超声引导下富血小板血浆注射治疗肩袖部分撕裂的临床疗效观察

目的:观察超声引导下富血小板血浆注射治疗肩袖部分撕裂的临床疗效。方法:42例肩袖部分撕裂患者随机分为观察组和对照组各21例,2组各有1例脱落,最终各20例完成研究。观察组给予超声引导下富血小板血浆注射治疗,对照组给予超声引导下玻璃酸钠注射治疗。2组均每周治疗1次,共3次。分别于治疗前、治疗后1、3及6个月,采用视觉模拟评分(VAS)、Constant-Murley评分(CMS)和美国肩肘外科医师评分(ASES)对2组患者的肩关节疼痛及功能情况进行评估,并记录不良事件发生情况。同时,于治疗前和治疗后6个月对所有患者进行超声检查记录撕裂大小以评估肌腱结构完整性。结果:在治疗后1个月,2组的VAS、CMS、ASES评分差异无统计学意义。在治疗后3个月和6个月,观察组的VAS评分较对照组降低、CMS和ASES评分较对照组升高(均P<0.05),在治疗后6个月,观察组的撕裂尺寸较对照组降低(均P<0.05);在治疗后随访的任何时期,2组患者的VAS均较治疗前降低、CMS和ASES评分均较治疗前升高(均P<0.05);观察组的撕裂尺寸较治疗前降低(P<0.05),而对照组的改变无统计学意义。结论:超声引导下富血小板血浆注射不仅可显著改善肩袖部分厚度撕裂患者肩关节疼痛和功能,而且减小撕裂尺寸,促进撕裂肌腱组织再生。

冻结肩居家康复的研究

冻结肩(frozen shoulder, FS)也称为粘连性关节囊炎,五十岁人群多发,又常被成为五十肩。其特征是在没有已知的肩关节疾病的情况下,肩关节疼痛伴有主动和被动活动受限。FS起病隐匿,表现为关节僵硬、活动度受限和剧烈疼痛,疼痛往往在夜间加重。磁共振成像可以清楚地显示喙肱韧带和腋窝隐窝囊壁增厚的情况。因冻结肩病程较长,医院内康复需要花费大量的时间和金钱,居家康复成为冻结肩康复的主要方式。

富血小板血浆注射治疗早中期膝骨关节炎的疗效观察

目的:观察超声引导下注射富血小板血浆(PRP)治疗膝骨关节炎(KOA)的临床疗效。方法:回顾性分析比较2022~2023年于康复医学科门诊就诊的35名膝骨关节炎患者,在超声引导下对入组患者注射富血小板血浆(PRP),每周注射1次,共注射3次。观察治疗前、治疗后1月、3月、6个月视觉模拟评分(VAS)、西安大略和麦克马斯特大学骨关节炎指数(WOMAC)以及奎森功能演算指数变化。结果:在治疗后1、3、6月KOA患者的VAS评分和WOMAC评分、奎森功能演算指数均较治疗前下降(P < 0.05),差异具有统计学意义。结论:超声引导下富血小板血浆注射可以有效改善KOA患者的疼痛症状,恢复受损膝关节功能,可作为治疗早中期膝骨关节炎的可行手段,在临床上大力推广。

自适应量化神经网络滑模无人船编队控制

针对复杂海洋环境下欠驱动水面无人船(unmanned surface vehicle,USV)编队控制存在的模型不确定性、参数摄动、控制输入量化等问题,提出一种自适应量化神经网络滑模控制算法。在USV运动学子系统中,设计基于内外环控制策略的制导律,解决USV欠驱动问题。由于所采用的动力学模型中含有未知项和外界环境干扰,故在USV动力学子系统中通过使用径向基函数神经网络实现对干扰的估计。采用一种线性解析模型来描述输入量化过程。所设计的控制系统不需要量化参数的先验信息。基于输入-状态稳定性理论证明了系统稳定性。通过仿真实验验证了所提算法的有效性。

