无人机复杂环境中跟踪运动目标的实时航路规划

在复杂地形环境中,无人机在跟踪运动目标时,现有的航路规划方法在实时性和可行性上存在一定缺陷.提出了一种新的滚动窗口启发方向计算方法,使其能够跟踪运动目标,同时在滚动窗口内采用流函数法进行避障.根据无人机约束,滚动窗口为三角形,并设计了基于行为的伸缩功能.在流函数中,利用水势能方法克服了陷阱地形并进行了航路平滑.仿真结果表明:这种混合算法对于复杂地形条件下跟踪运动目标的航路规划,能够减小规划算法的时间和空间复杂度,使规划出的航路适于无人机飞行.

数字矿山应用及其现状研究

数字矿山被定义为,以计算机及其网络为手段,把矿山的所有空间和有用属性实现数字化存储、传输、表述和深加工,并应用于生产与管理和决策之中。近年来,我国矿山数字化进程发展较快,取得了一些成就,但总体数字化程度不高,与国际先进水平仍有很大差距。本文综合论述了矿山数字化技术在矿山生产中的应用,介绍了我国数字矿山发展现状,并对当前面临的问题进行分析,最后提出数字矿山发展建议。

三维真实地形环境下无人机救援航路规划方法

利用无人机(UAV)的三维飞行能力,采用优化方法规划路径,能够使其在救援任务中比地面车辆以更短的时间到达救援区域,提高救援效率.针对真实的地理环境,根据无人机约束采用均匀化网格方法进行地形建模,之后根据地形数据的特点设计适合数学计算与求解的数据结构.最后设计了包含偏离代价、高度代价、地形跟随/回避代价、威胁代价和安全距离代价的综合性能指标函数,并采用航路点交叉和网格搜索代替航路点搜索的方法,对蚁群算法进行改进完成航路规划.仿真结果表明:本文方法能够直接处理三维地形数据,在保持地貌的前提下,完成了无人机的三维航路规划任务,得到满足无人机约束的三维最优航路,提高了航路规划方法的实用价值.

计及分布式电源的改进配网潮流计算方法

针对多节点形式分布式电源并入配电网后导致传统潮流计算方法并不适用的问题,对牛顿潮流计算方法进行改进,提出每次迭代时结合梯度下降法与牛顿法对雅克比矩阵中各元素进行优化。改进算法解决了配网中由于分布式电源节点类型丰富导致传统算法计算困难的问题,同时,也解决了由于配网线路阻抗比值较大导致雅克比矩阵收敛困难的问题。根据改进算法提出以零阻抗连接编号方案为基础的潮流计算流程。通过数学理论分析与IEEE33节点仿真验证,改进算法在收敛性、收敛速度等方面较传统方法均有所提高。经由验证结果表明,改进算法适用范围较广,对于含分布式电源的配网快速潮流分析与实时调度计算提供有效的参考。

基于变精度遗传算法的翼型快速优化设计方法（英文）

低碳环保的电动飞机在要求较高升阻比的同时,需要尽量降低成本、缩短研制周期。但高精度的数值模拟时间代价很大,因此针对电动飞机翼型设计中初始翼型较难选取、优化速度较慢的问题,提出了一种基于变精度遗传算法的翼型多点快速优化方法。以常用的Hicks-Henne型函数为基础,改进了其对翼型后缘描述不精确的问题。在数值模拟阶段,介绍了一种快速气动参数计算软件XFOIL,并分析了该软件的适用性与局限。之后给出了使用XFOIL与Matlab进行联合求解的方法,在无人干预的情况下完全实现了翼型设计与优化的自动化,提高了设计效率。在翼型优化阶段,为保持较高的精度和寻优效率,设计了翼型参数的实数编码方法。针对传统遗传优化算法了改进,设计了染色体变精度杂交方法以及动态惩罚方法。最后,给出了基于遗传算法的多点优化方案,以及翼型多目标快速优化一体化设计方案。仿真分成两部分进行,首先改进的Hicks-Henne型函数能够有效实现参数化翼型的后缘夹角改变。通过与NSGA-II方法的优化结果对比,本文的方法在一定迭代次数范围内获得的升阻比更高,失速特性更加缓和,特别是在综合提高翼型优化效率方面表现较好。仿真结果表明,该方法能够快速获得多种工况下具有较高升阻比的翼型,也可以作为进一步优化的初始翼型,能提高翼型优化效率。

