基于视觉同时定位与地图构建的水下图像增强式视觉三维重建方法

针对仿生机器鱼水下作业时面临的水下图像质量偏低、水下自主定位难的问题,提出一种颜色均衡与G-B通道先验融合的水下图像增强式算法。将该算法和视觉同时定位与地图构建(SLAM)方法结合,实现了水下图像增强式的视觉三维重建。在不同水域环境下进行了水下图像处理实验、水下环境视觉三维重建实验和运动轨迹跟踪实验,结果表明该方法有效提高了水下图像综合质量,特征匹配效率提高了16.03%,真实轨迹与估计轨迹的误差平均约为7.99 mm。

杯形谐波减速器齿廓修形方法及寿命预测分析

杯形谐波减速器柔轮与波发生器装配时产生的径向变形量理论与实际不符,柔轮与刚轮轮齿出现啮合干涉,基于柔轮装配的变形情况提出了柔轮齿廓修形方法。通过有限元法装配仿真确定了合适的修形量,修形后柔轮经过装配和运转有限元分析,最后基于Miner线性疲劳理论采用Fe-safe软件对柔轮寿命进行了预测。结果表明,修形后柔轮装配时最大应力从962.2 MPa降低至532.7 MPa,负载运转时应力为609.9 MPa,轮齿应力有较大改善且啮合干涉情况得到解决,柔轮寿命循环次数为4.28×10^(6)。

基于CEEMDAN与自适应小波阈值的行星减速器振动信号组合降噪方法

针对行星减速器振动信号易受噪声干扰的问题,文中提出了基于自适应噪声完全集合经验模态分解和自适应小波阈值的组合降噪方法,并通过仿真和实验信号证明该方法的有效性。对振动信号进行自适应噪声完全集合经验模态分解,获得一系列本征模态函数;计算各本征模态函数的排列熵值,根据排列熵估计不同分量的噪声水平;排除噪声分量,保留有用分量,对含噪分量进行自适应小波阈值去噪,最后将去噪分量和有用分量进行重构得到降噪信号。

呼吸机检测仪校准装置的研发

近年来,呼吸机检测仪已逐渐随呼吸机的使用量不断增加而增加,由于我国目前对其校准的方式比较复杂,因此,为提供有效的量值溯源,需有效地研制出一台多参数集成的呼吸机检测仪校准装置。本文研制了一套呼吸机检测仪校准装置,保证了量值准确可靠,可实现医院对其质量的有效监测与质量控制,从而保证治疗效果。

梵净山地区粗须白甲鱼肌肉组织结构特征的初步分析

运用石蜡包埋组织切片法和HE染色对粗须白甲鱼肌肉组织进行组织学探究和分析,结果表明:粗须白甲鱼骨骼肌的肌纤维大小各异,形状不规则,其间含有一定量的结缔组织,血管和神经等结构。粗须白甲鱼心肌纤维之间的结缔组织非常发达,心肌纤维排列犹如平滑肌组织,具有不明显横纹,肌核为长梭形,分布在中间。粗须白甲鱼肌肉组织结构与普通鱼类相同,表现出对其生活环境的适应性及结构和功能的适应性。

双稳态压电-电磁复合俘能器非线性动力学分析

提出一种基于聚偏氟乙烯(PVDF)压电材料的双稳态悬臂梁式压电-电磁复合俘能器结构。考虑到大变形时材料的几何非线性特点,基于Euler-Bernoulli梁理论和Hamilton原理建立系统分布式参数模型,采用Galerkin法与谐波平衡法给出响应解析解;利用MATLAB仿真分析激励频率、激励幅值、磁铁间距和负载电阻对系统输出性能的影响,并运用龙格-库塔法分析俘能器的非线性动力学特性;通过电路仿真研究悬臂梁在不同振动状态下的整流滤波特性。结果表明:随着激励幅值的提高,系统阱间运动的频率带宽会逐渐增大;存在一组最优的压电负载和电磁负载,使得系统输出总功率达到最大;负载的改变不会影响阱间运动的频带宽度;随着激励的增强,系统在混沌运动和周期运动间进行状态转换,可以利用标准桥式整流滤波电路进行周期运动时的能量采集,但该电路无法稳定收集混沌运动时的系统输出。

