基于POS数据的无人机高精度匹配定位方法

针对无人机高精度多目标快速定位的应用需求,提出了一种基于POS数据的无人机高精度匹配定位方法。基于共线定位方法初步定位解算,获取航拍校正图像,裁剪基准匹配底图;提取SIFT特征关键点,采用改进SIFT描述符描述关键点;根据暴力匹配方法求解匹配点对,基于特征向量欧式距离、地理位置距离的二次误匹配剔除方法,充分抑制匹配点对的误匹配;最后,结合RANSAC算法解算变换矩阵,实现基准图像和航拍图像的匹配融合,并将融合图像引导至地理信息系统,获知航拍图像上任意点的位置坐标和态势信息。设计了无人机匹配定位软件,进行了测试验证,与共线定位方法相比,基于POS数据的匹配定位方法的定位精度明显提高。

玉米青枯病病原菌的分离及其致病性测定技术的研究

在１９８５～１９９５年期间，先后对国内１６个省、市、区的１３９４份玉米青枯病株进行分离，腐霉的分离频率为６３．８％，而镰刀菌则为３６．４％。两菌在各省市区的分离频率不尽相同。深入研究的结果表明，培养基种类、分离部位、不同病级的病株或病株分离（采集）的季节对分离结果有直接影响。根据Ｋｏｃｈ氏法则，从病株上分离的腐霉和镰刀菌必须回接在感病的玉米株上，测定其致病性。接种结果表明，腐霉具有致病性，应是玉米青枯病的病原菌，而镰刀菌则不是。研究结果还表明，接种方式、玉米生育期、接种的菌量。

玉米茎腐（青枯）病的病理反应与优势病原菌演替的关系

玉米茎腐（青枯）病优势病原菌有Ｐｙｔｈｉｕｍｇｒａｍｉｎｉｃｏｌａ，Ｐ．ｉｎｆｌａｔｕｍ，Ｆｕｓａｒｉｕｍｇｒａｍｉｎ－ｅａｒｕｍ，Ｆ．ｍｏｎｉｌｉｆｏｒｍｅ。在对玉米的致病过程中，首先是由Ｐｙｔｈｉｕｍｓｐｐ．造成主根系的逐渐病腐而致供水不足形成地面上的青枯症状，随后Ｆｕｓａｒｉｕｍｓｐｐ．在病株内的演替过程中，逐渐取代Ｐｙｔｈｉｕｍｓｐｐ．而形成一定的优势，这是许多研究者在玉米病株的不同时期不同部位分离出不同病原菌的主要原因。本研究同时表明Ｐｙｔｈｉｕｍｓｐｐ．在高湿缺氧的土壤条件下，其致病作用优于Ｆｕｓａｒｉｕｍｓｐｐ．。

玉米茎腐（青枯）病发病条件研究

玉米茎腐（青枯）病的发生与玉米品种的抗性、生育期、土质、降水和微生态演替的关系极为密切．在本文中作者对实验数据和调查资料进行了对立统一的辩证分析，对玉米青枯和茎腐症状的关系，ＰｙｔｈｉｕｎＳｐｐ和ＦｕｓａｒｉｕｍＳｐｐ．在病害发生发展中的关系以及病害发生与环境条件的相互关系均进行了讨论。同时指出，众多研究者在病株的不同采样和不同分离部位所分离出不同病原菌的主要原因。为进一步研究该病的防治措施提供了理论依据．

机载光电平台的结构及原理分析

机载光电平台是无人机一种重要的有效载荷,它集成了机械、通信、光电和自动化技术,能够完成对目标的侦查、跟踪和定位等任务.针对机载光电平台的功能需求和恶劣的工作环境,设计了一种轻量化、结构紧凑、视线范围大和可操控性好的新型机载光电平台.通过CATIA软件建立了平台的三维模型,介绍了结构特点和重要部件.对球形机构进行原理分析,建立了几何结构模型和运动学模型,证明了球形机构是一种3自由度全解耦的并联机构,并且具有无奇异点、工作空间大和完全各向同性等优点,利用ANSYS Workbench对球形框架进有限元分析,结果表明其静力特性符合设计要求.