中国发展低碳经济的困境与“新常态”下的新机遇

应对气候变化已成为当前国际社会关注的焦点,发展低碳经济也成为世界经济发展的趋势。近年来,中国在致力于大力发展低碳经济的同时,也面临着诸多的困难。随着中国经济步入"新常态",一方面,低碳经济可持续发展、技术创新和制度创新的发展理念与中国经济"新常态"的内涵形成了高度的统一;另一方面,中国经济"新常态"也为解决一直以来困扰中国低碳经济发展的难题提供新的机遇。

浅谈无纸办公环境下文书工作的实效性

大港油田公司自2001年正式启用办公自动化(OA)系统以来,经过近11载的升级与完善,目前98%以上的公文实现了网络平台办理,这种建立在企业内部局域网的无纸化办公系统将文书工作中的公文流转、收发文管理、档案管理、会议安排、公文保密等纸质文档转向非结构化数据的处理和交换,简单易操作、协同且快捷的"Start simple and go fast"无笔办公特性为办公室文书工作提供了良好的办公手段和环境。然而,要充分体现OA办公环境下文书处理的高效、快捷的自动化优势,还需提高三方面的管理能力和水平,才能真正当好企业领导的好"帮手"、活"电脑"。

聚焦超声治疗外阴白色病变远期疗效及影响预后因素分析

目的观察聚焦超声治疗外阴白色病变的临床疗效及影响预后的主要因素。方法对采用聚焦超声治疗的300例外阴白色病变患者的临床资料进行回顾性分析,于治疗后6个月、1年、2年随访,评价其疗效。对复发患者情绪方面、饮食习惯等因素进行询问调查,分析影响患者预后的因素。结果共随访到300例患者,聚焦超声治疗后6个月、1年、2年总有效率分别为81.3%、74.7%、71.3%。对于30例复发患者,嘱患者避免影响预后因素后再次给予聚焦超声治疗,疗效佳。结论本研究显示在治疗外阴白色病变方面聚焦超声是一种较有效的治疗手段。饮食习惯、情绪等是影响该病预后的主要因素,在治疗过程中应尽量避免不利因素。

医学课程在线教学学习效果评价体系研究

面对大数据时代的新要求以及不断变化的新型冠状病毒肺炎疫情挑战,线上教学成为高等教育中备受瞩目的新形式。依托教学平台进行在线教学,能够使优质教育资源共享,为学生带来全新的教学感受,以及个性化体验;同时,平台提供的学生学习行为与学习成绩数据更利于教师精准施教。因此,医学课程在线教学亦需要在多方面进行改进与优化,研究基于教学平台的医学课程在线教学学习效果评价体系将为进一步建设医学一流课程、一流专业提供有力支撑,具有重要的理论意义与实践价值。

来华留学生内科学“金课”建设模式研究

一直以来教育部高度重视来华留学生临床医学专业本科教育质量,来华留学生临床医学专业本科课程建设更是一流医学院校建设的重要内容。文章依据留学生与我国医科学生趋同培养的原则,以“金课”的“两性一度”为质量标准,以素质、知识、能力3个维度明确课程目标,以经典病例、学科前沿、新兴技术等丰富课程内容与资源建设,以基于教学平台的智慧教学、基于课堂翻转的线上线下混合式教学、基于留学生自主学习的“教师主导-学生主体”教学结构推动教学方法与教学组织的改革与创新,以过程性评价与总结性评价相结合完善与优化成绩评定方式,依据问卷调查、同行评议以及多届留学生成绩的纵向比较进行课程评价、以典型经验凸显改革成效,并以内科学课程为例,提出来华留学生内科学“金课”建设模式,供广大医科高校课程建设借鉴。

