发动机曲轴疲劳强度及机体噪声、振动、平顺性性能研究

发动机曲轴疲劳强度和机体噪声、振动、平顺性性能是汽车行业关注的焦点之一,直接影响汽车的性能。对普通直列式6缸发动机的曲柄连杆机构进行建模,利用曲轴转角变化来表征应力分布随时间的变化,并对机构的运动状态进行分析,获得曲轴容易产生疲劳的位置,进而为发动机的设计研发提供理论依据。

基于5S理念的高校实验课程思政教学探索

以提升高校实验课程思政教学水平与育人能力为目标,结合5S现场管理理念,提出高校实验课程思政教学实施方案。阐述了实验现场环境5S管理理念素养训练的可行性,给出实验授课氛围5Y管理素养训练的具体要求,两者结合建立5S5Y管理素养训练理念模型。为了使模型能够长期有效实施,提出将5S与5Y的具体内容、要求置入设计相应管理系统开发思路。结合实际实验课程教学过程,对系统相关具体功能模块进行了设计。该系统能够实现在对高校实验教学过程精细化管理的同时,承载了素养训练的思想,为实验课程思政教学开展提供理念与规范化管理方法借鉴。

高考命题中正态分布的考查热点探究

高考命题中,正态分布及其应用一直是高考数学试卷命题考查的一类基本类型与考查热点.文章借助实例应用与剖析,结合正态分布及其应用的考查基本类型与考查热点,就正态分布及其应用的考查重点加以剖析,借助一些常见的基本题型数值的确定、概率的求解、命题的判断、图像的直观、知识的交汇等方面与应用,旨在归纳总结正态分布及其应用的基本类型,剖析解题技巧与策略,进而引领并指导数学教学与复习备考.

现代物流实验工程体系的研究和建设

在对国内院校物流实验室现状分析的基础上,探讨了现代物流实验工程体系建设总体思路,提出了以现代制造与物流系统为主体的实验工程体系。该体系的突出特点是以制造工程为背景,能够满足基础工业工程和现代工业工程的教学、科研要求,是一个开放式的综合性实验体系,具有一定的创新性。根据该体系结构,组建了西安理工大学的"现代物流实验系统",运行情况良好,基本满足了教学实验和科研的要求。

四轮全方位轮式移动机器人的运动学模型研究

具有平面上全部3个自由度的全方位移动机器人,可以实现灵活的运动,因而得到广泛的关注。本文在分析全方位轮式移动机器人特性的基础上,针对麦克纳姆轮在一个方向上为主动,在与其垂直的方向上为从动的特点,根据刚体运动学原理,对一种四轮全方位轮式移动机器人的运动学方程进行了推导,建立了运动学模型,分析了运动学误差。最后,基于滚动窗口路径规划,通过计算机仿真与实验验证,结果表明该运动学模型正确可行。

轻型机械臂的轻量化结构设计优化方法

在轮式移动机器人基础上,开发移动机械臂,设计了一种轻型五自由度机械臂,建立了三维实体模型,以减轻机械臂自身质量为目标,对关键构件进行了减重孔方案设计和结构优化,利用有限元方法计算得到了在不同载荷下不同方案的应力应变规律、模态与振型,对比分析了不同减重方案的优劣性,给出了最优减重方案,为机械臂结构设计提供了理论依据。

基于Petri网的FMS物流系统建模与仿真

在建立FMS物流系统Petri网模型的基础上,采用"映射"思想,将Petri网模型转化为物流系统的仿真程序,提出了库所映射为程序数据、变迁映射为程序函数、系统子网映射为FMS系统基本类的映射方法,通过实例仿真验证了软件程序与模型的一致性。