基于改进A^(*)算法的多基地多无人机分阶段任务规划方法

针对多无人机疏散配置在多个基地、协同执行多目标侦察任务的应用需求,提出了一种基于改进A^(*)算法的多基地多无人机分阶段任务规划方法,包括区域设置、航程估算、多基地多无人机任务分配、基地内单无人机时序分配、航迹搜索、航迹平滑和局部动态规划等多阶段层次化的处理流程。基于改进A^(*)算法预估航程矩阵,基于改进K-means算法和深度遍历方法求解多基地多无人机任务分配,基于旅行商(TSP)模型求解单无人机时序任务分配,基于改进A^(*)算法和三次B样条曲线规划并优化航迹,依据态势变化执行局部动态任务规划。开发了多无人机任务规划软件,验证了所提出的分阶段任务规划处理流程。实验结果表明,改进A^(*)算法可剔除冗余节点,缩短4%以上航程,应用改进A^(*)预估航程的任务分配能够满足威胁规避约束,进而可有效实现复杂威胁条件下多基地多无人机的航迹规划。

基于总体最小二乘的无人机实时目标定位方法

针对侦察无人机高精度多目标实时定位的应用需求,提出了一种基于总体最小二乘的目标定位方法。将非线性多点目标定位模型线性化,构造系数矩阵和观测向量的增广矩阵,并采用奇异值分解法解算出跟踪目标的坐标;综合运用基于成像模型的共线定位方法,并通过平差计算获得高精度的多目标位置信息。实际飞行测试结果表明,该定位方法能够提高目标定位精度,具备多目标实时定位功能,且该方法易于实现、可靠性较高,具有较大的应用潜力。

基于最小二乘拟合的无人机运动目标测速方法

针对无人机对运动目标速度测量的应用需求,提出了一种基于最小二乘拟合的运动目标测速方法。通过基于成像模型的定位方法计算出运动目标在不同序列图像中的位置坐标,应用最小二乘多项式拟合法得出运动目标位置和速度的曲线拟合多项式,进而求得所需时刻的运动目标的速度等参数。测试结果表明,该方法能够实现无人机对运动目标速度测量,精度较高。该方法易于实现、可靠性好,具有较大的应用潜力。

基于改进A^(*)算法的无人机任务分配和航迹规划优化方法

针对无人机执行多目标侦察任务的应用需求,提出了一种基于改进A^(*)算法的无人机任务分配和航迹规划优化方法。首先,在地理信息系统中标绘威胁区域,确定规划空间;其次,基于改进A^(*)算法预估航程矩阵,并应用TSP模型和遗传算法求解任务分配结果;然后,根据多目标时序任务分配结果,基于改进A^(*)算法实现航迹寻优,应用三次B样条曲线法进行航迹平滑;最后,依据威胁区域和任务目标的变化,确定局部动态规划空间,执行局部任务动态分配和局部航迹动态规划。开发了无人机任务规划软件,并验证了所提方法的有效性。

基于对偶数的球型手腕运动学参数识别

球型手腕结构紧凑且封闭,运动学参数识别难度大。综合考虑手腕结构的特殊性和DH参数的通用性,本文提出一种基于对偶数的运动学参数识别方法,为手腕标定提供快速准确的参数识别方法。用空间圆识别法得到手腕关节轴线的Plücker坐标,基于对偶数判断轴线之间的关系,识别手腕的运动学参数。通过仿真实验,实现运动学参数识别,验证了方法的准确性,以及对手腕可能出现的运动学参数误差情况的适用性。

一种实弹射击考核评判系统

为解决实弹射击评判手工作业存在效率低、图解慢、失误多、保障难等问题,设计并实现一套实弹射击实时自动精确评判系统。根据系统的功能需求,提出总体设计思路,搭建系统工作的硬件环境,明确系统软件基本模块的组成和功能,并给出实现途径。实验结果表明:系统设计符合应用需求,具有较强的可行性、实用性和可靠性。