我国省级层面县域医共体政策注意力演变研究

目的:分析省级县域医共体政策注意力演变过程与规律,以期为后续政策的制定与优化提供参考。方法:将省级县域医共体政策划分为探索期和试点期两个阶段,以及东部、中部、西部3个地区,以政策注意力理论为指导,分析各阶段、各地区的县域医共体政策注意力强度与政策注意力配置,并运用PMC指数模型对不同阶段、不同地区的县域医共体政策文本进行政策注意力综合量化评价。结果:省级县域医共体政策注意力存在时空差异。在时间维度表现为省级政策以中央政策为导向,试点期政策注意力强度大于探索期,政策注意力配置随中央政策注意力的侧重而转移;在空间维度上,省级县域医共体政策注意力水平地域差异性较大,东部省份较高,中部地区次之,西部地区较低。结论:省级县域医共体政策出台一方面要坚持中央导向与地方创新的统一,既要在中央政策的指导下进行政策制定,又要根据地域实际情况进行区域特征性政策创新;另一方面要坚持顶层支持与区域合作的统一,既需要由中央对县域医共体政策注意力水平较低的地区进行垂直的专项支持,又要发挥近邻效应与示范效应的作用进行区域间的平行合作,以提升县域医共体政策水平。

我国县域医共体政策扩散特征研究

目的:对县域医共体政策的扩散规律和特征进行分析,为县域医共体政策制定及推广提供参考依据。方法:在政策扩散理论基础上,结合政策参照网络分析等方法分析2010-2024年县域医共体政策扩散强度、广度、速度和方向。结果:共纳入政策文件395项,包括中央政策12项、地方政策383项。政策扩散强度和广度较大的政策发布机构的行政级别较高,政策类型主要以意见和通知为主。政策扩散速度随时间呈现“慢-快-慢-快”交替式变动趋势,政策扩散方向为自上而下扩散和平行扩散相结合。结论:县域医共体政策扩散受行政级别、政策类型的影响;在不同发展阶段,政策的扩散效果也有所不同。建议强化政策的引领示范性,优化政策的扩散效果,健全政策的沟通网络,实现县域医共体政策有效落地。

野生和养殖锦鲤肠道微生物多样性及功能预测

为探究不同生活环境下锦鲤肠道微生物的差异,本研究采用16S rRNA高通量测序技术对野生和养殖锦鲤肠道微生物组成进行分析。结果表明,锦鲤肠道微生物中的优势门为变形菌门(Proteobacteria,29.81%)、蓝细菌门(Cyanobacteria,25.57%)、绿弯菌门(Chloroflexi,18.16%);不同环境下锦鲤肠道菌群在数量和群落结构上都有明显差异,在属水平上,养殖环境下优势菌属有红细菌属(Rhodobacter)、藤黄色杆菌属(Luteolibacter)、泉发菌属(Crenothrix),野生环境下优势菌属有绿丝菌属(Chloronema)、纤发鞘丝蓝细菌属(Leptolyngbya)、暖绳菌属(Caldilinea);在种水平上,养殖环境下优势菌有Methylobacterium adhaesivum、琥珀黄杆菌(Flavobacterium succinicans)、胭脂甲杆菌(Methylobacterium komagatae)、湖泊玫瑰单胞菌(Roseomonas lacus);野生环境下优势菌有空腔污水球菌(Defluviicoccus vanus)、Proteocatella sphenisci、湖泊玫瑰单胞菌、Roseomonas massiliensis、索氏鲸杆菌(Cetobacterium somerae);α多样性分析显示养殖环境下锦鲤肠道微生物的多样性以及物种丰富度均比野生样本高;肠道微生物功能预测显示,L1、L2、L3水平最富集的KEGG通路分别是新陈代谢、氨基酸代谢和萜类和类固醇的生物合成,不同环境下差异显著的KEGG通路包括2-氧羧酸添加代谢、甜菜碱生物合成、安莎霉素的生物合成、双酚降解、丁酸盐代谢等。本研究从肠道微生物角度探究了锦鲤的环境适应性,为其健康养殖提供了新思路。

胃黏膜屏障与胃溃疡的研究进展

胃溃疡（gastric ulcer）是指发生于胃的一种界限清楚的局限性组织损伤．可累及胃的黏膜层、黏膜下层和肌层。其发病由多因素所致，或“攻击因子”[胃酸、胃蛋白酶、幽门螺杆菌（Helicobacter pylori，Hp）等]过强，或“防御因子”（胃黏膜、胃黏液、碳酸氢盐等）减弱而形成。胃黏膜在溃疡发生和愈合的过程中发挥着重要的作用。胃黏膜屏障是指胃黏膜具有防止胃液自身消化，抵御食物或药物等损伤因子的刺激，进而保护胃黏膜细胞，阻止H^＋逆向弥散，同时阻止Na^＋从黏膜细胞扩散到胃腔的生理功能的特殊结构。其主要包括细胞屏障和黏液-碳酸氢盐屏障，由黏液层、黏膜上发细胞、基底膜、黏膜血管和血液等组成。该屏障的完整性是胃黏膜得到保护和消化性溃疡得以防止的重要基础。

