视觉引导AGV的数字图像处理方法研究

自动导航小车(AGV)的导航技术中,视觉导航具有信息量大和引导柔性等优点。视觉导航方式中,导航图像的处理技术处于很重要的地位。介绍了AGV导航技术的引导系统的原理,并针对视觉引导的AGV所采样的数字图像进行了噪声滤波、二值化、边缘检测和直线拟合等。通过在自主研制的小车样机上进行试验,验证了图像处理过程中的准确性和实时性,表明该方法对提高AGV可控制性具有良好的效果。

颅内夹层动脉瘤血管内治疗进展

夹层动脉瘤是颅内血管病变少见疾病之一。它是指病理性夹层发生在动脉中膜层内或中膜和外膜之间造成动脉壁膨出,发生的动脉瘤样扩张。其动脉瘤壁破裂引起的蛛网膜下腔出血是导致患者致残、致死的主要原因。由于颅内夹层动脉瘤各自不同的临床特点,尚无统一的治疗方案。目前国内外对颅内夹层动脉瘤的治疗方式主要有闭塞载瘤动脉、支架辅助弹簧圈栓塞等,两者长期随访研究结果显示缺血及出血事件无明显差异。目前国内外更为关注的是载瘤动脉的重建。一些新的治疗理念如多支架重叠重建载瘤动脉等越来越得到多数学者的推崇。本文就其血管内治疗进展予以综述,为临床治疗提供理论参考。

支架辅助弹簧圈治疗未破裂椎动脉夹层动脉瘤的疗效分析

目的：探讨支架辅助栓塞技术治疗未破裂的椎动脉夹层动脉瘤的疗效。方法：回顾性分析59例支架辅助栓塞术治疗未破裂的椎动脉夹层动脉瘤患者的临床资料及预后。所有患者按治疗方式分为两组：单一支架结合弹簧圈治疗31例（单一支架组），双支架结合弹簧圈辅助栓塞28例（多重支架组），比较两组患者术后即刻动脉瘤栓塞程度、预后改良Rankin评分（mRS）、动脉瘤复发率。结果：56例患者预后良好（mRS 0～1分），两组预后 mRS 评分比较差异无统计学意义（P ＝0．24），多重支架组动脉瘤即刻栓塞率明显高于单一支架组（75．0％ vs．41．9％， P ＝0．010），且多重支架组动脉瘤复发率低于单一支架组（0％ vs．19．4％，P ＝0．043）。结论：支架辅助栓塞治疗未破裂的椎动脉夹层动脉瘤疗效确切，并发症少，多重支架结合弹簧圈技术可明显提高动脉瘤的栓塞程度，降低动脉瘤的复发率，其疗效还需大宗病例进一步验证。

支架置入治疗椎-基底动脉延长扩张症安全性和有效性的初步观察

目的分析支架置入治疗椎-基底动脉延长扩张症(VBD)的安全性及有效性。方法回顾性分析2016年7月至2018年3月南方医科大学珠江医院神经外科连续收治的采用血管内支架置入术治疗的7例VBD患者的临床及影像学资料。7例患者均置入1～3枚直径最大的LEO支架(5.5 mm×75.0 mm或5.5 mm×50.0 mm),1例患者联合置入Solitaire支架,3例患者联合置入微弹簧圈。治疗3个月后均进行DSA及MRI随访。结果 6例患者术中及术后未发生并发症,术后2周临床症状均有改善;1例患者术中发生大脑后动脉血栓形成,给予溶栓及支架置入后血管再通。DSA影像随访均有修复,短期随访临床症状改善,但MRI的复查结果示血管外血栓未见明显变化;2例患者远期随访,吞咽困难有加重,其中1例新发脑积水。结论支架置入治疗VBD短期可取得很好的影像及临床效果,但对占位引起的临床症状,长期疗效仍不确切。

介入栓塞基底动脉顶端动脉瘤临床治疗策略

目的分析和总结后循环基底动脉顶端动脉瘤介入栓塞治疗的安全性和有效性。方法回顾性分析2008年11月至2015年3月介入栓塞治疗21例基底动脉顶端动脉瘤患者临床资料。术前均经DSA检查证实为基底动脉顶端动脉瘤,Hunt-Hess动脉瘤临床分级0~Ⅱ级12例,Ⅲ~Ⅳ级9例。单纯弹簧圈栓塞16例,支架辅助弹簧圈栓塞5例。结果 17例完全致密栓塞（100%栓塞）,4例接近完全栓塞（95%栓塞）,术中无动脉瘤破裂。根据Glasgow预后量表（GOS）评分,术前15分、13~14分、9~12分、3~8分者分别为9例、3例、2例、7例,术后15分、13~14分、3~8分者分别为13例、5例、3例。18例患者术后随访6~48个月,15例无复发,2例于术后6个月,1例于术后12个月复发。全部患者均无再出血。结论介入栓塞术是治疗基底动脉顶端动脉瘤的安全有效方法。