基于扩张状态观测器的有限时间船舶编队控制

[目的]为了解决大多数船舶编队控制算法控制周期长和时效性差的问题,提出一种基于扩张状态观测器(ESO)的有限时间控制策略。[方法]采用一种非线性终端滑模算法,通过对控制律分区域设计,克服传统终端滑模存在的奇异性问题;将非线性终端滑模与图论结合,实现有限时间的船舶编队控制;利用扩张状态观测器观测并补偿船舶模型中的不确定性及外界的干扰,以保证船舶编队控制的精确性;运用Lyapunov理论验证船舶编队控制律的稳定性。[结果]仿真结果表明,采用所提控制策略使整个编队系统误差在5 s左右趋近于0,从而实现了稳定。[结论]该控制策略能有效控制船舶编队,且控制速度快、时效性好。

增生疗法联合经颅直流电刺激治疗膝骨性关节炎疼痛的临床疗效观察

目的:观察增生疗法联合经颅直流电刺激治疗膝骨性关节炎疼痛的效果并探讨其作用机制。方法:选取膝骨性关节炎患者42例作为研究对象,随机分成观察组和对照组各21例。2组各有1例脱落,最终各20例完成研究。2组均给予增生治疗,即20%高渗葡萄糖8ml关节内注射,每周1次,共3次。观察组再给以电流强度为2mA的经颅直流电刺激治疗,每天1次,每次20min,持续2周;对照组也给予电刺激治疗。但每次仅在治疗开始和结束时各提供15s的2mA电流刺激以模拟真刺激的体感知觉,其余时间无电流刺激,每天1次,每次20min,持续2周。分别于治疗前、第1次增生治疗后2、4、6周,采用视觉模拟评分(VAS)、西安大略和麦克马斯特大学骨关节炎指数(WOMAC)、压痛阈(PPT)和条件性疼痛调制(CPM)对患者的膝关节功能活动及疼痛情况进行评估。结果:治疗前,2组患者的VAS、WOMAC、PPT及CPM比较均无统计学差异。在第1次增生治疗后的2、4、6周,观察组患者的VAS评分较同时间点对照组降低,CPM较同时间点对照组升高(均P<0.05);2组患者的VAS、WOMAC均较治疗前降低(均P<0.05),PPT均较治疗前升高(均P<0.05),观察组患者的CPM较治疗前升高(P<0.05)。结论:增生疗法联合tDCS的镇痛疗效优于单纯的增生疗法,既可以解决由于组织结构病变而引发的疼痛,又可以解决由于神经异常可塑导致的疼痛。

冻结肩患者糖皮质激素注射治疗后远程康复的治疗效果

目的探讨冻结肩(frozen shoulder,FS)患者糖皮质激素注射治疗后远程康复的治疗效果。方法选取2022年5月—2023年7月于青岛大学附属医院康复医学科就诊的FS患者63例,糖皮质激素注射治疗1周后,随机分为A、B组,分别接受医院内康复治疗和远程康复治疗,每天1次,每周5次,共4周。两组患者均于注射治疗前以及康复治疗后第1、3、5、8、10、12周来医院进行评估,包括患者的VAS疼痛评分、肩关节活动度(内旋、外旋、前屈、后伸、外展角度)、肩关节日常生活能力评分及治疗效果满意度评分。结果两组患者的VAS评分均随着治疗时间的延长而显著降低(F=175.56、215.78,P<0.05),在治疗的不同时间点两组患者的VAS评分比较差异无显著性(P>0.05)。两组患者的肩关节活动度均随着治疗时间的延长而显著增大(F=33.84~483.42,P<0.05);在治疗后第3、5周时,A组患者的内旋、外旋、后伸角度显著大于B组(F=10.18~47.63,P<0.05),其他不同时间点两组患者肩关节活动度比较差异无显著性(P>0.05)。两组患者的肩关节日常生活能力评分均随着治疗时间的延长而显著增高(F=76.46、92.02,P<0.05);在治疗后第3、5周时A组显著高于B组(F=43.41、65.76,P<0.05),其他不同时间点两组间比较差异无显著性(P>0.05)。两组患者的疗效满意度均随着治疗时间的延长而升高(F=8.10、12.84,P<0.05);在治疗后的第3周时A组高于B组(F=36.90,P<0.05),其他不同时间点两组间比较差异无显著性(P>0.05)。结论FS患者糖皮质激素注射治疗后远程康复可以达到医院内康复的同样疗效,远程康复是一种很有前景的治疗方案。