呼吸机检测仪校准装置气体流量校准系统的设计

目前,我国尚未公开呼吸机检测仪的国家校准规范,导致呼吸机检测仪各参数的计量溯源难以展开。一些自编的校准方法在气体流量校准上存在流量校准点受柱塞大小影响的问题,进而限制了流量校准范围。为解决这一问题,本文提出了基于标准表法和柱塞法分别对静态流量和潮气量进行校准的方法,并集成了两套管路、设计了校准系统。介绍了呼吸机检测仪流量测量的基本原理,根据该原理提出了校准方法并实际搭建了装置,对装置进行了测试。测试结果表明本系统静态流量测量范围为5~200 SLPM,扩展不确定度Ur(Qv)=0.602%(k=2);潮气量测量范围为0~2000 mL,扩展不确定度Ur(V)=0.174%(k=2),相对误差满足技术指标。本系统可实现对呼吸机检测仪流量参数的校准。该校准系统的设计为呼吸机检测仪校准装置的研发奠定了基础,并为呼吸机检测仪校准规范的建立提供了一定的借鉴意义。

有向图中网络Euler-Lagrange系统的自适应协调跟踪

基于一致性理论,在有向图中研究网络Euler-Lagrange系统的协调跟踪控制.所有跟随智能体的动力学模型均为Euler-Lagrange方程.在仅有部分跟随智能体能获取领航智能体信息的情形下,同时考虑系统模型的参数不确定性,设计分布式自适应控制律实现所有跟随智能体对领航智能体的跟踪.针对领航智能体的运动状态,考虑以下两种情形:1)领航智能体为固定点;2)领航智能体为动态点.对第一种情形,设计的控制律使得所有跟随智能体渐近交会于固定点;对第二种情形,首先对每个跟随智能体设计分布式连续估计器,然后提出了分布式自适应控制律.当每个跟随智能体均能获取领航智能体的加速度信息时,设计的控制律能实现对领航智能体的渐近跟踪,当跟随智能体不能获取领航智能体的加速度信息时,跟踪误差是有界的.最后通过仿真分析验证设计的控制算法是合理有效的.

复方夏天无片在关节镜肩袖损伤修复术后应用的疗效分析

目的探讨复方夏天无片(麝香、全蝎、蕲蛇等)应用于肩袖损伤修复术后的临床疗效。方法收集2013年7月至2016年2月于我院接受关节镜肩袖损伤修复患者65例作为研究对象,术后将所有患者随机分组,将接受复方夏天无治疗的患者32例作为观察组,另外33例单纯接受康复指导的肩袖损伤患者为对照组,比较术后两组患者视觉模拟疼痛评分(VAS)、ASES(美国肩肘外科协会)评分的改善情况,同时对药物不良反应的发生情况做了记录。结果观察组疼痛评分低于对照组,其肩关节功能评分高于对照组,观察组无严重药物不良反应发生。结论在肩袖损伤患者术后综合治疗过程中应用复方夏天无片,治疗效果佳,不良反应发生率低,患者疼痛评分低,肩关节功能恢复程度优,是值得临床选择的药物之一。

交通特性在电动汽车并网研究中的考虑

电动汽车是可充放电电池和汽车的综合体,具备电池特性和交通特性。交通特性是电动汽车及其配套设施为满足用户出行需要和交通网络约束而具备的一系列性质的综合描述。电动汽车的首要用途是满足用户的出行需要,忽略交通特性的研究没有实际意义。电动汽车并网研究中,负荷预测、充电设施规划和充电控制策略,都需要考虑电动汽车的交通特性,尤其是电动汽车充电行为特性。此外,负荷预测还需要考虑电动汽车数量变化特性,充电设施规划还要考虑交通网络结构的影响。分析了电动汽车的交通特性,分别介绍了负荷预测、充电设施规划和控制策略研究中对交通特性的考虑方法,并对未来交通特性相关的研究重点进行了预测。