油松、侧柏和落叶松林腐殖层土壤对药用植物的化感效应

为了选择黄土高原林下适宜种植的药材植物,采集当地3种针叶林腐殖质层土壤作为培养基质对11种药材植物进行盆栽试验,研究林地土壤对药材植物生长及生理的化感作用,结果表明:白芷(Angelica dahurica)、远志(Polygala tenuifolia)、南星(Arisaema heterophyllum)、柴胡(Bupleurum chinense)、板蓝根(Isatis tinctoria)和射干(Belamcanda chinensis)在油松(Pinus tabulaeformis)林地腐殖质土壤中受到显著化感抑制,应避免种植于油松林下;射干、南星、桔梗(Platycodon grandiflorus)、板蓝根、甘草(Glycyrrhiza uralensis)和柴胡在侧柏(Platycladus orientalis)林土壤中受到显著抑制,应避免种植于侧柏林下;南星、射干、板蓝根和远志在落叶松(Larix principis-rupprechtii)林土壤中受到显著抑制,应避免种植于落叶松林下。

采用宽窄巷结合的LAMBDA解算方法的北斗多频差分定位技术

目前,常用的多频整周模糊度解算方法有TCAR(Three-Carrier Ambiguity Resolution)、CIR(Cascading Integer Resolution)和LAMBDA(Least-squares Ambiguity Decorrelation Adjustment)这3种.其中TCAR和CIR方法均利用载波相位的宽巷组合易于整周模糊度解算和窄巷组合可减小噪声的特点进行整周模糊度的解算.但是它们的整周模糊度解算性能相对于LAMBDA而言较弱,而且需要预设相关矩阵.针对这一问题,本文提出一种宽窄巷结合的LAMBDA整周模糊度解算方法用于北斗多频的差分定位.该方法在采用LAMBDA算法的基础上,充分利用宽巷组合和窄巷组合的特点,通过使用宽巷组合快速有效解算出的整周模糊度来约束窄巷组合求得的整周模糊度,以达到整周模糊度的快速准确解算的目的,同时通过窄巷组合定位模型的低噪声特点实现较高的定位精度,可有效的提高北斗多频差分定位中整周模糊度的解算效率和定位解算的精度.本文通过在北京航空航天大学楼顶的实际测试数据进行验证.结果表明,采用北斗三频进行定位解算时,宽窄巷结合的LAMBDA整周模糊度解算方法能在比窄巷组合收敛时间减小一半的情况下,实现与窄巷组合相同的3mm定位精度.

便携式固相微萃取-气质联用法结合离子隔离技术现场测定水中4种异味物质

建立了便携式固相微萃取-气质联用法(SPME-GC-MS),结合离子隔离技术(SIS)现场测定水中4种异味物质(土臭素、2-甲基异莰醇、二甲基二硫醚、二甲基三硫醚)的方法,比较了全扫描(SCAN)、选择离子扫描(SIM)和SIS模式分析同一浓度4种异味物质的信噪比。结果表明,SIS模式的信噪比高,是SIM模式的1.6~3.6倍,方法灵敏度较好。在建立的实验条件下,4种异味物质检出限为0.6~1.5 ng/L,相关系数均>0.999,相对标准偏差为3.7%~8.1%,地表水实际样品的加标回收率为82.4%~97.8%。于2023年6—9月,在江苏省CC河现场监测地表水样品中的土臭素和2-甲基异莰醇,结果表明,不同点位间2种异味物质的质量浓度存在差异,各点位这2种物质的质量浓度随时间变化趋势一致,实际监测应用效果良好。分析土臭素、2-甲基异莰醇与水质指标水温、氨氮、总磷、总氮、浊度间皮尔逊(Pearson)相关系数,结果表明,2种物质与水质指标无显著相关性。该方法具有操作简单、快捷的优点,能够实现对水体中4种异味物质的现场快速监测。

