基于SVD的自适应无迹H_(∞)滤波定位算法研究

针对移动机器人噪声模型不确定性导致定位算法鲁棒性弱、精度低的问题,提出一种基于奇异值分解(Singular Value Decomposition,SVD)的自适应无迹H_(∞)滤波定位算法。该算法利用无迹H_(∞)滤波融合多传感器数据估计移动机器人位姿,并通过自适应调节滤波器参数γ,提高了移动机器人的定位精度。同时为了提高算法的鲁棒性,采用SVD分解代替常规Cholesky分解,避免了误差协方差矩阵在数值迭代过程中出现负定的情况。实验结果表明:相较于扩展H_(∞)滤波和粒子滤波算法,基于SVD分解的自适应无迹H_(∞)滤波定位算法具有精度高、鲁棒性强的优势。

基于无刷电机伺服的数控雕刻机系统

利用无刷电机作为驱动元件 ,以DSP作为控制芯片 ,实现了对数控雕刻机的伺服驱动与控制。测试结果表明 ,基于无刷电机的数控雕刻机克服了传统伺服电机的不利因素 ,控制简单 ,伺服精度高 ,并具有很高的运行速度 ,有效提高了雕刻机的工作效率。

迷走神经刺激术治疗难治性癫痫(附25例报告)

目的研究迷走神经刺激术治疗难治性癫痫的适应证选择、手术方法、术后程控及疗效。方法 2009年11月-2016年7月清华大学玉泉医院癫痫中心对25例难治性癫痫患者行迷走神经刺激术,术后给予程控管理控制癫痫发作;并通过随访回顾性分析术后疗效。结果术后随访患者4个月-7年,其中癫痫发作频率减少达McHughⅠ级6例、Ⅱ级12例、Ⅲ级4例、Ⅳ级1例、Ⅴ级2例。手术前后癫痫发作频率对比,差异有统计学意义（P〈0.05）。结论迷走神经刺激术作为一种安全有效的辅助治疗难治性癫痫的方法,其治疗效果可以随着参数的调整和时间延长而增强,并可以一定程度改善患者的认知行为和生活质量。

基于FPGA的可重构交流伺服系统硬件设计

通过对交流伺服系统硬件电路分析, 提出了一种可重构的通用硬件系统结构, 设计了基于DSP+FPGA+ASIPM的交流伺服驱动控制硬件平台, 该系统配置相应的软件可以驱动异步电机、永磁同步伺服电机、无刷直流电机, 通过对FPGA的不同配置还可以驱动直流电机和三相感应式高压步进电机。

网络化的交流伺服控制系统设计与实现

设计了一种基于DSP+FPGA+ASIPM的网络化交流伺服控制系统。讨论了基于CAN总线的网络伺服控制系统的设计原则和实现方法。该系统已成功地应用于数控雕刻机控制系统中。实验结果表明,该系统控制精度高、响应速度快、低速运行平稳,同时还具有连接简单、系统可靠和易于实现等优点。

基于PC的机车车轮在线故障检测系统

机车车轮的在线故障检测对提高行车的安全性有重要的意义。文章采用先进的嵌入式工业PC机,开发了PC机与底层数据采集系统基于CAN总线的高效、可靠的数据通信协议,并在此基础上,根据采集到的机车轮运行过程中振动和温度数据,进行数据的可视化显示和机车车轮的故障诊断。试验证明该系统性能稳定,运行可靠,能满足机车运行过程中的车轮在线故障诊断的要求。