快速进展型股骨头坏死患者血清骨代谢生化指标的变化

背景:国外研究认为快速进展型股骨头坏死的发病机制为血清关节软骨代谢及破骨细胞功能的异常。目的:检测快速进展型股骨头坏死患者血清中骨生化标志物TRACP-5b及CTX-Ⅱ的表达。方法:利用酶联免疫吸附试剂盒检测普通股骨头坏死患者(n=30,普通组)、快速进展型股骨头坏死患者(n=30,快速进展组)、骨质疏松症患者(n=30,骨质疏松组)、对照患者(n=30,单纯外伤后软组织缺损或单纯腘窝囊肿患者)血清中TRACP-5b及CTX-Ⅱ水平。结果与结论:快速进展组、骨质疏松组TRACP-5b水平高于普通组、对照组(P<0.05),普通组TRACP-5b水平稍高于对照组,但差异无显著性意义(P>0.05)。快速进展组CTX-Ⅱ水平高于其他3组(P<0.05),普通组、骨质疏松组CTX-Ⅱ水平稍高于对照组,但差异无显著性意义(P>0.05)。说明:①快速进展型股骨头坏死的可能病理机制之一为TRACP-5b水平上升,破骨细胞活性增强,CTX-Ⅱ水平上升,关节软骨降解过快。②TRACP-5b及CTX-Ⅱ有可能成为诊断快速进展型股骨头坏死的指标之一。

不同林龄马尾松林根际与非根际土壤微生物、酶活性及养分特征

对不同林龄马尾松林根际和非根际土壤中微生物数量、酶活性及土壤养分状况进行了对比分析。根际土壤中微生物总数及细菌、真菌、放线菌数量、土壤酶活性及土壤养分状况中的有机质、全N、速效N的根际均高于非根际,根际土壤的pH小于非根际。随着林龄的增加,土壤微生物及酶活性、全N、速效N呈现出"低-高-低"的趋势;土壤pH逐渐下降,而土壤有机质随着上升。

MRI引导与监测聚焦超声靶向开放血脑屏障兔脑给药

目的探讨MRI引导与监测聚焦超声靶向开放血脑屏障(BBB)兔脑给药的效果。方法25只新西兰大白兔随机均分为5组(0 h.2 h,4 h,8 h,24 h组),MRI引导聚焦超声辐照各组兔左脑,取靶点组织作为辐照组,取右脑相应解剖组织为对照组,分别于辐照后不同时间点静注欧乃影和甲氨喋呤(MTX),行T1加权相增强扫描,通过比较辐照组与对照组MRI信号强度增强率观察靶点BBB开放情况.并以靶点伊文氏蓝(EB)染色结果检验其准确性;以高效液相色谱法测定、比较辐照组与对照组MTX的浓度,计算靶点脑组织信号强度增强率与MTX浓度之间的线性相关系数。结果兔脑靶点BBB开放处T1WI表现为点状或斑片状异常高信号影.与辐照前MRI定位时预设靶点位置吻合良好,并与EB蓝染结果一致,同时靶点脑组织信号强度增强率与MTX浓度之间的相关系数为0.96(P<0.01).两者有良好的相关性。结论MRI能够引导与监测聚焦超声靶向开放BBB脑内给药.有望成为临床个体化治疗中枢神经系统疾病的理想监测手段。

超声微泡造影剂在聚焦超声开放血脑屏障中的应用

超声微泡造影剂在聚焦超声无创性开放血脑屏障的过程中具有非常重要的作用,本文就其发展历程、机制、安全性、时效和量效关系进行概述和探讨。

近距离航天器相对轨道的鲁棒自适应控制

针对近距离航天器的相对轨道提出了一种鲁棒自适应控制律。在追踪星本体坐标系中考虑航天器的相对运动。首先,在转动惯量未知的情形下提出了自适应控制律,保证系统的全局渐近稳定性。其次,将两星地心引力加速度之差作为干扰加速度,并假设干扰有未知上界,对自适应控制律进行修正,提出了鲁棒自适应律,使得系统是全局一致最终有界稳定的。控制律的设计不需要绝对轨道信息,适用于任意轨道。对航天器编队飞行和空间交会两种情形分别进行了仿真分析,结果表明所设计的控制律是合理有效的。

基于神经网络的多级行星齿轮箱故障诊断专家系统

多级行星齿轮传动比大、结构复杂,按照传统的事后检修、计划检修难以满足实际生产需要.因此采用基于人工神经网络的故障诊断专家系统来实现多级行星齿轮增/减速器的不解体故障诊断.根据多级行星齿轮的初始条件,得出齿轮箱的各轴端的特征频率,分析了齿轮箱的各种常见故障.将专家系统与神经网络结合,采用产生式规则表示知识的方法,运用基于模型的推理方法构建专家系统的知识库和推理机,通过人工神经网络的样本分析,改进了专家系统的学习和推理功能,并提出了1种能有效解决多级行星齿轮增/减速器各种故障的诊断方法.