期刊导航
期刊开放获取
河南省图书馆
退出
期刊文献
+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
检索
高级检索
期刊导航
共找到
2
篇文章
<
1
>
每页显示
20
50
100
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
显示方式:
文摘
详细
列表
相关度排序
被引量排序
时效性排序
无标定视觉伺服多轴孔装配定位方法研究
1
作者
焦建军
李宗刚
+2 位作者
李龙雄
陈引娟
夏广庆
《中南大学学报(自然科学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第10期3731-3741,共11页
针对机器人多轴孔铆接装配件装配过程易出现装配件定位不准、孔与铆钉对准困难和装配效率低等问题,提出一种基于鲁棒卡尔曼滤波和前馈神经网络的铆接件视觉伺服精确定位方法,实现多轴孔铆接工件的自动定位。首先,搭建以工件顶点为特征...
针对机器人多轴孔铆接装配件装配过程易出现装配件定位不准、孔与铆钉对准困难和装配效率低等问题,提出一种基于鲁棒卡尔曼滤波和前馈神经网络的铆接件视觉伺服精确定位方法,实现多轴孔铆接工件的自动定位。首先,搭建以工件顶点为特征点的机器人视觉伺服定位系统;其次,利用鲁棒卡尔曼滤波在线预测图像雅可比矩阵,并借助前馈神经网络在线动态补偿系统的估计误差,解决未知系统噪声的互相关性及“图像-操作空间”延时性造成的图像雅可比矩阵辨识精度低的问题;最后,采用最小二乘法设计无标定视觉伺服深度估计器,通过机器人的运动状态和图像特征的变化数据估计深度,解决铆接件定位时的深度问题。研究结果表明:相较于采用传统卡尔曼滤波的视觉伺服方法,机器人末端速度收敛时间减少30%,收敛曲线平滑,机器人末端运行轨迹平稳且接近直线,无振荡回馈现象,图像特征点定位误差绝对值最大为0.228像素,能够实现公板和母板快速定位,保证机器人快速完成铆接件的定位对准及后续装配任务。
展开更多
关键词
多轴孔
铆接
机器人定位
无标定视觉伺服
卡尔曼滤波
图像雅可比矩阵
下载PDF
职称材料
基于扰动观测器的铆接机器人轨迹跟踪控制
被引量:
3
2
作者
李宗刚
李龙雄
+1 位作者
杜亚江
陈引娟
《振动与冲击》
EI
CSCD
北大核心
2023年第14期296-305,共10页
为解决铆接机器人工作时外部干扰造成系统抖震大,轨迹跟踪精度较低问题,设计一种扰动观测器与分数阶滑模控制器组合的自适应控制方法。首先,通过引入时延估计策略建立铆接机器人的局部动力学模型,利用扰动观测器实时观测系统模型所受的...
为解决铆接机器人工作时外部干扰造成系统抖震大,轨迹跟踪精度较低问题,设计一种扰动观测器与分数阶滑模控制器组合的自适应控制方法。首先,通过引入时延估计策略建立铆接机器人的局部动力学模型,利用扰动观测器实时观测系统模型所受的可见干扰;其次,针对系统产生的抖震问题,设计分数阶滑模面替代传统滑模控制,采用新型趋近律使系统在切换面上能够连续平稳运动,针对系统所受的不可见干扰,设计自适应策略实现对外部干扰的完全补偿;最后,通过Lyapunov函数证明所设计控制器的有效性。以三自由度机器人进行仿真及实体试验,结果表明,相较于分数阶滑模控制,采用该控制器后机器人各关节的追踪误差峰值分别下降了50%,59%和63%,从而验证了该控制器不仅能有效消除系统所受较大干扰产生的抖震问题,而且提高了铆接机器人作业时的鲁棒性和轨迹跟踪精度。
展开更多
关键词
铆接机器人
轨迹跟踪
时延估计
扰动观测器
分数阶滑模控制
下载PDF
职称材料
题名
无标定视觉伺服多轴孔装配定位方法研究
1
作者
焦建军
李宗刚
李龙雄
陈引娟
夏广庆
机构
兰州交通大学机电工程学院
兰州交通大学机器人研究所
大连理工大学工业装备结构分析优化与CAE软件全国重点实验室
出处
《中南大学学报(自然科学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024年第10期3731-3741,共11页
基金
国家自然科学基金资助项目(61663020)
甘肃省高等学校产业支撑计划项目(2022CYZC-33)
+1 种基金