颅脑分层重建融合手术辅助系统在癫痫外科的应用

目的探讨颅脑分层重建融合手术辅助系统进行颅脑外科精准定位和微创手术的方法。方法采用影像处理系统Neurotech三维呈现11例癫痫手术患者的头皮、颅骨、颅脑的三维影像,以及脑表面沟回及血管形态、分布、走行信息,判断沟回功能。根据术前评估在三维脑表面上绘制切除范围,确定切除脑沟回,利用融合技术获取切除范围在头皮、颅骨、脑表面各层次的投影位置及范围。据此设计精准合理的头皮切口、颅骨钻孔、铣开范围及硬脑膜剪开范围和大小,精准暴露脑表面切除范围。术中根据三维沟回形态,辨识暴露沟回解剖及功能,结合重要血管及功能区进行手术操作的安全规划。结果 11例患者手术出血在160~250 ml,开颅过程均未伤及静脉窦及脑表面桥静脉,手术均未超出设计范围造成额外的脑功能损伤。术后恢复快,无贫血;术后癫痫Engle评分均为Ⅰ级。结论采用颅脑分层重建融合开颅辅助系统及术中沟回辨识方法,可以很好地帮助外科医师进行手术规划,构建神经外科的影像数字信息平台;实现脑外科手术的三维可视化,达到脑外科手术精准、微创和安全的目的。

运动前区皮层癫痫的电临床特征

目的总结起始于运动前区皮层(PMC)癫痫的电临床特征。方法回顾性分析2014年5月—2021年1月在清华大学玉泉医院行术前评估并经颅内电极脑电图证实起始于运动前区皮层的6例难治性癫痫患者的临床资料,包括症状学、头皮及颅内脑电图、影像学、手术及随访,并将6例患者分成腹侧组、背侧组、内侧面组3组进行比较。结果腹侧组有3例患者,背侧组有1例患者,内侧面组有2例患者。腹侧组症状较多,包括过度运动、面部强直(撇嘴)、肢体强直、偏转;内侧面组主要为单侧或双侧肢体非对称强直。头皮脑电图主要为前头部(额中央区)放电。3例MRI阴性,3例MRI提示局灶性皮质发育不良。6例患者均行PET-CT检查,2例有代谢减低区。5例患者行致痫区切除,术后病理均为局灶性皮质发育不良(FCD),1例为FCDⅠ型,其余均为FCDⅡ型。5例手术切除患者术后随访无发作,未手术切除的1例患者先后行热凝和激光治疗,治疗当天发作即消失。结论运动前区癫痫发作主要为运动症状,越靠近腹侧,症状越复杂,如过度运动、偏转、面肌强直(撇嘴);越近内侧面,症状越简单,以单侧或双侧肢体强直多见。借助于颅内电极,准确定位,局限性皮层切除可以取得较好的预后,另外,对于运动前区沟底FCD,激光等微创技术也有较好的治疗效果。

轮式移动机器人自适应轨迹跟踪控制

针对轮式移动机器人质心和驱动轮轴线中心不重合的情况,基于运动学模型研究了轮式移动机器人的轨迹跟踪控制问题。首先,提出了一种新的Lyapunov函数,并利用该函数设计了一种运动学控制器,避免了初始误差较大时,跟踪误差收敛不到零的情况。其次,考虑轮式移动机器人质心和驱动轮轴线中心之间距离不确定的情况,给出了一种自适应控制算法,用以补偿不确定参数导致的系统误差。最后,仿真实验结果验证了所提控制器的有效性。

基于双幂次滑模的多机器人编队控制

本文研究了基于领航跟随法的多机器人系统编队控制问题.首先,基于队形约束,给出跟随者期望的轨迹,将编队问题转化为单个跟随者的轨迹跟踪问题.在此基础上,基于双幂次滑模趋近律,设计了跟随者的线速度和角速度控制器,保证了跟踪误差能够快速收敛到零,从而保证了编队队形的稳定.最后,通过仿真验证了所提方法的有效性.

一种高阶有理H-F插值逼近算子(Ⅲ)

