基于视觉阻抗控制的并联机械臂锥孔装配

针对当前协作机器人在锥孔装配中依赖准确工件位置信息的局限性问题,提出了一种基于视觉阻抗控制的并联机械臂控制方法。首先,根据机器人锥孔装配的原理建立其动力模型,采用针孔模型建立图像特征点的运动模型;然后,基于所构建的动力模型,设计了基于视觉伺服控制和阻抗控制的机械臂混合控制策略,通过末端搭载的视觉系统获取的工件之间的特征点误差以实现机械臂末端的位置和力控制,从而完成工件之间的装配动作;最后,建立了机械臂系统实验平台,进行了工件装配的位置跟踪和末端接触力实验,并将其与传统的力位控制方法进行了对比实验,结果验证了该控制方法的有效性和稳定性。

传统音乐文化在当代社会责任教育中的价值与实践策略

在当代社会责任教育中,传统音乐文化发挥着重要作用,有助于培养学生民族自豪感和文化认同感,提升学生的审美能力及人文素养,促进国际文化交流及借鉴。教师需要深度剖析传统音乐文化的艺术内涵及文化底蕴,针对性地开展社会责任教育,充分发挥传统音乐文化教育人、浸润人、发展人的作用,实现音乐文化教育与当代社会责任教育的齐头并进。为了保障最佳的育人成果,教师应理性分析传统音乐文化教育中的倾听与担当,始终坚持以生为本的教育准则,指导学生参与音乐实践活动,坚持多措并举,有机融合传统音乐文化与音乐教育。学校则应提升综合师资,建设高素质的音乐教师队伍,确保教师能够出色完成当代社会责任教育工作,将当代社会责任教育融入音乐教育,顺利实现立德树人的育人目标。

企业工商管理推动经济发展的有效措施研究

企业工商管理是一项较为复杂与系统性的工作,其工商管理能直接决定着企业的发展进程,与企业发展水平密切相连,也与地方经济发展进程紧密相连。企业管理人员应高度重视工商管理水平,以此来推动区域经济发展。但在实际过程中,目前多数企业的工商管理模式皆存在模板化与程序化现象,直接制约工商管理质量下降,需要管理人员能做好分析工作,提升企业公司管理水平,方能助力区域经济发展效率的提高。鉴于此,研究通过对企业公司管理进行探析,确保能形成推动经济发展的有效措施,助力区域经济发展水平的提高。

基于SIMP变密度法的结构拓扑优化及应用

在结构拓扑优化过程中,为了解决复杂结构计算速度慢、效率低的问题,提出了一种基于固体各向同性材料密度惩罚模型(SIMP)的步长自适应优化算法,该算法可根据SIMP惩罚因子P值自适应选择佳步长移动参数,并根据得到的目标函数的迭代值,自适应改变每次迭代的移动步长,在保证迭代精度的同时,以更快的速度逼近迭代目标,并利用经典MBB简支梁算例进行仿真实验,通过划分不同网格数量,横向对比分析另外三种步长迭代公式,得出最终迭代结果准确且迭代速度最快可提高100%的结论。此外,为满足汽车领域的轻量化需求,用拓扑优化技术,针对汽车油门支架结构进行重新优化设计,使优化后的模型体积减小35%;在此基础上,利用增材制造技术,采用双喷头连续纤维打印机,以长碳纤维体积分数为35%的复合材料(基体为短切碳纤维填充尼龙丝材)替代传统的铝合金材料进行增材制造,实现减重的目的,最终得到力学性能与原结构相当、质量减轻48%的油门支架结构,可进一步实现汽车的轻量化制造。

基于DPSIR-TOPSIS模型的鄂尔多斯煤炭资源型城市土地生态安全评价

鄂尔多斯市作为我国重要的能源基地,在以煤为主的矿业经济高速发展的同时,给自然环境带来了较大压力。原本处于高原环境下的煤炭资源高强度开发,对生态安全构成一定程度的影响。在生态优先、绿色发展的新时代,随着生态文明思想的深入,整体环境有了较好修复和改观。本文通过DPSIR-TOPSIS模型,基于鄂尔多斯市土地利用现状,构建了近五年来鄂尔多斯市“压力-状态-影响-响应”生态安全系统健康评价体系,并以信息熵权法确定各评价指标的不同权重,利用TOPSIS模型分析生态系统的健康影响,进行等级评价,结果表明:2018—2022年,鄂尔多斯市生态安全有了极大改善,已逐步进入健康轨道。但作为煤炭资源型城市和特定自然环境下,其资源开发和生态退化、土地污染等风险依然存在,需要围绕环境承载、土地开发利用强度、工农业协调发展、矿业绿色可持续等方面,科学施策,高质量运行,从而实现土地生态系统安全和可持续健康。