富血小板血浆可减轻膝骨性关节炎神经病理性疼痛并下调ATF3表达

目的:本研究旨在观察富血小板血浆(PRP)对单碘乙酸钠(MIA)诱导的膝骨关节炎(KOA)神经病理性疼痛大鼠镇痛疗效,并对其镇痛机制进行初步探讨。方法:向大鼠左膝关节注射60 µL MIA (80 mg/mL)诱导关节退变,造模前1天及造模后第1、3、7、14天对大鼠机械痛撤足阈值、热痛撤足阈值进行测定,在造模后15、17、19天MIA + PRP组连续3天予以膝关节PRP注射治疗,MIA + NS组予以等量生理盐水注射治疗,造模后21、28天对大鼠机械痛撤足阈值、热痛撤足阈值再次进行测定,使用免疫组化染色测定背根神经节激活转录因子3 (ATF3)表达。结果:MIA造模后大鼠机械痛撤足阈值、热痛撤足阈值显著降低,予以PRP注射治疗后,MIA + PRP组机械痛撤足阈值、热痛撤足阈值显著高于MIA + NS组。造模后28天,MIA + PRP组背根神经节中ATF3蛋白表达较MIA + NS组显著降低。结论:PRP可以减轻膝骨性关节炎大鼠神经病理性痛,这一作用可能是通过减轻神经损伤实现的。

船舶航迹控制鲁棒自适应模糊设计

研究了船舶直线航迹控制问题.基于Lyapunov稳定性理论,将Nussbaum增益技术融入Backstepping设计方法之中,利用模糊系统逼近系统中的未知非线性,提出一种鲁棒自适应模糊控制算法.该算法保证了闭环系统的信号是一致最终有界的,使得系统输出收敛到零的一个较小邻域,从而能够实现船舶的直线航迹控制;而且,该算法不需要高频增益符号的任何信息,还解决了可能存在的控制器奇异值问题.计算机仿真结果验证了控制器的有效性.

不完全驱动船舶航迹控制输入输出线性化设计

针对船舶航迹保持控制系统模型中存在的非线性 ,建立了不完全驱动水面船舶直线航迹控制系统的非线性数学模型 ;基于输入输出线性化技术 ,采用重定义输出变量思想 ,提出了一种状态反馈控制律。该控制律克服了转首角速度不能为零及重定义输出变量中组成元素的收敛性不能保证的局限 ,使得偏航船舶能够渐近镇定于直线参考航迹 ,并以实习船为例 ,利用MatlabSimulink工具箱进行了计算机仿真研究 ,并对所提出的控制器进行了验证。结果表明 ,所提出的控制器具有比较理想的控制效果和良好的瞬态性能。

基于DSC后推法的非线性系统的鲁棒自适应NN控制

针对一类具有不确定系统函数和方向未知的不确定增益函数的非线性系统,提出了一种鲁棒自适应神经网络控制算法.本算法采用RBF神经网络(Radial based function neural network,RBFNN)逼近模型不确定性,外界干扰和建模误差采用非线性阻尼项进行补偿,将动态面控制(Dynamic surface control,DSC)与后推方法结合,消除了反推法的计算膨胀问题,降低了控制器的复杂性;尤其是采用Nussbaum函数处理系统中方向未知的不确定虚拟控制增益函数,不仅可以避免可能存在的控制器奇异值问题,而且还能使得整个系统的在线学习参数显著减少,与DSC方法优点结合,使得控制算法的计算量大为减少,便于计算机实现.稳定性分析证明了所得闭环系统是半全局一致最终有界(Semi-global uniformly ultimately bounded,SGUUB)的,并且跟踪误差可以收敛到原点的一个较小邻域.最后,计算机仿真结果表明了本文所提出控制器的有效性.