本文构造了一类有理Hermite-Fejer插值算子,并给出了该算子和逼近阶。

立体定向脑电图在结节性硬化症相关难治性癫痫中的定位价值及预后影响因素分析

目的研究立体定向脑电图(SEEG)在结节性硬化症(TSC)相关难治性癫痫中的定位价值, 并分析其预后影响因素。方法病例对照研究。回顾性分析2014年1月至2023年3月在清华大学玉泉医院癫痫中心进行SEEG电极置入的66例TSC相关难治性癫痫患儿资料, 包括病史、发作症状、头皮脑电图、影像学、SEEG。根据手术后有无发作, 将患儿分为无发作组和发作组, 采用t检验、χ^(2)检验比较发病年龄、手术年龄、病程、基因结果、发作症状、头皮脑电图特点、SEEG置入方案与手术预后的关系。结果共66例患儿符合入组标准, 其中55例术后无发作(无发作组), 11例仍有发作(发作组)。66例患儿中, 男46例, 女20例;起病年龄(21.72±30.01)个月;SEEG手术年龄(6.79±5.12)岁;病程(4.98±4.11)年。SEEG结果:发作起始于单结节43例(64.4%), 发作起始于一侧半球内2个及2个以上结节16例, 7例患儿经SEEG监测后为双侧多结节或不能明确起始结节。发现以下因素与预后有关:手术年龄小(t=-3.463, P<0.01)、头皮脑电图发作期有定侧提示(χ^(2)=7.876, P<0.05)、间歇期与发作期脑电图一致性(χ^(2)=6.821, P<0.05)。而起病年龄、病程、发作类型及症状、基因结果、SEEG置入方案与手术预后无明显相关性。SEEG置入后结果发现单结节局灶起源术后效果更好。结论本研究证实了SEEG在TSC相关难治性癫痫中的安全性和有效性, 同时发现发作期脑电图在指导TSC相关难治性癫痫SEEG置入中具有独一无二的价值, 有助于更好地选择哪些TSC相关难治性癫痫患儿适合SEEG置入。

一种基于无源性理论的模糊Hopfield神经网络学习律设计方法

本文研究了一类模糊Hopfield神经网络系统的稳定性问题.首先,基于无源性理论,设计了一种新的权重学习律,并通过构造的模糊Lyapunov函数证明了系统从输入到输出是无源的.在此基础上,证明了系统在该学习律下是输入到状态稳定的.相比于传统的公共Lypaunov函数,本文所提的模糊Lyapunov函数能保证系统具有更好的性能.最后,通过数值仿真验证了所提方法的有效性.

立体定向脑电图引导下射频热凝消融治疗结节性硬化相关癫痫的研究

目的 研究立体定向脑电图(Stereoelectroencephalography,SEEG)引导下射频热凝消融(Radiofrequency thermocoagulation,RF-TC)治疗结节性硬化(Tuberous sclerosis complex,TSC)相关癫痫的治疗效果,并探讨SEEG引导下RF-TC的治疗反应对后续手术治疗效果的预测。方法 回顾性分析2014年1月—2023年1月于清华大学玉泉医院神经外科进行SEEG二期评估的TSC患者,选择SEEG监测完成后进行了RFTC的患者,研究RF-TC后患者的发作控制情况,根据RF-TC治疗结果将患者分为RF-TC治疗有效组和无效组,比较两组患者SEEG后外科手术效果,来探讨RF-TC治疗对手术效果的预测。结果 59例TSC患者入组,53例(89.83%)患者进行了基因筛查,其中TSC1阳性28例(52.83%)、TSC2阳性21例(39.62%)、阴性4例(7.54%),其中新生突变33例(67.34%)。SEEG电极置入侧别:9例左侧半球置入、13例右侧半球置入、37例双侧半球置入。RF-TC后3个月无发作37例(62.71%)、6个月无发作31例(52.54%)、12个月无发作29例(49.15%)、24月以上无发作20例(39.21%)。11例患者在RF-TC后发作减少75%以上,余11例患者在RF-TC后发作变化不明显。RF-TC有效组48例(81.35%)、无效组11例(18.65%)。22例RF-TC有效组患者在局灶性切除后激光消融后19例无发作(86.36%)。10例无效组患者在局灶性切除或激光消融后5例无发作(50%),两组间差异具有统计学意义(P<0.05)。结论 研究显示SEEG引导下RF-TC对TSC相关癫痫是一种安全且有效的兼具诊断和治疗的诊疗手段,可以辅助指导未来切除性手术策略的制定并判断预后。

癫痫术后单纯疱疹病毒脑炎复发病例之诊治过程及脑电图变化并文献复习

病例资料患者,女,18岁。既往5岁发热(38~39℃)、头痛,无抽搐、昏迷,当时诊断“病毒性脑炎”(未做病原学检测),予甘露醇、“阿昔洛韦”治疗后体温正常,头痛缓解,共治疗5天。此后发育正常。7岁时出现癫痫发作,表现为愣神、双上肢晃动,持续7~8 s缓解,2~3次/d。家属觉出现癫痫发作后,智力较同龄人稍落后,脾气暴躁。

