针对动态窗口法在动态障碍物环境下避障效果差、路径非最优等问题,将改进间隙跟踪法(improved follow the gap method,IFGM)与改进动态窗口法(improved dynamic window approach,IDWA)进行融合。改进间隙跟踪法的效用函数考虑障碍物间...针对动态窗口法在动态障碍物环境下避障效果差、路径非最优等问题,将改进间隙跟踪法(improved follow the gap method,IFGM)与改进动态窗口法(improved dynamic window approach,IDWA)进行融合。改进间隙跟踪法的效用函数考虑障碍物间的间隙大小和智能小车与目标坐标的夹角来寻找可行间隙及合理的航向角;在DWA原有评价函数中引入动态避障函数,使智能小车在面对多个动态障碍物时能灵敏地控制速度,以达到敏捷避障目的。实验结果表明:与传统DWA算法相比,IFGM-IDWA融合算法减少了15%~25%的碰撞率,能够更加灵活地控制智能小车的平移速度和旋转速度,更加有效地保证智能小车运动过程中的安全性,且减少了时间消耗,提高了运动效率。展开更多
目的 建立云南安宁地区高原老年人血细胞分析及血细胞分析衍生指标淋巴细胞/单核细胞比值(lymphocyte to monocyte ratio,LMR)、中性粒细胞/淋巴细胞比值(neutrophil to lymphocyte ratio,NLR)、血小板/淋巴细胞比值(platelet to lympho...目的 建立云南安宁地区高原老年人血细胞分析及血细胞分析衍生指标淋巴细胞/单核细胞比值(lymphocyte to monocyte ratio,LMR)、中性粒细胞/淋巴细胞比值(neutrophil to lymphocyte ratio,NLR)、血小板/淋巴细胞比值(platelet to lymphocyte ratio,PLR)参考区间,观察与多中心调查的差异,以确定建立该参考区间的必要性。方法 回顾性收集2022年6月至2022年9月安宁市第一人民医院信息系统中60岁以上体检人群分析结果。根据国际CLSI EP28-A3c指南中间接法建立安宁市健康老年人生物参考区间。结果 共纳入8 877例研究对象,红细胞计数(RBC)、血红蛋白(HGB)、红细胞压积(HCT)、平均红细胞血红蛋白浓度(MCHC)、血小板计数(PLT)、淋巴细胞百分数(LYM%)则随着年龄增大而减低,且男女之间差异具有统计学意义(P <0.05),仅红细胞体积分布宽带变异系数(RDWCV)随着年龄增加而升高。白细胞计数(WBC)、中性粒细胞绝对值(NEU#)、嗜酸性粒细胞绝对值(EOS#)、中性粒细胞百分数(NEU%)、嗜酸性粒细胞百分数(EOS%)、平均红细胞体积(MCV)、红细胞体积分布宽度标准差(RDWSD)、血小板体积分布宽度(PDW)仅在男女间差异具有统计学意义(P <0.05),其余项目则年龄和性别差异无统计学意义(P> 0.05)。NLR随年龄不断升高,且男性明显高于同年龄段女性。LMR、PLR均为女性高于男性。结论 自建参考区间内WBC、RBC、HGB、PLT、HCT等结果与多中心调查参考区间结果有较大差异。展开更多
文摘针对动态窗口法在动态障碍物环境下避障效果差、路径非最优等问题,将改进间隙跟踪法(improved follow the gap method,IFGM)与改进动态窗口法(improved dynamic window approach,IDWA)进行融合。改进间隙跟踪法的效用函数考虑障碍物间的间隙大小和智能小车与目标坐标的夹角来寻找可行间隙及合理的航向角;在DWA原有评价函数中引入动态避障函数,使智能小车在面对多个动态障碍物时能灵敏地控制速度,以达到敏捷避障目的。实验结果表明:与传统DWA算法相比,IFGM-IDWA融合算法减少了15%~25%的碰撞率,能够更加灵活地控制智能小车的平移速度和旋转速度,更加有效地保证智能小车运动过程中的安全性,且减少了时间消耗,提高了运动效率。