速无功控制系统,提出了分时快速控制方法及等裕度无功分配策略,并研制了快速无功控制器。试验结果表明,该系统达到了全站低于50 ms的电压/无功控制系统响应延时,可在一定程度上减少甚至替代SVG的配置,节约光伏电站的建设成本和设备占地。

不同酱香型酒曲成分和性能的比较研究

通过对从白沙酒曲和武陵酒曲的理化成分测定、酶系分析的比较表明,白沙酒曲和武陵酒曲在理化成分、液化型淀粉酶、糖化酶、纤维素酶、酯化力和氨基酸态氮方面存在显著差异,而在蛋白酶、果胶酶、聚半乳糖酸酶和发酵力方面差异不明显。

高效液相色谱-串联质谱法分离鉴定类球红细菌红色素

利用反相高效液相色谱/二极管阵列检测器/电喷雾质谱联用技术研究类球红细菌红色素,分离鉴定出一种组分,属于类胡萝卜素。采用C30色谱柱,在甲醇-乙腈-MTBE(3 1 1,V/V/V)为流动相,流速为1 mL·min-1,检测波长为475 nm的色谱条件下,类球红细菌红色素中有11个色谱峰在55 min内得到显著分离。借助反相高效液相色谱-电子喷雾离子源质谱联用(RP-HPLC-ESI-MS/MS)法初步确鉴定出这11个色谱峰中一种主要组分,为Philosamiaxanthin,其相对分子质量为566.5。

酶法辅助超声波法提取类球红细菌SOD工艺研究

为了研究类球红细菌SOD的提取工艺,采用研磨法、超声波法、冻融辅助超声波法和酶法辅助超声波法提取类球红细菌超氧化物歧化酶,结果表明:酶法辅助超声波法是较优的提取方法。对类球红细菌SOD的提取工艺进行单因素和正交试验,得到较优的提取工艺参数为:超声波输出功率500W,超声波工作总时间15min,固液比1∶15,酶添加量300μL,酶解温度40℃,酶解pH值7,酶解时间60min。在此较优提取工艺参数下,类球红细菌SOD活性达到385.7 U·mL-1,较优化前提高40%。

酶法辅助超声波法提取类球红细菌辅酶Q10条件优化

采用单因素和正交实验优化了酶法辅助超声波法提取类球红细菌辅酶Q10的提取条件。结果表明,较优的辅酶Q10提取条件:超声波总时间14 min,超声波振幅30%,超声波工作/间歇时间1 min/1 min,料液比115,溶菌酶添加量300μL,酶解pH 7.2,酶解温度37℃,酶解时间90 min。优化后辅酶Q10的提取率比优化前提高了91.9%。

高产碱性果胶酶菌株的育种及其发酵条件的研究

以克劳氏芽孢杆菌（Bacillus clausii）S4为出发菌株，经紫外诱变育种和固态发酵条件的选育，得到产碱性果胶酶较高的新菌株N-10，并研究了其固态发酵条件和部分酶学性质。结果表明，以甜菜渣为碳源和酶的诱导物以及棉粕作为氮源较适宜。较优的固态发酵条件为：甜菜渣5g，棉粕0．125g，麦芽糖0．1g，KH2PO4 0．0075g，Na2CO3 0．15g，水12．5mL，种龄24h，接种量2mL，发酵温度40℃，发酵时间84h；酶产率可达4780u／g（干甜菜渣），较菌株S-4提高108％。该酶的最适pH10，最适温度55℃；分别在pH7．5～9．5和30--40℃范围内较稳定；Ca^2＋、Mg^2＋、Fe^2＋对酶活有明显激活作用，Cu2^2＋、Zn^2＋对酶活有强烈抑制活作用。

碱性果胶酶诱导黄瓜抗病机理的初步研究

以克劳氏芽孢杆菌(Bacillus clausii)S-4碱性果胶酶诱导黄瓜黄化苗,研究了该激发子对黄瓜生理生化特性的影响,来探究碱性果胶酶诱导黄瓜抗病的机理。结果表明,黄瓜黄化苗经碱性果胶酶诱导后,过氧化物酶、多酚氧化酶和过氧化氢酶活性上升,可溶性蛋白和维生素C含量升高,丙二醛和游离脯氨酸含量下降,活性氧自由基产生速率受到抑制。可见,克劳氏芽孢杆菌S-4碱性果胶酶诱导黄瓜抗病作用与植物体内多种防御相关物质的诱导密切相关。