原发性中枢神经系统淋巴瘤25例临床特点和预后

目的探讨原发性中枢神经系统淋巴瘤(PCNSL)的临床表现、病理特征、诊断、治疗及预后。方法回顾性分析25例PCNSL患者的临床资料。结果本组25例患者以中老年为主,50岁以上患者占72%。病程短,病情进展快,颅内压增高、肢体运动障碍症状多见。单发病灶常见,97%的病灶位于幕上。弥漫性大B细胞淋巴瘤是主要的病理类型(84.0%)。25例均经手术切除病灶。单纯手术切除肿瘤患者的中位生存期(MST)为4.5个月,手术切除病灶后联合全脑放疗患者的MST为22个月,术后接受基于大剂量甲氨蝶呤化疗方案的患者MST为25个月,术后联合化疗和放疗患者的MST为30个月。结论 PCNSL临床表现无特异性,难以诊断。治疗方案是影响患者预后的重要因素,最佳治疗方案为包括肿瘤切除后大剂量甲氨蝶呤化疗联合放疗的综合治疗。

智能机器人语音远程控制系统的设计

为使智能机器人远程控制更加方便、快捷、人性化,设计并实现了一种智能机器人的语音远程控制系统方案。该方案利用微软语音开发包Microsoft SpeechS DK,构建基于听写模式的大词汇量语音识别模块和语音合成模块,利用海量中文智能分词组件构建关键词检测模块,结合VFW(Video For Windows)技术与无线网络技术构建信息传输模块。实验表明,该系统语音识别准确率高,识别范围广,语音输入灵活。

逆行插置双J管治疗输尿管狭窄22例分析

1990年4月～1995年12月采用双猪尾形输尿管保留导管（双J管）在内窥镜下置管治疗输尿管狭窄22例24侧，置管时间4周～1年。结果输尿管狭窄得到扩张，肾积水明显减少或消失。并就置管后上尿路的变化、置管适应证、并发症及置管时间进行了讨论，认为采用双J管逆行插置治疗输尿管狭窄具有无需手术、操作简便、引流效果好、并发症少等优点，便于推广使用。

基于滑动窗口和动态规划的连续动作分割与识别

针对现有动作识别中对连续动作识别研究较少且单一算法对连续动作识别效果较差的问题,提出在单个动作建模的基础上,采用滑动窗口法和动态规划法结合,实现连续动作的分割与识别。首先,采用深度置信网络和隐马尔可夫结合的模型DBN-HMM对单个动作建模;其次,运用所训练动作模型的对数似然值和滑动窗口法对连续动作进行评分估计,实现初始分割点的检测;然后,采用动态规划对分割点位置进行优化并对单个动作进行识别。在公开动作数据库MSR Action3D上进行连续动作分割与识别测试,结果表明基于滑动窗口的动态规划能够优化分割点的选取,进而提高识别精度,能够用于连续动作识别。

移动机器人导航算法研究

利用非线性微分动力系统稳定性理论,用点吸引子构造移动机器人奔向目标行为和用点排斥子构造避障行为两种行为模式,将奔向目标行为和避障行为相结合,使机器人能够根据所处环境的变化,通过行为模式权值的调整实现行为间的竞争;分析了系统稳定的基本条件,建立了基于动态方法的智能机器人行为动态导航模型;运用立体双目视觉构建局部地图,通过计算机实例仿真,验证了该机器人导航模型的可行性。仿真结果表明:该模型可以满足较为复杂未知动态环境中的导航和目标跟踪要求。

基于几何约束的室内动态环境视觉SLAM

同时定位与地图创建(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)作为自主移动机器人的基本功能,近年来已成为机器人领域的研究热点。然而现有视觉SLAM算法大多将外部场景作为静态假设,忽略了环境中运动物体对SLAM系统精度的影响,影响SLAM系统在实际环境中的应用。鉴于此,提出一种适用于动态场景的鲁棒视觉SLAM算法,以ORB-SLAM2框架RGB-D模式为基础,在前端添加一种基于几何约束的动态检测方法。首先对场景中的动态特征点利用一种几何约束方法进行粗滤除,然后将剩余的特征点作为改进随机抽样一致算法(Random Sample Consensus,RANSAC)的样本点估算稳定的基本矩阵,使用极线几何滤除场景中真正的动态特征点。最后对改进系统在TUM数据集上进行测试,结果表明改进系统可以有效提高ORB-SLAM2系统在高动态场景中的性能。

