计算机无线红外数字通信的实现

介绍了光无线数字通信的应用规模，探讨了基于红外线的光无线局域网的ＩｒＤＡ协议、组成方式，给出一种基于ＲＳ２３２接口的计算机间无线光数据通信设计实例，实现了数据率为９６００ｂｉｔ／ｓ，通信距离为０．５ｍ的光无线通信。

基于解耦并联机构的核主泵螺栓检测环形平台粗精两级快速调整

环形平台作为核主泵螺栓在线检测的移动和操作基准,其位姿快速、高精度调整是螺栓在线精确检测的关键。针对辐射环境环形平台位姿调整需求,提出了基于解耦并联机构的粗、精两级高精度快速调整方法,第一级粗调以6自由度解耦并联机构对环形平台进行初步调整,第二级精调以两独立方位特征子集对应的1T2R和2T1R解耦并联机构对平台按序进行水平度和同轴度调整;基于方位特征集理论,综合了粗、精两级调整解耦并联机构;提出了以海绵吸具在泵体弧形光滑外壁吸附形成固定支点,构造并联机构定平台,实现了各并联机构的快速安装、切换及拆卸。基于解耦并联机构的粗精两级快速调整,为实现核辐射环境环形平台的快速高精度调整提供了新思路。

人源EC-SOD在毕赤酵母中的构建与表达

利用基因工程技术构建表达载体并电转化至毕赤酵母中,成功实现人源EC-SOD在毕赤酵母X33中的表达.重组蛋白经盐酸羟胺法测得25 mL摇瓶发酵液上清酶活为508 U·mg^(-1),5 L发酵液上清酶活为909U·mg^(-1).发酵液上清用硫酸铵沉降后,使用DEAE弱阴离子交换树脂初步分离纯化出较纯的EC-SOD,测得比活为1 700 U·mg^(-1),并进行氯化硝基四氮唑蓝(NBT)活性定性染色.结果表明,毕赤酵母成功胞外表达具有一定活性的SOD蛋白.

高效液相色谱法提高红曲细菌分离与分析的效果

为了探讨高效液相色谱技术(HPLC)在复杂微生态体系中微生物分离、分析的应用潜力,提高现代分子生物学技术检测的灵敏度和准确性,本文选取红曲作为模式体系,优化红曲中细菌样品的制备方法,应用HPLC技术对红曲中的生产菌株进行分离,并结合变性梯度凝胶电泳(DGGE)、细菌16SrDNA鉴定方法对色谱分离得到的菌株进行鉴定。结果显示:根据HPLC紫外检测图谱收集到5个明显的洗脱峰,其中有3个洗脱峰经DGGE分析为单一条带,16SrDNA鉴定洗脱峰分别包括环状芽孢杆菌、铜绿假单胞菌、人参土芽孢杆菌和脂肪酸芽孢杆菌。研究表明,高效液相色谱技术能够从复杂的红曲微生物样品中分离出单一的细菌,与传统PCR-DGGE技术相比,无需进行胶回收便可实现16SrDNA的直接测序,且具有准确性高,试验周期短,细菌细胞可回收等优点。色谱分离技术在下一代测序技术中的应用潜力也在探讨中。

新型3T1R力触觉主端操作并联机构设计与分析

具有力触觉反馈主从操作的检测装置是提升核主泵螺栓在线检测准确率、避免核辐射健康损害的有效手段。针对核主泵中空螺栓检测超声探头三平移一转动的深孔运动特征,基于方位特征集并联机构拓扑综合方法,构造了一种新型4-HSOC{-R_(i1)//R_(i2)(-P^((4R)))//R_(i3)⊥R_(i4)-}力触觉主端并联操作机构;以矢量方程法求解了该机构正逆运动学,并进行了工作空间、运动特性分析和仿真;对应从端深孔检测作业特征进行了工作空间匹配分析和实验验证。该主端力触觉并联机构具有对称折叠性和良好的动平台转动能力,适用于竖向深孔扫查作业,契合从端核主泵螺栓检测装置检测需求,为核主泵螺栓检测装置对孔、扫查任务及主从端运动匹配提供了理论基础。

机器人小跨距长线缆形态模型的构建与研究

核电运维机器人在非结构、狭小空间中工作,线缆为传递能量及信号的重要部件,小跨距长线缆形态模型构建与研究是其稳定可靠运行的关键问题。针对机器人小跨距长线缆外凸干涉触碰风险,提出了采用扭簧臂杆结构支撑线缆,增大跨距使两侧线缆形态保持相对竖直状态,实现线缆不外凸,避免了运动线缆干涉触碰;发现了线缆不发生外凸现象的条件,即两挂靠点跨距L≥线缆最小弯曲直径D。针对机器人小跨距长线缆的标准悬链线描述实际线缆形态失真的问题,提出了以最小弯曲半径作为约束,对两挂靠点跨距L≤3D的情况,构建了线长控制参数b和线缆最小弯曲半径R两参变元的修正悬链线模型;当D<L≤3D时,提出了修正悬链线与标准悬链线组合模型描述线缆实际形态;当L≤D时,提出了修正悬链线与最小弯曲圆弧组合模型描述线缆形态,修正了标准悬链线未考虑线缆弯曲半径约束的形态失真。算例及试验验证了小跨距长线缆新模型合理性和有效性,使线缆模型更符合实际形态。

环形轨道平台位姿调整3-RPR平面并联机构尖点及无奇异路径规划

为保障核电站运行安全,需要在线检测核主泵中空螺栓的疲劳失效、腐蚀、裂纹等缺陷。环形轨道平台是核主泵中空螺栓检测装备的运行基准,其与核主泵同心度调整的3-RPR平面并联机构路径规划是保证检测精准的核心技术。构建了3-RPR约束方程、雅可比行列式和雅可比增广矩阵的子矩阵行列式组成的尖点方程组,消元得到了一个24次变元多项式,确定了关节空间内的所有尖点数量。利用3-RPR平面并联机构关节空间内的尖点,规划了同一无奇异最大域中装配构形间的无奇异路径;结果表明,该方法增加了机构可控工作空间,对并联机构运动学有重要的研究意义。

轨道平台位姿调整的多模式2R2T并联机构设计

环形轨道平台作为核主泵中空法兰螺栓在线运维装置的运行基准,其位姿快速精准调整是保证中空螺栓缺陷高效检测的核心技术。从几何形位、力平衡两个视角分析环形轨道平台的位姿调整需求,基于方位特征集理论,巧妙利用同轴共面U-U构型,综合出新型多模式2R2T冗余并联机构,其可通过变模式实现水平度(平面两轴旋转2R)和同心度(平面运动2T1R)的3R2T位姿调整;分析了2R2T机构运动模式切换机理,以刚化支链运动副及改变支链位姿实现运动模式的切换;以SPS冗余支链实现轨道平台支撑,保证机构调姿时力平衡及力操作。阐述了环形轨道平台位姿有序调整步骤;真空吸盘与支链运动副和末端快速夹具形成了期望柔顺支链模块,实现机构支链快速安装、切换和拆卸。