含干扰区域的航空铣削件导孔视觉测量方法

在航空铣削零件测量过程中,传统图像处理方法无法有效测量含有切屑和切削液等干扰因素的铣削零件导孔尺寸。针对该问题,提出MPTransUNet模型检测工件图像的干扰区域;采用图像纹理修复方法对检测图像进行修复,并设计了多尺度边缘检测算法提取导孔边缘像素;结合随机抽样一致算法和最小二乘法,对边缘像素点筛选和拟合得到导孔几何尺寸。最后,以航空装夹板件为例验证了该方法的有效性,导孔孔径的测量精度为0.03 mm,可以满足航空铣削零件质检要求。

基于LabVIEW的食品包装喷码视觉检测方法

目前食品包装的喷码检测大多还是靠人工方式进行,在一定程度上会造成漏检误检现象,影响食品安全。针对该问题,提出一种食品包装喷码的视觉检测方法,利用LabVIEW为开发平台,开发喷码视觉检测系统,并详细介绍图像获取、预处理、定位、识别等关键步骤。经样本测试表明,该方法的识别准确率高,可以代替人工实现食品包装的自动化分拣。

基于RFID技术的立体车库控制系统设计

研究了RFID技术在立体车库中的应用。将RFID技术与PLC控制系统结合,提出了非接触式IC卡读写器与PLC的通信方法,以及根据IC卡信息进行自动存取车、自动车位计算和自动结算停车费用的方法,实现了立体车库的自动化、无人化,提高了立体车库的停车效率和安全、节能性,为停车者带来更多的方便快捷。

浅谈科研反哺实践教学

实践教学是工程类高校教学的一个重要环节,它可以提高学生的实际动手操作能力,从而培养现代工程技术人才。本文结合上海工程技术大学的实际情况,主要阐述了科研和实践教学的关系、科研反哺实践教学的意义以及如何加强实验室教师队伍的科研力量。

气动六足壁面爬行机器人控制系统的开发

气动六足壁面爬行机器人是一个采用真空吸附和PLC(可编程控制器)控制技术的系统。文章详细阐述了机器人的机械组成、气动和控制系统以及运动顺序等。机器人控制系统选用了西门子S7-200系列PLC作为核心,采用PLC顺序控制完成了对机器人运动控制的编程,最终实现了机器人在壁面上稳定地进行直行以及转向运动。

NT00型熔断器自动生产线的智能测控技术

介绍了NT00型熔断器自动生产线中测控技术的应用，对涉及到的各种测控原理进行分析。提出了石英砂加热干燥温控系统、石英砂料位检测系统以及电阻智能测试系统的设计方法，由此解决了该自动生产线中的测试问题。大大提高了设备的生产效率和智能化程度。降低了设备的总体能耗。

基于团队协作的机电系统创新实验探索与实现

上海工程技术大学（以下简称“我校”）创新实验课程开放式的运行模式，以学生为创新实验主体、团队协作为运行方式、开放式任务为目标，通过自行建模、设计、编程及调试等一系列实践过程的训练，提高学生的创新意识、实践动手能力和团队协作能力，激发学生的学习兴趣，达到培养创新性人才的目的。

基于核主元分析的滚动轴承故障混合域特征提取方法

为有效利用时域、频域、时-频域中各类具有显著类别差异信息的非平稳统计特征,提高滚动轴承状态监测和故障诊断的性能和效率,提出一种基于核主元分析的混合域特征提取方法。通过对原始信号分别生成时域、频域状态特征,并利用多分辨率小波分解生成时-频域状态特征,构建出144个表征原始振动信号特征的混合域特征集。采用核主元分析方法对其中能敏感地反映故障特性的特征进行二次非线性特征提取,按累计贡献率大于90%的标准,选取前11个核主元作为主要特征量,将其输入支持向量机分类器进行状态识别。仿真结果表明:混合域特征集比单个特征、单域特征能更全面准确地反映故障特性,核主元分析方法能有效降低输入特征维数,并确保输出特征具有较高的反映轴承运行状态的敏感性和适于模式识别的可分性;与通常使用的基于小波分解的特征提取方法相比,本文方法能更加准确有效地提取不同运行条件下滚动轴承不同类型不同程度的故障特征。

