基于线控底盘的无人驾驶轨迹跟踪控制研究

为提高结构化工况下无人驾驶汽车轨迹跟踪的精确性,提出一种融合纵向车速跟踪控制器的预瞄轨迹跟踪控制算法。针对四轮转向的特性,基于传统纯跟踪算法设计了四轮转向纯跟踪控制模型;针对纯跟踪算法跟踪效果受车速影响较大的缺陷,设计了纵向车速跟踪控制器并采用n维插值表方式在不同曲率处设置不同车速;将四轮转向纯跟踪算法融合纵向车速跟踪控制器,以达到更好的跟踪效果。仿真与实车试验表明,试验平台可较精确地跟踪规划轨迹并平稳抵达目标终点,实车轨迹跟踪过程中最大横向误差控制在0.497m。

财政支持政策促进农业信贷担保发展了吗?

采用双重差分模型评估了2016-2022年各省财政支持政策实施对农业信贷担保发展的影响。研究发现,财政支持政策显著促进了农业信贷担保发展,一系列检验证明估计结果是稳健的,且财政支持政策在东部地区、采用办事处形式设立农业信贷担保分支机构的地区、非产粮大省和农业占比低的地区政策效应更加明显。同时,市场环境和农村金融发展是财政支持政策促进农业信贷担保发展的有效条件,农业信贷担保发展有利于农民增收进而缩小城乡收入差距。研究表明,应继续高效推进财政支持农业信贷担保政策实施,为乡村全面振兴引入更多金融活水,助力实现共同富裕。

烤烟烟叶颜色与内在品质的关系

经试验研究认为,烟叶L(明度)、a(红)、b(黄)、C(饱和度)、H(色调角)等与内在化学成分有显著相关性,不同产地、不同色组、不同部位和不同评吸类型间颜色值差异显著,所测颜色值基本能反映出烟叶的内在品质。

山东不同土壤类型对烟叶品质的影响

从土壤母质来看,以石灰岩母质发育的土壤生产的烟叶品质最好。从土类来看,褐土上生产的烟叶质量较好。从土壤发育程度来看,发育程度较弱的土壤上生产的烟叶质量较好。地势较低、土壤肥力较高的潮土及粘重的土壤生产的烟叶质量较差。土壤类型对中烟98、K326、中烟100的影响不大,对云烟85有显著影响。烟田肥力水平和烟叶含钾量与烟叶感官质量呈正相关,烟叶含氯量与烟叶感官质量呈负相关。

高性能RTI自适应通信机制研究

为了提高HLA仿真系统在高性能计算平台上的运行性能,针对高性能计算平台的高性能层次式通信环境,提出了一种共享内存/IB/以太网自适应RTI通信机制———SACM机制,该机制能够根据通信双方所在节点的网络拓扑信息,自适应建立延迟最小的通信连接,实现共享内存、IB等高速互连及以太网互连的自适应选择。同时在该通信机制中,针对节点内高速共享内存通信需求,提出了一种面向多盟员互连的共享内存通信算法,有效提高了节点内盟员通信效率。对象属性值更新延迟测试结果表明,该通信机制可以有效提高RTI在高性能计算平台的通信性能。

一种面向大规模HLA仿真的并行区域匹配算法

HLA仿真中,数据分发管理实现基于值的过滤,可以有效减少盟员接收冗余数据的可能性和网络中的数据流量。大规模HLA仿真系统在仿真推进中需要大量的区域匹配计算以维护数据分发管理的正确性。现有的区域匹配算法大多需要对所有区域进行匹配计算,造成了大量计算资源的浪费;同时,主要基于串行匹配思想,难以充分发挥多核平台的并行计算优势。针对现有区域匹配算法的局限性,提出了一种面向大规模HLA仿真的并行区域匹配算法,该算法能够实现对一次仿真推进中多个改变区域的并行匹配计算,同时在匹配计算中采用基于移动相交的基本思想,利用区域范围移动前后的历史信息,将匹配限定在移动区间之内,减少了大量的无关计算。理论分析与实验结果表明该算法尤其适合基于多核计算平台构建大规模分布式仿真的应用需求。

基于分布式共享内存的RTI通信机制研究

共享内存可以为运行于多核计算平台的进程间提供高效的通信方式,目前的HLA仿真运行支撑平台RTI主要采用基于TCP/IP的通信机制,不能充分发挥多核计算平台的核间高速共享内存通信优势。结合RTI体系结构和多核的通信特点,提出了一种基于分布式共享内存的RTI通信机制——SMCM机制,该机制为每个盟员设立一个独立的消息接收共享内存区域,发送盟员通过向接收盟员内存区写数据实现消息发送,并基于信号量机制实现盟员进程间访问控制,避免了共享内存访问冲突,提高了盟员间的通信效率。多核平台上的对象管理服务性能测试表明,与当前国际上普遍使用的pRTI相比,使用SMCM机制的RTI端对端通信延迟约为pRTI的1/3,吞吐量也明显高于pRTI。

我国商业银行信贷风险与宏观经济不确定性关系实证研究

研究了宏观经济不确定性对我国商业银行信贷风险的影响,通过首先构建了一个GARCH模型得到代理变量来测度宏观经济不确定性,然后利用我国银行业2000年至2009年的面板数据,实证分析了宏观经济不确定性对我国银行业信贷风险的影响程度。结果表明当宏观经济不确定性增加时,不良贷款率显著上升,银行将收缩信贷供给,信贷风险显著增加。

