二维桁架路径模型的自动生成算法

针对传统的基于工件CAD模型或建筑CAD图纸的路径模型生成和规划方法不适用于复杂桁架结构的问题,提出了一种基于桁架结构CAD图纸的二维桁架路径模型的自动生成算法.该算法首先使用图像处理算法(如图像膨胀、面积滤波、腐蚀和细化)结合特征点提取算法对输入的图像进行处理,并获得桁架图像的特征点集,通过求取特征点间的连接关系得到邻接矩阵,然后利用特征点集和邻接矩阵重构出二维桁架路径模型.以输电线路铁塔路径模型的生成为例,阐述了算法的具体实现过程,并利用Floyd算法实现了机器人的全局路径规划.该算法只需输入桁架结构CAD图纸,程序即能自动生成路径模型.利用Floyd算法完成了机器人的全局路径规划,其结果可以应用于桁架攀爬机器人的智能导航领域.

二维图像放大方法的熵分析

对最近邻插值法、线性插值法、邻域像素交换法3种二维图像放大方法的熵进行了分析,给出了放大到4倍和9倍时的计算方法,并对误差进行了分析,仿真结果证明了所给方法的有效性,并发现线性插值法要好一些。

电力铁塔攀爬机器人的步态分析

为了提高电力系统的自动化水平,减轻电力工人在检修高压输电系统时的劳动强度,同时保障其人身安全,提出并设计了一种可以攀爬电力铁塔的5自由度关节式机器人,给出了机器人的CAD模型,分析了其在铁塔两种位置攀爬过渡的能力.根据机器人机构特征,提出、分析和比较了蠕虫式和扭转式攀爬步态.蠕虫式攀爬步态即机器人本体的两连杆之间角度周期变化,两爪交替前进;扭转式攀爬步态即机器人本体不动,爪部回转关节旋转180°使得机器人整体扭转半周.在机械系统动力学仿真软件ADAMS环境下,对机器人采用这两种步态在铁塔主材表面、横担侧面和上表面3种方位攀爬情况进行了仿真,计算和分析了不同情况下机器人各关节转矩和系统能耗,得出最适合铁塔各种方位的攀爬步态:在横担上攀爬时应采用能耗较小的扭转式步态,但是在主材表面攀爬时两种步态能耗接近,需考虑障碍类型选取合适的步态.仿真结果为机器人的攀爬步态规划及控制策略提供了依据,同时样机试验结果也验证了两种攀爬步态的可行性.

两种新图像放大算法研究

对两种新图像放大算法,增强系数小波放大方法和带中值滤波的邻域交换内插方法进行了研究。通过主观视觉评价和客观比较发现,增强系数小波放大方法在处理一般图像时效果较好,带中值滤波的邻域交换内插方法在处理文字时效果较好。分析了原因,提出了根据图像特征选用放大方法的构想。

网络自相似业务模型进展

综述了目前国内外在自相似业务建模研究方面所获得的主要成果,分析了各种模型的特点,并进行了分类和评价,指出了几种重要模型的参数获取的复杂度,并对模型的意义进行了初步的探讨,提出了有待进一步研究的问题,对自相似业务的分析和处理具有一定的指导意义。

电力铁塔攀爬机器人直线推杆机构设计与分析

面向输电系统检测及维护作业的自动化,提出并设计了一种可以在电力铁塔表面自由移动的五自由度双臂关节式攀爬机器人,以期代替人工完成危险的高空攀爬检测作业任务。该电力铁塔攀爬机器人机构紧凑,左右机构对称,创新采用直线推杆机构实现两臂张合功能,此机构可良好支撑机器人双臂,相比传统关节设计采用的大转矩电机直驱方式,大幅度降低了对驱动电机的转矩要求。建立了机构CAD模型。进行了静力学分析,并在动力学仿真软件Adams软件环境下进行仿真。通过和电机直驱关节方法比较,分析和仿真结果均表明采用直线推杆机构可减小驱动电机转矩。样机试验结果表明电力铁塔攀爬机器人系统的设计组成原理合理,系统方案成功可靠。

一种基于熵的放大后图像质量的评价方法

图像放大是图像处理的一个重要研究领域,目前已经提出了多种图像放大方法,但如何评价放大后图像质量,仍然是一个值得研究的课题。本文提出了一种基于熵的放大后图像质量的评价方法,并给出了仿真结果,并与其他几种客观评价方法进行了比较。结果表明,这种方法与主观评价方法得到的结论更为接近,是一种较理想的评价方法。

重尾分布信源的排队等待时间的分析方法

介绍了一种变换近似方法,该方法通过变换近似获得重尾分布的拉普拉斯变换,解决了不存在拉普拉斯变换分布的信源排队等待时间分析问题,为实际网络排队缓冲器的设计提供了参考。

空间桁架CAD模型的线性骨架提取

空间桁架复杂的结构环境使得利用已有的方法很难实现其环境地图构建,制约着机器人的自主导航。三维CAD模型包含了桁架结构的所有特征信息,提供了比较准确的环境特征。提出通过提取空间桁架CAD模型的有用环境特征信息,使用OPENGL构建其线性骨架模型。首先,由空间桁架结构的三维CAD模型导出SAT格式的交互文件,搜索交互文件从而提取出三维图元的数据并保存;通过对数据进行运算利用OPENGL构建出桁架结构的线性骨架,完成桁架结构全局环境地图构建。该方法能为攀爬机器人路径规划与导航提供理论依据。

融合IGRS和PTP的智慧终端万物互联关键技术研究

闪联已经具有14项国际标准和25项国家标准,技术方案扩展了闪联(IGRS)标准的应用场景,使我国自主标准真正落地。根据应用场景和用户需求制定相关技术要求,从家庭应用和办公场合扩展到商业应用和远程访问场合等,为智慧终端引入了内容演示与在线服务,解决设备更方便接入云端的问题,使得大量智慧终端设备在任何地方都可以无缝接入,实现物联网设备的资源共享和协同服务的万物互联。

基于“柔性测试”技术的PCB应变测试系统设计

应变分布的测量在PCB设计、研发和制造过程中具有相当重要的意义。本文阐述了与应变测试有关的应变花、惠斯通电桥、温漂的补偿、计算算法等基础原理,同时介绍了基于"柔性测试"技术开发的通用PCB应变测试系统,该系统简单、易用,能够实现测试之前的校准、调试、应变的测量、分析计算、作应变分布图、结果自动判定、报表生成等功能。长时间的测试实践验证了该系统在PCB制造过程中能够为工艺流程的改善能够提供详尽的数据支持,同时该系统也在军工的PCB设计、研发和生产中具有广阔的应用前景。

立体几何与解析几何交汇题的解题策略

在知识网络交汇处设计试题是高考命题改革的一个方向，以空间问题为背景的轨迹问题作为解析几何与立体几何的交汇点，由于知识点多，数学思想和方法考查充分，求解起来比较困难．这类问题通常要求学生具有较强的空间想象能力，能够把空间问题转化到平面上来，然后结合解析几何方法进行求解．