基于模糊PID的穿丝机张力控制系统设计

穿丝工艺是陶瓷熔断器生产过程中重要的一个环节,穿丝机是实现对熔断器自动穿丝的自动化设备。穿丝机工作的重要环节是保证碾轮和丝卷之间的康铜丝具有一定张力。对穿丝机的张力控制原理进行了分析,设计了一种基于模糊PID控制算法的张力控制系统,实现了PID控制参数的自适应在线整定,并利用Lab VIEW控制设计与仿真工具箱进行模糊PID控制器设计以及系统仿真。仿真和实验结果表明模糊PID控制系统比常规PID控制系统相应快,调整能力强,鲁棒性好,有效的改善了控制效果。

圆柱导体双参数涡流检测技术的研究

针对目前常用的涡流测量仪单机只能获取单一参数(磁导率或电导率),并通过单一参数来分析导体内部特性的涡流检测方法,提出了能够同时获得圆柱导体双参数(相对磁导率μr和电导率σ)的涡流检测方法。通过引用通用函数M,根据欧姆定理和圆柱形导体的磁场渗透公式建立了数学模型,并设计了相应的绝对式涡流传感器及其检测方法。经实验验证,双参数涡流检测方法可用于各种金属和非金属圆柱体导电材料的质量控制中。

两轮机器人自平衡稳定性控制仿真研究

两轮机器人自平衡控制的难点在于提高机器人达到平衡的快速性和稳定性的能力。为解决传统强化学习算法收敛速度慢,系统易发散的问题,提出一种分层强化学习算法。将目标任务分解为若干个子任务,为每个子任务寻找最优策略,当所有的子目标都收敛到最优值时,目标任务也收敛到最优。在上述算法中,报酬函数可以从启发式的环境中学习,加快对未知环境的探索,快速达到自平衡并保持稳定。对两轮机器人进行自平衡仿真实验。仿真结果表明,相对于传统的强化学习算法,应用改进算法的两轮机器人的各控制状态的收敛特性及机器人的学习性能更强,有效的提高了机器人系统的稳定性控制性能。

神经网络PID在PLC系统控制中的应用研究

针对传统的PID算法由于难以给出精确的数学模型,使得系统参数设定困难,同时系统控制效果上存在一定的缺陷,造成系统安全性和可靠性降低,系统控制质量不高。为了解决传统的PID算法所带来的问题,提出了基于模糊神经网络的PID算法,将PID算法、模糊控制算法以及神经网络算法相结合,形成了一种智能控制算法。将算法应用在PLC控制系统中,实验表明算法有效的实现了PID参数的自整定,并且提高了控制质量,具有一定的实际应用推广价值。

转盘式自动生产线同步控制方法研究及实现

由于受外部扰动的影响,采用三相异步电动机和凸轮分割器驱动的转盘式自动生产线中,各转盘容易出现失同步问题。针对该问题,结合模糊控制和同步补偿控制原理,提出了一种针对该类型转盘式生产线的同步方法,设计了针对实际生产线的控制架构,并在PLC中实现具体控制算法。从实际运行结果来看,在主电机转速突然下降和突然上升时,从电机对其进行快速跟踪,表明该方法可以有效解决转盘间由于累积误差造成的失同步现象,使得生产连续,生产效率提高。

圆柱导体的双参数差动式涡流检测技术的研究

由于圆柱导体双参数绝对式涡流传感器对微变信号测量的分辨率比较低,因此提出了一种能够与之相互补充的差动式双参数测量理论。根据欧姆定律、圆柱形导体磁场渗透公式,引用通用函数建立了数学模型,并且设计了相应的差动式涡流传感器及其检测方法,通过实验数据验证了理论的有效性。

新形势下会计法治与会计德治的思考

笔者通过对会计法治和会计德治的对比分析,指出新形势下会计法治与会计德治是市场经济条件下维护经济秩序的客观要求,在企业财会工作中应从两方面实现会计法治与会计德治的协调推进。