基于LSTM神经网络的人体动作识别

人体动作识别为人机合作提供了基础支撑,机器人通过对操作者动作进行识别和理解,可以提高制造系统的柔性和生产效率。针对人体动作识别问题,在三维骨架数据的基础上,对原始三维骨架数据进行平滑去噪处理以符合人体关节点运动的平滑规律;构建了由静态特征和动态特征组成的融合特征用来表征人体动作;引入了关键帧提取模型来提取人体动作序列中的关键帧以减少计算量;建立了以LSTM神经网络为基础的Bi-LSTM神经网络的人体动作分类模型,引入注意力机制以及Dropout进行人体动作分类识别,并对神经网络的主要参数采用正交试验法进行了参数优化;最后利用公开数据集进行动作识别实验。结果表明,该模型算法对人体动作具有较高的识别率。

基于DBN-HMM的人体动作识别

动作识别使得机器能够对人体动作的意图进行判别理解,进而实现高效的人机交互。提出一种肢体角度模型,实现在三维空间中对人体动作进行表示,该模型具有一定的不变性,计算复杂度低。针对传统的基于混合高斯的隐马尔可夫模型(GMM-HMM)的动作识别,提出深度置信网络模型(DBN)和隐马尔可夫模型相结合的动作识别模型,构建了一种非线性的基于条件限制玻尔兹曼机(CRBM)的DBN深度学习模型,深层次结构使其建模能力更强,且能够结合历史信息建模,更适用于动作识别。实验表明该算法具有较高的识别结果。

机器人手眼立体视觉标定研究

以固高GRB-400型机器人和CCD组成机器人手眼系统,分析了摄像机的成像模型,采用了基于直接将图像坐标映射到机器人参考坐标的"黑箱"思想,从图像坐标直接计算出目标位置的方法,用于立体定位的摄像机手眼标定,该方法通过保持机器人末端执行器到机器人参考坐标系旋转矩阵来简化复杂的相机标定过程,最后通过实验验证了该方法的可行性,并分析了实验误差产生的原因,并提出了相应的解决措施。

基于行为动力学的智能机器人导航行为演化研究

运用非线性微分方程动力系统稳定性和分岔理论,通过行为状态变量定义了机器人奔向目标行为和避障行为两种行为模式;将两种行为相结合,与控制各行为权值的行为模式模型一起构成了基于动态方法的智能机器人行为动力学模型。分析了机器人导航中行为状态变量及参数的演化规律,通过计算机实例仿真,验证了该方法应用于机器人导航的可行性。

一种改进的Qtree_ORB算法

在视觉SLAM中,特征点的提取和准确的特征匹配对机器人的位姿推断具有重要作用。针对传统ORB算法特征点分布不均匀,容易出现簇集的问题和Qtree_ORB算法特征点过均匀等问题,提出了一种基于四叉树改进的ORB特征提取算法。对每层图像金字塔进行自适应网格划分,采用自适应阈值来进行特征点提取;根据每层图像金字塔所提取特征点数目对四叉树的划分深度进行限制,减少冗余特征点;设定最小阈值来减少低质量特征点的提取;在Mikolajczyk数据集上对改进算法的均匀度和匹配性能进行测试,在TUM数据集上对改进算法在ORBSALM2系统中的精度进行测试。结果表明改进算法能够有效提高其均匀度,并且保持着较高的匹配精度;在ORBSLAM2测试中,改进算法能有效改进SLAM系统的轨迹精度和漂移程度。

高效课堂背景下加强小学生兴趣阅读能力的探究

阅读能力在听、说、读、写中四项技能中占有很重要的地位。然而,由于客观原因及一些物质条件的限制,使得贫困地区学生的阅读能力频频亮起了红灯,如何提高小学生的阅读能力,成为当今语文教育的一个热点话题。课外阅读是针对传统阅读教学中的封闭性特点提出的,它充分顾及学生在阅读态度上的主动性,阅读需求的多样性,阅读心理的独特性和阅读方式的探究性。在课外阅读中应营造开放性的氛围,注重教学目标和教学内容的开放性,倡导质疑、感悟学习,探索个性化教学,以培养学生的创新能力。