针对小行星探测器高精度自主视觉定位问题,提出了一种融合轨道动力学的深空探测器自主视觉定位方法,能修正视觉视觉定位与地图构建算法(simultaneous localization and mapping,SLAM)的定位误差。该方法通过融合轨道动力学的轨道改进技...针对小行星探测器高精度自主视觉定位问题,提出了一种融合轨道动力学的深空探测器自主视觉定位方法,能修正视觉视觉定位与地图构建算法(simultaneous localization and mapping,SLAM)的定位误差。该方法通过融合轨道动力学的轨道改进技术,能够在缺乏表面先验信息、无人工手动标记的场景下,实现探测器的高精度视觉导航,并建立小行星表面稠密三维模型。首先,基于视觉同时定位和建图方法(VSLAM)提取小行星表面特征,通过因子图优化算法估计探测器位姿,设计回环检测提高定位精度;其次,重构行星表面三维模型,实现基于多面体法的行星不规则引力场建模;最后,提出了一种基于轨道动力学的伪相对运动轨道优化算法,将其作为物理约束修正视觉定位累积误差,分析反演视觉初始定轨误差在轨道动力学中的传播过程,实现修正视觉定位累积误差,改善初始定位结果。仿真实验结果表明,融合轨道动力学可以有效提升小行星探测视觉定位的精度,从而实现高精度导航,为深空探测技术的未来发展提供参考借鉴。展开更多
为探究白花前胡和紫花前胡中代谢物的种类及相对含量,借助于广泛靶向代谢组学的方法,利用UPLC-MS技术对白花前胡和紫花前胡成分进行分析、鉴定,确定主要差异代谢产物,并对其进行相对定量分析;从整体角度出发,结合多元统计分析,对二者中...为探究白花前胡和紫花前胡中代谢物的种类及相对含量,借助于广泛靶向代谢组学的方法,利用UPLC-MS技术对白花前胡和紫花前胡成分进行分析、鉴定,确定主要差异代谢产物,并对其进行相对定量分析;从整体角度出发,结合多元统计分析,对二者中主要差异性成分进行系统鉴定,并对差异代谢物进行KEGG通路富集分析。从白花前胡和紫花前胡中共鉴定出12类1556个代谢产物,主要差异代谢物12类共1085种,其中酚酸类、黄酮类、木脂素及香豆素类、生物碱类和脂类等化合物差异较大,分别占比为19.2%、15.9%、10.1%、9.4%和9.2%;其中421种成分上调,664种成分下调。差异代谢产物以biosynthesis of phenylpropanoids(ko01061)、linoleic acidmetabolism(ko00591)、pentose phosphate pathway(ko00030)、biosynthesis of secondarymetabolites(ko01110)、phosphotransferase system(ko02060)、phenylalanine和Tyrosine and tryptophan biosynthesis(ko00400)等6条通路富集显著,主要为酚酸类、脂肪酸类等成分的关键代谢通路。研究表明,白花前胡和紫花前胡化学成分差异较大,2020版《中国药典》将其单列为不同的药材,具有一定的先进性。本研究可为白花前胡和紫花前胡的标准修订及品质评价提供参考。展开更多
文摘针对小行星探测器高精度自主视觉定位问题,提出了一种融合轨道动力学的深空探测器自主视觉定位方法,能修正视觉视觉定位与地图构建算法(simultaneous localization and mapping,SLAM)的定位误差。该方法通过融合轨道动力学的轨道改进技术,能够在缺乏表面先验信息、无人工手动标记的场景下,实现探测器的高精度视觉导航,并建立小行星表面稠密三维模型。首先,基于视觉同时定位和建图方法(VSLAM)提取小行星表面特征,通过因子图优化算法估计探测器位姿,设计回环检测提高定位精度;其次,重构行星表面三维模型,实现基于多面体法的行星不规则引力场建模;最后,提出了一种基于轨道动力学的伪相对运动轨道优化算法,将其作为物理约束修正视觉定位累积误差,分析反演视觉初始定轨误差在轨道动力学中的传播过程,实现修正视觉定位累积误差,改善初始定位结果。仿真实验结果表明,融合轨道动力学可以有效提升小行星探测视觉定位的精度,从而实现高精度导航,为深空探测技术的未来发展提供参考借鉴。
文摘为探究白花前胡和紫花前胡中代谢物的种类及相对含量,借助于广泛靶向代谢组学的方法,利用UPLC-MS技术对白花前胡和紫花前胡成分进行分析、鉴定,确定主要差异代谢产物,并对其进行相对定量分析;从整体角度出发,结合多元统计分析,对二者中主要差异性成分进行系统鉴定,并对差异代谢物进行KEGG通路富集分析。从白花前胡和紫花前胡中共鉴定出12类1556个代谢产物,主要差异代谢物12类共1085种,其中酚酸类、黄酮类、木脂素及香豆素类、生物碱类和脂类等化合物差异较大,分别占比为19.2%、15.9%、10.1%、9.4%和9.2%;其中421种成分上调,664种成分下调。差异代谢产物以biosynthesis of phenylpropanoids(ko01061)、linoleic acidmetabolism(ko00591)、pentose phosphate pathway(ko00030)、biosynthesis of secondarymetabolites(ko01110)、phosphotransferase system(ko02060)、phenylalanine和Tyrosine and tryptophan biosynthesis(ko00400)等6条通路富集显著,主要为酚酸类、脂肪酸类等成分的关键代谢通路。研究表明,白花前胡和紫花前胡化学成分差异较大,2020版《中国药典》将其单列为不同的药材,具有一定的先进性。本研究可为白花前胡和紫花前胡的标准修订及品质评价提供参考。