基于人工神经网络的巢湖富营养化分时分区评价

应用人工神经网络方法,以温度、高锰酸盐指数、总磷、总氮作为评价参数,对巢湖湖区12个点位的营养状态进行了分时段评价,一共评价了2000年至2003年四个年度的各月份的营养状态。因为湖泊的营养状态水平是变化的,不同区域、不同时段营养状态水平是不同的,因此采用分区分时评价更能全面客观地反映巢湖的营养状态水平及其变化特征。

环境中汞化学形态分析研究进展

作为一种剧毒元素,汞的毒性与其化学形态密切相关.环境介质中汞的化学形态监测分析主要涉及样品的采集、保存、前处理、分离和测定等步骤.本文综合国内外相关文献,系统介绍了开展环境介质中汞化学形态监测分析的相关测试技术和方法,并阐述了我国开展汞化学形态监测存在的问题及其意义.

便携式GC-MS在挥发性有机物应急监测中的应用

建立了便携式GC-MS测定空气中37种挥发性有机物(VOCs)的方法,采用便携式GC-MS配置的手持探头采集大气样品,然后用便携式GC-MS进行检测。该方法能快速、有效地对空气中的37种挥发性有机物进行定性和定量,具有相关性好(r>0.995)、检出限低(0.070×10-9～0.94×10-9(体积分数))、精密度好(RSD小于7.7%)、准确度高(回收率为92%～114%)的特点,适用于大气中挥发性有机污染物的应急监测。

我国大气背景点挥发性有机污染物的浓度水平与组成特征

2010—2011年间,在全国范围内选择具有代表性的10个大气背景点开展相关研究,对大气背景点中VOCs的浓度水平与组成特征进行了系统的分析.研究结果表明,我国大气背景点挥发性有机物浓度范围为(3.82±2.96)μg.m-3—(22.74±3.60)μg.m-3,与其它国家和地区背景点空气中VOCs浓度相比,我国背景点空气中VOCs浓度处于较低水平.在空间分布上,大气背景点空气中VOCs浓度呈现东部较高,西部较低的态势,在季节变化上,除河北承德外,山东长岛、重庆武隆、西藏曲水和青海湖4个背景点均呈现出夏季空气中VOCs浓度高于冬季的趋势,这主要是由于夏季气温高,有利于VOCs挥发的原因.初步来源分析结果表明,我国背景点大气中挥发性有机物可能主要来源于自然燃烧、大气传输和局地的污染影响.

北京市车辆管制前后大气中挥发性有机污染物的变化

采用便携式气相色谱/质谱联用仪于2007年8月15日—20日,在北京市车辆管制期间对空气中挥发性有机污染物进行连续监测.结果表明,监测期间共检出84种挥发性有机污染物,VOCs中所占比例以芳香烃为最高,其次是烷烃.VOCs各类物质的平均质量浓度在车辆限流前后有明显变化,8月15日和16日车辆限流前VOCs平均质量浓度的总和为348.9μg·m-3,限流后8月17—20日VOCs平均质量浓度的总和为150.5μg·m-3,交通限行后VOCs减少了近57%,其中芳香烃和醛酮类降低最为显著,降低比例分别达到55%与67%;烷烃、卤代烃分别降低46%与48%.限行前后VOCs呈现类似的日变化趋势.在2点到4点浓度较高,8点和18点左右出现峰值.整个交通管制期间苯和其它苯系物有着良好的相关性,苯系物具有同源性;甲苯/苯(B/T)浓度的比值为0.49—0.55,几无差别,证明汽车尾气是VOCs首要的污染物.

便携式气质联用仪测定空气中挥发性有机物的方法研究

针对监测实际需要,对美国INFICON公司生产的HAPSITE便携式GC-MS内标标准曲线法和半定量法定量分析空气中的挥发性有机物做了初步研究。结果表明:内标标准曲线法能快速、有效地对大气中的37种挥发性有机物进行定性和定量,精确度和准确度都很高,明显优于半定量方法,因此在环境监测领域特别是应急监测工作中应被推荐为定量分析空气中挥发性有机物的首选方法。