酸溶辅助超声波法提取类球红细菌类胡萝卜素条件优化

通过单因素和正交试验,对类球红细菌3757产类胡萝卜素的提取条件进行了研究。先采用超声波法、酸溶法、研磨法、冻融法、酸溶辅助超声波法和冻融辅助超声波法优化了从类球红细菌3757菌株中提取类胡萝卜素的方法,然后开展了酸溶辅助超声波法的单因素和正交实验,最后进行了重复性实验。结果表明,酸溶辅助超声波法是较优的提取方法,丙酮是较好的提取溶剂。最佳提取条件为料液比110、超声波处理总时间20 min、酸浓度3 mol/L、酸溶时间25 min、超声波振幅40%、超声工作/间隔时间2 min/1 min、酸溶温度27℃,实验重现较好。优化后类胡萝卜素的提取率较优化前提高了74.8%,为其产业化创造了条件。

碱性蛋白酶生产菌的育种及其液态发酵条件的研究

以短小芽孢杆菌1.894(Bacillus pumilus1.894)为出发菌株,经紫外诱变育种,得到了产碱性蛋白酶较高的新菌株2080;并对其液态发酵条件和部分酶学特性进行了研究。结果表明,其较优的培养基组成为:菜粕1.5%,干酪素1%,D-果糖1%,KH2PO40.1%,MgSO·47H2O0.02%,CaCl·22H2O0.01%,pH8.5;接种后,30℃,发酵84h,酶产率可达4.04×106U/L。该酶的最适pH为10,最适温度为50℃,分别在pH8～10和30℃～45℃范围内较稳定。

红星酒曲与牛栏山酒曲的比较研究

从多方面对红星酒曲和牛栏山酒曲进行了比较研究。结果表明,红星酒曲和牛栏山酒曲在酒曲微生物、理化成分、酶系、酒化力和锰含量方面存在显著差异;在生化性能方面差异不明显;其发酵所产白酒中甲醇、铅和锰含量均能达到国家标准。

德山大曲窖泥理化成分的初步研究

该文从多方面对浓香型德山大曲窖泥的理化成分进行了研究。结果表明,不同窖池或层次之间的pH值、水分含量和全钾含量差异不显著。同一窖池不同层次的全磷含量呈现相同的变化趋势,底泥>壁泥>盖泥。不同窖池或层次之间的全磷、速效钾和铁含量存在明显差异。同一窖池的盖泥、壁泥和底泥的有效磷含量差异显著。

基于混沌集成决策树的电能质量复合扰动识别

针对电能质量复合扰动类别多、特征关联性强及识别错误率较高的问题,提出了一种基于混沌集成决策树的电能质量复合扰动识别方法。首先参考IEEE标准,给出了常见的7种单一电能质量扰动和16种电能质量复合扰动的信号模型,并批量生成扰动波形样本。然后针对上述扰动的特性差异,通过S变换时频域分析,设计和提取出9种扰动时频域特征。最后利用集成学习集体能力和混沌搜索优势,构建混沌集成决策树,并有效完成了电能质量复合扰动识别。仿真实验和142组实测数据验证结果表明,该方法对于23种扰动的分类准确率高于基本决策树、复杂决策树及加权最近邻法等方法,具有良好的应用前景。

不同酒曲酶系与发酵性能的比较研究

对红星酒曲、牛栏山酒曲、皇台酒曲和德山大曲酒曲进行了比较研究。结果表明,这4种酒曲中的淀粉和蛋白质含量较高。清香型牛栏山和红星酒曲的液化型淀粉酶、糖化酶和蛋白酶活力总体要高于浓香型德山大曲和皇台酒曲,红星酒曲和皇台酒曲的纤维素酶和脂肪酶分别显著高于牛栏山酒曲和德山大曲酒曲,但果胶酶和聚半乳糖酸酶活力差异均不显著。糖化醪与发酵醪相比,其主要成分有明显变化,发酵醪水分含量和酸度明显高于糖化醪,糖化醪经发酵后,还原糖和总糖急剧下降,酒曲的酒化力较高。红星酒曲所产白酒的酸度最高,皇台酒曲所产白酒的总酯含量显著高于红星和牛栏山白酒;甲醇含量均符合国家标准。

综合设计类课程建设的思考与实践

综合电子系统设计课程以培养学生知识综合、系统设计、工程实践与综合素质为目标。文章从教学指导思想、课程组织设计、教学内容改革、教学资源建设、教学模式与手段、实践环境建设、考核评价管理等多个侧面,论述了综合设计类课程建设的思路与方法。

生乳阪崎肠杆菌、大肠杆菌和细菌总数的实时定量PCR检测

采用实时定量PCR对生乳中阪崎肠杆菌、大肠杆菌和细菌总数进行了比较研究。结果表明：不同奶牛不同乳区的生乳样品中均未检出阪崎肠杆菌；不同奶牛不同乳区生乳样品中大肠杆菌的最低含量为4．1×10^2细胞缈mL，最高含量为7．3×10^3细胞彬mL，存在显著差异；不同奶牛不同乳区生乳样品中细菌总数存在明显差异，但都小于2×10^6细胞彬mL，均符合国家标准；建立的实时定量PCR法能够快速、定量检测生乳中阪崎肠杆菌、大肠杆菌和细菌总数。