不完全驱动船舶非线性控制

介绍了不完全驱动系统及其意义,建立了船舶港内自动靠离泊模型和海上航运控制模型。以船舶在大洋航行或长距离转向点间航行中经常发生的直线轨迹跟踪为例,运用输入-输出线性化设计方法,给出了一个具有渐近跟踪能力的控制律。将该控制律应用于一个实例,并用Matlab语言进行了计算机仿真,结果表明该控制器可以解决船舶的不完全控制问题。

一类不确定非线性系统的鲁棒自适应跟踪控制

针对一类带有符号未知不确定虚拟控制增益函数的不确定非线性受扰动系统,提出一种鲁棒自适应控制算法.该算法将Nussbaum增益技术融入backstepping设计方法之中,不仅能够保证闭环系统的信号是全局一致最终有界的,使得跟踪误差收敛到零的一个较小邻域;而且,闭环系统的控制性能可以通过适当的选择设计参数而得到保证.另外,该算法还能克服在现存文献中普遍存在的控制器奇异值问题.计算机仿真结果验证了控制器的有效性和良好性能.文章突出的贡献是拓宽了backstepping设计方法的应用范围,同时提供了一种系统化高、实用性强的设计方法.

富血小板血浆注射治疗部分厚度肩袖撕裂疗效观察

目的:观察超声引导下富血小板血浆注射治疗部分厚度肩袖撕裂的临床有效性和安全性。方法:选取部分厚度肩袖撕裂患者31名作为研究对象,在超声引导下向撕裂部位注射PRP 3 ml,每周注射1次,共注射3次。观察治疗前、治疗后1周、4周、12周VAS评分、CMS评分、Quick-DASH评分数值变化。结果:在治疗后1、4、12周PTRCT患者的VAS评分和Quick-DASH评分均较治疗前下降(P < 0.05),在治疗后1、4、12周PTRCT患者的CMS评分较治疗前升高(P < 0.05)。结论:超声引导下富血小板血浆注射可以有效缓解PTRCT患者的疼痛,改善肩关节功能,可以成为临床治疗部分厚度肩袖撕裂的一种有效、安全的手段。

基于耗散理论的不完全驱动船舶直线航迹控制设计

将严格耗散的概念引入到船舶直线航迹控制系统中,研究了不完全驱动船舶在有外界干扰作用下的直线航迹鲁棒控制问题.基于耗散不等式,提出了一种鲁棒全局状态反馈控制器,使得所得闭环系统是严格耗散且全局渐近稳定的.同时,在有外界干扰作用下,该控制算法能够使得不完全驱动船舶全局最终镇定在一条设定直线上;当没有外界干扰时,又能够使得系统的状态(即横向位移、航向角和转首角速度)全局渐近稳定.计算机仿真结果验证了本文所提出的控制器的有效性.

早期抗抑郁治疗对脑卒中后康复疗效的影响

目的 :探讨抗抑郁治疗对脑卒中后康复疗效的影响。方法 :通过Hamilton抑郁评分量表诊断的脑卒中后抑郁患者 6 5例 ,分为 2组 ,均接受物理治疗 ,每天 4 0min ,观察组同时连续服用 6周抗抑郁的药物治疗前后评定患者运动功能和ADL能力 ,并对住院时间及治疗费用进行比较。结果 :观察组运动功能评测 (MAS)及Barthel指数评分与对照组比较有明显提高 (P <0 .0 1) ,其住院时间及治疗费用 2组比较差异无显著性。结论 :脑卒中抑郁症患者早期应用抗抑郁药物治疗能明显提高康复治疗的疗效。