颅内高血运肿瘤术前栓塞中Glubran胶的应用和效果

目的探讨Glubran胶术前栓塞颅内高血运肿瘤的有效性及安全性。方法回顾性研究2013年—2014年9例施行Glubran胶术前栓塞颅内高血运肿瘤的临床和影像资料,总结其方法的安全性和效果。结果 9例颅内高血运肿瘤,3例达到100%栓塞,4例达到90%栓塞,2例达到70%栓塞。9例患者栓塞术后均未见并发症出现,取得良好的效果。结论 Glubran胶对颅内高血运肿瘤栓塞是安全及有效的。

机械设备自动化技术在化工机械制造中的应用

阐述机械设备自动化技术的发展历程和趋势,探讨机械设备自动化技术在化工机械制造领域的具体应用,并分析了其带来的益处和面临的挑战。

右位主动脉弓合并硬脑膜动静脉瘘一例

病历资料 患者，男，34岁。于2013年7月1日因“突发头痛、头晕4d”人住我院。人院时患者头痛、头晕，伴视物旋转、恶心、呕吐。查体示双侧眼球震颤，余无阳性体征。行头颅CT示：小脑出血并破人脑室。考虑小脑动静脉畸形破裂出血，并于7月3日行主动脉弓联合脑血管造影术．术中示异位主动脉弓、右侧沿颈交界区动静脉瘘形成，由右侧椎动脉V4段脑膜支及右侧咽升动脉供血为主，主要向左侧横窦引流。

硬脊膜动静脉瘘的血管内栓塞治疗(附14例报告)

硬脊膜动静脉瘘（spinal dural arteriovenous fistula,SDAVF）起病隐匿,常易误诊致病程延长,早发现并及时治疗预后较好。为了探讨SDAVF的血管内治疗效果,本文回顾性分析2004年1月至2014年2月间于我院行介入栓塞治疗的14例患者,现报道如下。1资料1.1一般资料回顾性分析2004年1月至2014年2月间于我院行血管内栓塞治疗的SDAVF患者14例。其中男12例,女2例,年龄30~71岁,平均（52.3±11.2）岁。

血管内介入治疗复发性大脑后动脉夹层动脉瘤

目的探讨复发性大脑后动脉夹层动脉瘤的诊疗经验。方法回顾性分析1例复发性大脑后动脉夹层动脉瘤病人的临床资料。第1次复发采用动脉瘤及载瘤动脉闭塞术,第2次复发采用弹簧圈栓塞。结果随访半年,复查DSA示瘤体再次少量造影剂充盈,病人放弃治疗。结论血管内介入是大脑后动脉远端夹层动脉瘤的主要治疗方法,弹簧圈栓塞治疗复发动脉瘤的效果需进一步探讨。

无线数据传输系统在基于视觉引导的AGV系统中的应用

以基于视觉引导的AGV系统研制为背景,为了提高AGV系统的灵活性和交互性,采用无线传输方案,构建无线图像采集模块和无线数据通讯模块,分别实现图像和控制数据的无线传输。以无线CCD摄像头和视频采集卡为核心的图像采集模块采集路面图像以调频方式发送至计算机进行图像处理,并将计算的控制参数通过以AT89S52单片机以及PTR8000为核心的无线通讯模块传送至单片机调速系统,控制AGV小车的运动。AGV小车试验表明:这种无线传输系统,工作比较稳定可靠,是可行的。

基于委托代理的会计控制问题探讨

会计控制本质上所体现出的就是一种委托代理关系.从委托代理角度分析了广义会计控制,认为企业内外部的会计监督与财务控制(包括国有资产监管),都可以归结为会计管理问题.基于这种委托代理的三层次会计控制体系具有自身特定的内涵.

右位主动脉弓伴前交通动脉瘤1例

张某，男，40岁，患者2013年5月6日因“突发头痛、头晕伴呕吐2h”送入当地医院治疗，无好转并于次日转入我院。入院时患者头痛、头晕，神志清楚。颈强直，余无阳性体征。在当地急查头颅CT示：蛛网膜下腔出血，考虑颅内动脉瘤破裂出血所致，并于5月9日拟行主动脉弓造影＋全脑血管造影＋动脉瘤栓塞术。术中主动脉弓造影如（图1）示。

小脑动静脉畸形伴发动脉瘤栓塞治疗

目的探讨血管内栓塞治疗小脑动静脉畸形(AVM)伴发动脉瘤的技术要点及临床效果。方法回顾性分析就诊于我科、诊断为小脑AVM患者142例,其中42例伴发动脉瘤。将患者分为伴发动脉瘤组和不伴发动脉瘤组,采用单因素及多因素分析方法研究两组病例的性别、年龄、是否伴有出血、畸形团位置、大小及是否伴有深静脉引流。结果 42例患者共伴发61个动脉瘤,其中位于畸形团内14个,位于供血动脉上47个。畸形团内动脉瘤与畸形团破裂出血及伴有深静脉引流密切相关。42例患者栓塞治疗后随访期间,未见复发出血。结论为了降低远期复发出血发生率,栓塞治疗小脑AVM伴发动脉瘤患者时应围绕动脉瘤处理制定治疗措施。