集体治疗缓解酒依赖患者焦虑抑郁症状的初步评价

目的:初步探讨集体治疗对缓解酒依赖患者焦虑抑郁症状的临床疗效。方法:选取普洱市第二人民医院2014年1月1日-12月31日入院诊断为酒依赖患者,使用焦虑自评量表(SAS)、抑郁自评量表(SDS)及简明精神病量表(BPRS)筛查为伴随焦虑抑郁状态者117例,采用入院先后顺序分为药物联合集体治疗组(干预组,n=89)和单纯药物治疗组(对照组,n=88),两组均给予复方地西泮替代治疗,干预组在此基础上联合集体治疗,观察8周。使用临床疗效总评量表(CGI)评定总体疗效。结果:干预组治疗后SAS、SDS、BPRS、CGI得分均低于治疗前[(21.1±8.3)vs.(65.3±10.2),(35.1±7.5)vs.(73.4±9.2),(20.7±3.5)vs.(51.7±5.6);(4.3±1.0)vs.(5.4±0.6),P<0.01或P<0.05]。对照组治疗前后各量表得分差异均无统计学意义(均P>0.05)。结论:药物治疗基础上的集体治疗在缓解酒依赖患者焦虑抑郁方面优于单纯药物治疗。

外伤后骨折法医临床学鉴定分析与研究

探讨法医临床学鉴定分析患者外伤后骨折的方法。方法:选取某院2018年6月至2020年6月收治的60例外伤后骨折患者作为研究对象,通过法医鉴定,并结合影像学检查,判断外伤后骨折情况。结果:60例外伤后骨折患者中,有38例外伤性眼眶骨折,占比63.33%,包括20例(52.63%)单纯眶内壁骨折,15例(39.47%)单纯眶下壁骨折,3例(7.89%)眶内壁及眶下壁联合骨折;剩余的22例患者为胸腰椎椎体骨折,占比36.67%,包括18例(81.82%)椎体楔形明显改变且肉眼可识别到新鲜椎体骨折,4例(18.18%)有外伤史且椎体变形患者。结论:法医临床学鉴定外伤后骨折,根据骨折发生的原因,有无外伤史的情况下,同时结合X线、CT与MRI检查,来提高法医鉴定的准确率。

基于双幂次趋近律的滑模轨迹跟踪控制器设计

针对轮式移动机器人的轨迹跟踪控制问题,提出一种基于双幂次趋近律的滑模轨迹跟踪控制器设计方法。首先,在轮式移动机器人质心与几何中心不重合的情况下,建立移动机器人的运动学轨迹跟踪误差模型。然后,选取适当的滑模面,采用双幂次趋近律设计了滑模轨迹跟踪的线速度和角速度控制器,使得系统轨迹跟踪误差快速收敛至0,实现了移动机器人对期望轨迹的快速跟踪。通过Lyapunov稳定性理论证明了所设计的轨迹跟踪误差闭环系统是全局渐近稳定的,并对系统的收敛性进行分析,给出系统到达滑模面的时间的上界。最后,通过数值仿真验证了所提方法的有效性。

一种高阶有理H-F插值逼近算子(Ⅰ)

本文构造出一种高阶有理Hermite-Fejer插值算子,不仅去掉了G.Grūnwald的插值多项式算子中收敛性条件——插值结点组强正规,我们还得出该算子的逼近度。

时变时滞离散模糊奇异系统的H_∞滑模控制

研究了时变时滞离散模糊奇异系统的鲁棒H_∞滑模控制问题。针对离散模糊奇异时滞系统,设计了包含奇异矩阵E的滑模面,并给出确保系统的理想滑动模态是容许的且满足一定H_∞性能的充分条件。基于延迟干扰项的估计,设计了线性滑模控制律,保证系统的状态轨迹收敛到理想滑模面邻域。最后,通过数值算例说明了方法的有效性。