大连理工大学工业装备结构分析国家重点实验室开放课题(ZG22119)
兰州交通大学军民融合创新团队培育基金资助项目(JMTD20221)。
文摘
针对机器人多轴孔铆接装配件装配过程易出现装配件定位不准、孔与铆钉对准困难和装配效率低等问题,提出一种基于鲁棒卡尔曼滤波和前馈神经网络的铆接件视觉伺服精确定位方法,实现多轴孔铆接工件的自动定位。首先,搭建以工件顶点为特征点的机器人视觉伺服定位系统;其次,利用鲁棒卡尔曼滤波在线预测图像雅可比矩阵,并借助前馈神经网络在线动态补偿系统的估计误差,解决未知系统噪声的互相关性及“图像-操作空间”延时性造成的图像雅可比矩阵辨识精度低的问题;最后,采用最小二乘法设计无标定视觉伺服深度估计器,通过机器人的运动状态和图像特征的变化数据估计深度,解决铆接件定位时的深度问题。研究结果表明:相较于采用传统卡尔曼滤波的视觉伺服方法,机器人末端速度收敛时间减少30%,收敛曲线平滑,机器人末端运行轨迹平稳且接近直线,无振荡回馈现象,图像特征点定位误差绝对值最大为0.228像素,能够实现公板和母板快速定位,保证机器人快速完成铆接件的定位对准及后续装配任务。
关键词
多轴孔
铆接
机器人定位
无标定视觉伺服
卡尔曼滤波
图像雅可比矩阵
Keywords
multiple peg-in-hole
rivet
robot positioning
uncalibration vision servoing
Kalman filtering
image jacobian matrix
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
基于扰动观测器的铆接机器人轨迹跟踪控制
被引量:
3
2
作者
李宗刚
李龙雄
杜亚江
陈引娟
机构
兰州交通大学机电工程学院
兰州交通大学机器人研究所
出处
《振动与冲击》
EI
CSCD
北大核心
2023年第14期296-305,共10页
基金
国家自然科学基金(61663020)
甘肃省高等学校产业支撑计划项目(2022CYZC-33)
+2 种基金
大连理工大学工业装备结构分析国家重点实验室开放课题(ZG22119)
兰州交通大学百名青年优秀人才培养计划(1520220305)
兰州交通大学军民融合创新团队培育基金(JMTD202211)。
文摘
为解决铆接机器人工作时外部干扰造成系统抖震大,轨迹跟踪精度较低问题,设计一种扰动观测器与分数阶滑模控制器组合的自适应控制方法。首先,通过引入时延估计策略建立铆接机器人的局部动力学模型,利用扰动观测器实时观测系统模型所受的可见干扰;其次,针对系统产生的抖震问题,设计分数阶滑模面替代传统滑模控制,采用新型趋近律使系统在切换面上能够连续平稳运动,针对系统所受的不可见干扰,设计自适应策略实现对外部干扰的完全补偿;最后,通过Lyapunov函数证明所设计控制器的有效性。以三自由度机器人进行仿真及实体试验,结果表明,相较于分数阶滑模控制,采用该控制器后机器人各关节的追踪误差峰值分别下降了50%,59%和63%,从而验证了该控制器不仅能有效消除系统所受较大干扰产生的抖震问题,而且提高了铆接机器人作业时的鲁棒性和轨迹跟踪精度。
关键词
铆接机器人
轨迹跟踪
时延估计
扰动观测器
分数阶滑模控制
Keywords
riveting robot
trajectory tracking
time-delay estimation
disturbance observer
fractional-order sliding mode control
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
无标定视觉伺服多轴孔装配定位方法研究
焦建军
李宗刚
李龙雄
陈引娟
夏广庆
《中南大学学报(自然科学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2024
0
下载PDF
职称材料
2
基于扰动观测器的铆接机器人轨迹跟踪控制
李宗刚
李龙雄
杜亚江
陈引娟
《振动与冲击》
EI
CSCD
北大核心
2023
3
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
上一页
1
下一页
到第
页
确定
用户登录
登录
IP登录
使用帮助
返回顶部