经颅直流电刺激对骨关节炎慢性疼痛模型大鼠的镇痛作用及其机制

目的 探讨经颅直流电刺激(tDCS)对单碘乙酸钠(MIA)诱导的骨关节炎(osteoarthritis, OA)慢性疼痛模型大鼠的镇痛作用及其机制。方法 健康雄性SD大鼠36只,随机分为假手术组、MIA组、tDCS组以及假tDCS组,每组9只。假手术组大鼠在左膝关节腔内注射生理盐水,MIA组、tDCS组以及假tDCS组大鼠在同样部位注射MIA建立OA慢性疼痛模型。在注射MIA后第21天,分别给予tDCS组和假tDCS组大鼠进行为期8 d的真/假tDCS治疗。于治疗结束后第1、2、7天时对各组大鼠进行疼痛行为学测试;并于治疗结束后第2天取大鼠中脑导水管周围灰质(PAG)组织,采用免疫蛋白印迹法检测脑源性神经营养因子(BDNF)的表达情况。结果 疼痛行为学测试结果显示,tDCS组大鼠的热痛阈潜伏期在治疗结束后各时间点较假tDCS组显著延长(F=11.25~21.48,P<0.01)。同样,tDCS组大鼠的机械痛撤足阈值在治疗结束后各时间点也较假tDCS组明显增高(F=54.42~186.40,P<0.01)。免疫蛋白印迹检测结果显示,与假tDCS组比,tDCS组大鼠PAG组织中BDNF蛋白的表达量显著降低(F=24.70,P<0.01)。结论 tDCS能够有效缓解MIA大鼠诱导的OA慢性疼痛,并且治疗作用可以持续到治疗结束后第7天,其镇痛机制可能与下调MIA大鼠PAG组织中BDNF的表达,降低PAG中神经元兴奋性有关。

比较胫神经主干与腓肠肌运动分支乙醇阻滞术治疗脑卒中后痉挛性垂足的疗效和安全性

目的:比较胫神经主干和腓肠肌运动分支乙醇阻滞术对脑卒中患者痉挛性垂足的疗效和安全性。方法:32例患者完成实验,随机分为主干组和分支组各16例,均应用5000e型电诊断仪在体表探测定位,主干组用无水乙醇行胫神经主干神经阻滞术;分支组行腓肠肌运动分支神经阻滞术,每一点的最大剂量<1ml。结果:2组患者均注射1～2次后痉挛性垂足的各项指标与治疗前比较均显著好转(P<0.05),2组间比较差异无显著性意义。随访6个月,主干组和分支组各有5例患者痉挛复发;并发症的发生率,主干组显著高于对照组(71.4%与12.5%,P<0.01)。结论:胫神经主干和腓肠肌运动分支乙醇神经阻滞治疗对脑卒中后痉挛性垂足均有疗效,经比较显示分支阻滞治疗安全性更高。

双通道经颅多普勒超声对失语症患者语言功能恢复的预测研究

目的对脑卒中后Broca失语患者的语言功能恢复进行早期预测,并且对经颅多普勒超声(TCD)预测失语症预后的价值进行探讨。方法脑卒中后Broca失语的患者28例,发病后早期(5～10d)进行语言康复训练,2个月后根据恢复程度的不同分为无好转组和好转组,利用双通道TCD分别测定休息期和语言作业期的双侧大脑中动脉血流速度(MFV)的变化。结果无好转组患者和好转组患者脑梗死发生部位和体积、治疗前语言作业评分之间差异无显著性意义。对照组与患者组、患者组治疗前后的MFV之间比较差异没有统计学意义。对照组、B组和G组休息期和作业期MFV的变化百分比比较发现,G组患者的左半球MFV变化(8.1±1.1)%显著高于B组患者(2.7±0.9)%;对照组和G组患者治疗前左侧大脑中动脉作业期的MFV变化(8.7±0.5)%,(5.9±1.2)%显著高于右侧大脑中动脉犤(5.9±0.31)%,(3.7±0.6)%,t=3.012,2.898,P<0.01犦。结论左侧大脑半球参与了早期的语言恢复过程,对语言功能恢复起重要作用,TCD作为临床常规检查在早期预测失语症恢复方面有一定价值。

一类非线性MIMO系统鲁棒自适应神经网络DSC设计

为了研究一类多输入多输出强非线性系统的自适应跟踪问题,采用RBF神经网络逼近模型不确定性,外界干扰和建模误差采用非线性阻尼项进行补偿,并将动态面控制与Nussbaum增益技术结合,提出了一种鲁棒自适应神经网络跟踪控制算法.该算法不仅能够解决系统中控制方向完全未知问题和可能存在的控制器奇异值问题,而且能够避免传统后推方法的计算膨胀问题,从而大大降低了控制器的复杂性,使之易于工程实现.同时,该算法保证了闭环系统的稳定性,并具有良好的鲁棒性.仿真结果验证了控制器的有效性.