浅谈任职教育学员的管理

当今世界军事变革方兴未艾，知识更新日新月异，人才竞争日趋激烈，任职教育成为军事人才接受任职培训的主要渠道，军队院校是任职教育的主要基地，担负着大部分任职教育培训任务，为部队输送具备任职岗位能力和素质的德才兼优、指技俱精管理复合型人才。本文从任职教育学员特点出发，就军队任职院校学员的管理问题进行了一些探讨。

颅底高血运脑膜瘤外科手术前栓塞术--有效性及安全性

目的回顾性分析颅底高血运脑膜瘤患者外科手术前瘤体供血动脉栓塞术,评估其有效性及安全性。方法收集2008年至2015年6月接受全脑DSA检查并证实血运丰富的73例颅底脑膜瘤患者临床资料,就外科手术前瘤体供血动脉栓塞及栓塞相关并发症,瘤体切除术中出血量、手术时间进行分析。结果外科手术前31例患者(栓塞组)中接受Glubran胶栓塞16例,聚乙烯醇(PVA)颗粒栓塞14例,Glubran胶联合PVA颗粒栓塞1例;42例患者未接受栓塞(未栓塞组)。外科手术中平均出血量在栓塞组为693 ml,未栓塞组为903 ml,差异有统计学意义(P=0.047);瘤体完全切除率在栓塞组为87.1%,未栓塞组为66.7(P=0.134)。栓塞组无栓塞相关并发症发生。结论颅底高血运脑膜瘤外科手术前栓塞可有效地降低术中出血量,是安全有效的辅助治疗方法。

大型/巨大型颅内动脉瘤支架辅助与单纯弹簧圈栓塞术后复发率比较

目的比较单纯弹簧圈栓塞和支架辅助弹簧圈栓塞颅内大型/巨大型动脉瘤的复发率及远期血管造影随访结果。方法回顾性分析2004年1月至2016年1月收治的90例(91枚)大型或巨大型(>10 mm)颅内动脉瘤患者临床及影像资料,其中接受单纯弹簧圈栓塞治疗(NAC组)52例(52枚),支架辅助弹簧圈栓塞治疗(SAC组)38例(39枚),统计分析两组间术后动脉瘤复发率差异及复发危险因素。结果术后动脉瘤复发率、再治疗率分别为38.5%(35/91)、20.9%(19/91),其中SAC组分别为35.9%(14/39)与17.9%(7/39),NAC组分别为40.4%(21/52)与23.1%(12/52),但两组间差异均无统计学意义(P>0.05)。多因素Logistic回归分析显示,破裂动脉瘤(OR=0.284,95%CI=0.083~0.978,P=0.046)、单纯弹簧圈栓塞(OR=5.03,95%CI=1.04~24.44,P=0.045)、伴有高血压(OR=0.13,95%CI=0.036~0.51,P=0.003)及远期随访(OR=1.002,95%CI=1.001~1.003,P=0.002)是大型/巨大型动脉瘤复发的危险因素。结论支架辅助弹簧圈栓塞可降低颅内大型/巨大型动脉瘤复发率,动脉瘤破裂、单纯弹簧圈栓塞、远期随访及伴发高血压是动脉瘤栓塞术后复发的独立危险因素。

支架辅助弹簧圈栓塞颅内破裂动脉瘤临床分析

目的探讨支架辅助弹簧圈栓塞治疗颅内破裂动脉瘤的有效性和安全性。方法回顾性分析2011年1月1日至2017年12月31日南方医科大学珠江医院采用支架辅助弹簧圈栓塞治疗的230例颅内动脉瘤患者临床资料,观察终止期为2018年6月30日。观察术中和术后并发症,采用改良Rankin量表(mRS)评分评估临床预后。结果颅内动脉瘤未破裂组166例患者血栓、出血事件发生率分别为7.2%(10/166)、0,破裂组64例患者血栓、出血事件发生率分别为7.8%(5/64)、4.7%(3/64)。动脉瘤复发率在破裂组、未破裂组分别为26.6%(17/64)、16.3%(27/166)。两组并发症和复发率差异均无统计学意义(P>0.05)。通过广义评估方程分析重复测量数据,破裂组患者最终随访mRS评分与术前相比显著降低(P<0.001),未破裂组mRS评分变化无显著差异(P>0.05)。结论支架辅助弹簧圈栓塞治疗颅内破裂动脉瘤安全有效。

颅内静脉窦血栓形成合并脑出血的临床分析

目的探讨Solitaire AB支架取栓联合局部溶栓治疗颅内静脉窦血栓形成(CVST)合并脑出血的临床疗效。方法回顾性研究29例CVST合并脑出血病人病例资料,血管内介入治疗(抗凝+Solitaire AB支架取栓+局部溶栓) 14例,单纯抗凝治疗15例,对比两组病人的临床疗效及预后。结果介入治疗组病人的临床疗效、血管再通情况、预后良好情况均优于单纯抗凝治疗组,存在统计学差异(均P <0.05)。结论应用Solitaire AB支架取栓联合局部溶栓治疗CVST合并脑出血能有效缓解病人临床症状,改善预后结果。