褐土上不同氮、钾比例对烟叶化学成分的影响

采用田间随机区组设计,测定不同施氮量和氮、钾比例的褐土和烟叶样品中化学成分含量,经统计分析得出:①N∶K2O为1∶2的施肥处理可以提高叶重,在施氮量较高的情况下,N∶K2O为1∶2的处理可以略降低烟叶中的烟碱。N∶K2O为1∶1的处理烟叶烟碱含量较高,其处理在生育后期总氮处于相对较高的水平。②不施钾的情况下,低氮处理烟叶钾含量略高于高氮处理;施钾情况下,相同氮、钾比例,高氮处理的烟叶钾含量和钾累积量分别高于相应的低氮处理。在褐土上,氮素可以促进烟株对钾的吸收。③施钾量提高,烟叶含钾量增加,烟叶含钙量和含镁量降低。④烟叶中的钾含量与钙、镁含量呈显著负相关,钙和镁对烟株吸收钾有强烈的拮抗作用。烟叶钾含量与土壤速效钾含量呈极显著正相关。

商业银行股权结构与信用风险--基于中国上市银行的实证分析

随着境外战略投资者、民营资本的参股,中国商业银行的股权结构呈现多元化特征。本文利用中国16家上市银行2006～2011年的数据,从股权集中度、大股东性质和股权制衡水平等方面反映商业银行的股权结构状况,并运用面板数据模型,实证分析商业银行股权结构与信用风险之间的关系。研究结果表明:商业银行前五大股东持股比例、商业银行第一大股东持股比例和商业银行股权制衡水平与信用风险显著正相关。

对新旧桥梁拼装技术及施工工艺的探索

在桥梁建设中,新旧桥梁拼装属于一种常见施工形式,发挥着相当积极的作用。结合工程实例对新旧桥梁拼装技术及施工工艺进行深入探索,有关经验可供相关专业人员参考。

商业银行现金持有量与宏观经济不确定性关系研究——基于面板数据的实证检验

本文研究了宏观经济不确定性对中国商业银行现金持有水平的影响。论文首先构建了一个GARCH模型得到代理变量来度量宏观经济不确定性,然后利用中国银行业2000～2009年的面板数据,实证检验了宏观经济不确定性对中国银行业现金持有水平的影响情况。实证结果表明:宏观经济不确定性对银行现金持有水平影响显著,当宏观经济不确定性增加、经济形势前景不明时,商业银行现金持有水平显著降低。

商业银行公司治理与信用风险:基于上市银行的实证研究

本文基于中国16家上市银行2008～2011年的数据,从股权集中度、董事会规模、董事独立性和监事会规模等方面反映银行的公司治理状况,并运用面板数据模型,实证分析商业银行公司治理与信用风险之间的关系。研究结果表明:商业银行股权集中度、商业银行董事会规模与信用风险显著正相关;商业银行董事独立性、商业银行监事会规模与信用风险显著负相关。

软件密集型装备故障的静态检测

软件密集型装备是指软件和硬件紧密结合的装备,软件密集型装备中的故障多由软件与硬件相互作用引发。本文对程序流程违反硬件工作时序引起的故障进行了分析,并建立了故障模型,提出了一种静态故障检测方法,该方法通过对程序控制流进行分析,以检测程序流程是否违反硬件工作时序。

道路与桥梁连接处的设计及施工研究

在公路建设领域,道路与桥梁的衔接属于重点内容之一,由于施工方法不合理容易导致衔接部位缺乏稳定性,以及受车辆荷载的作用而发生不均匀沉降。高速公路的设计时速高,行车安全性高,满足了我国日益增长的交通运输需求。为满足高速公路对线路整体平顺度的要求,常通过修建桥梁的方式优化道路线形,因此,在高速公路修建过程中常有路桥过渡段的出现。注重道路与桥梁连接处的设计与施工至关重要。论文以工程中道路与桥梁连接施工为例,探讨道路与桥梁连接处的设计以及施工工艺要点。

澳粤京三地体育专业大学生生活质量的调查分析

采用自制1-5分的大学生生活质量问卷,对澳门理工学院、北京体育大学和广州体育学院共计426名体育专业男大学生的生活质量进行调查和分析。结果表明,体育专业大学生生活质量得分较高,北京体育大学体育专业男生生理维度得分明显高于其他两校;内地两所学校的体育专业男大学生独立性维度及生活质量总分均高于澳门理工学院体育专业的男生。影响澳门体育专业男性大学生生活质量的因素有处理日常事务的能力及消极感受,而影响北京体育大学体育专业男生生活质量的主要因素有安全、学习精力、社会交往能力及恋爱,影响广州体育学院男生生活质量的因素为专业、居住环境及消极感受。结果提示:有关机构应根据澳门特区及内地不同体育院校体育专业学生的生活质量的不同影响因素,采取针对性的干预措施提升体育专业大生生的生活质量。

网络边界安全与日志文件分析

日志文件一直都是网络管理人员在检查故障、排除网络错误时,查找“病源”的有利工具。通过对路由器、交换机、防火墙和主机系统的日志分析,可以快速了解网络上的活动,并对刚刚发生的或者正在进行的事件进行快速响应。

基于VC++的数据流分析方法

数据流分析在编译系统的代码优化、软件故障检测以及程序切片中都起着非常关键的作用。本文介绍了数据流分析方法的基本概念和基本原理,介绍了数据流方程的到达-定义迭代算法,并提出了一种利用VC++工具实现数据流方程求解的方法。

基于代理服务的HTML5视频网站访问方法研究

HTML5已成为移动设备上的视频网站规范,基于HTML5构建的视频服务网站为专用的移动设备提供服务,但机顶盒,硬盘播放器等嵌入式设备的处理能力有限,无法直接访问此类网站。本文对使用代理服务方式实现嵌入式设备访问HTML5视频网站的方法进行阐述,实现了嵌入式设备对HTML5视频网站的访问和播放,为处理能力有限的设备访问此类网站提出了一种有效的解决方案。