机器人技术在航空工业中的应用

在竞争日趋激烈的今天,成本和效率同质量一样关键,这就需要采用新技术、新的制造和装配理念、新的管理方法等。机器人技术正好符合精益系统和精益制造的理念,并已在汽车制造业及家电制造业得到了广泛应用,因此近几年在航空制造业中已开始看到机器人的"身影"。

串并联微动机构的运动学分析

本文提出了一种新颖的用于微动操作的“串并联”机构，利用矢量运算的方法，简便地分析了它的运动学特性，阐述了此机构的一些特点，并根据讨论的结果，设计出了微操作手的样机．

微操作机器人系统的研究开发

介绍了国家自然科学基金资助课题“微动并联机器人的研制”、“面向生物工程及显微手术的微操作机器人系统”的部分研究成果，讨论了微操作机器人系统亟待解决的一些问题，阐述了在构筑微操作机器人过程中应特别注意的一些关键技术及理论。

用于生物工程的微操作机器人系统的若干问题

本文简单介绍了用于生物工程的微操作机器人系统的物理结构 ,讨论了目前微操作机器人系统亟待解决的一些关键问题 ,总结了对构筑微操作机器人系统有指导意义的设计原则及相关理论。

Delta并联微操作手运动学的矢量法分析

利用矢量运算的方法 ,分析了三维平动Delta并联微操作手的运动学特性 .基于雅可比矩阵的可逆性 ,研究了Delta并联机构的正逆运动奇异性问题 .研究表明 ,微操作手的雅可比矩阵中存在灵敏参数 ,灵敏参数的大小及方位影响着位移输入与输出间的关系 ;利用矢量运算方法进行运动学奇异性问题分析更为简洁和直接 .

微操作手自由度的选择

分析了显微操作的动作方式 ,讨论了微操作手的运动特点 ,按照位置和姿态的耦合及解耦两种情况 ,研究了微操作手自由度确定的理论依据。

偏置式Delta并联机构的运动学分析

具有 3个平移自由度的Delta并联机构因所有运动副均采用转动铰链而愈来愈引起研究者的重视。偏置量的存在虽降低了加工、制造、装配的难度 ,但其运动学分析的难度大大增加。本文利用消元法对偏置式Delta并联机构的正逆运动学进行了深入分析 ,求出了所有数值解。并采用几何图解法验证了位置正逆解的正确性。在运动学分析过程中引入了矢量分析 ,使得消元法求解过程十分简便。通过偏置式Delta并联机构的运动学分析可以证明 。

生物工程中的微操作机器人系统

对微操作在生物工程的作用作了简要叙述，着重介绍了当前国内外微操作机器人系统的发展状况。在广泛调研的基础上提出了比较理想并切实可行的面向生物工程的微操作机器人系统的物理结构。

柔性铰链微操作机构的误差源分析

深入分析了微操作机构的各种误差源机理及作用规律 ,提出了减小微操作机构误差、提高操作精度的措施 ,为高精密的柔性微操作机构设计、加工及装配提供了理论依据 。

并联微操作机构的研究与应用

结合微操作机器人的特点 ,对并联机构的性能特征进行了综合比较。分析研究了几种典型微操作机器人的结构特色、技术性能、应用背景等。并就目前微操作机构的研究势态 ,归纳出了微操作机构亟待解决的一些问题。根据微操作机器人的共性 。

生物工程中的微操作机器人系统

简述了微操作在生物工程中的作用，着重介绍了当前国内外微操作机器人系统的发展状况。在广泛调研的基础上提出了比较理想并切实可行的面向生物工程的微操作机器人系统的物理结构。

微动操作手的误差分析

目前微动操作手的机构选型主要有两种形式：串联机构与并联机构．它们各有优缺点．基于优势互补的指导思想，提出了一种新颖的机构形式，即串并联机构．为了评估微动操作手结构参数误差对末端执行器位姿的影响，利用矢量分析的方法建立了安装加工误差、驱动误差与末端位姿误差之间的关系式，得出了若干对微动机构的设计、加工、安装有普遍指导意义的结论．这种分析的方法同样也可应用到其它并联或串并联机构的误差分析研究中．

微操作机器人视觉伺服控制系统的误差分析

功率放大器的输出误差、压电陶瓷的洄滞及蠕变误差、驱动器之间的耦合误差等是影响 机器人运动精度的关键因素。采用视觉伺服控制方法,提高图像处理速度,是降低微操作机器人运动误差的必要措施。

机器人技术与航空制造业

在全球化经济的背景下，航空工业也面临着一系列挑战，降低飞机制造的成本、提高飞机性能、加强飞机结构强度是每一个飞机制造商所追求的。在竞争日趋白热化的今天，成本和效率同质量一样关键，这就需要采用大量的新技术、新的制造和装配理念、新的管理方法等。机器人技术由于符合精益系统和精益制造的理念，并已在汽车制造业及家电制造业得到广泛应用，因此近几年在航空制造业中己开始看到机器人的“身影”。

微操作机器人机构的运动特性分析

结合几何尺度缩放法则,并根据显微操作的任务、环境及操作对象的尺度,剖析了微操作机器人机构的选型特点,研究了微操作机器人的动作方式,探讨了微操作机器人机构自由度数目及自由度形式选择的理论依据,结果表明少自由度并联机构适于显微操作。

机器人抓具

本文概略地介绍了几种柔性较大的机器人抓具的主要类型及工作原理,并对机器人抓具的发展趋势作了预测.

位姿对手端刚度比可控性的影响

本文依据直接柔顺控制的基本思想，着重讨论了闭式链臂手端刚度比与柔顺机构位姿之间的关系．文章引用刚度比的概念，作为手端作业刚度可调节性能的一个指标．刚度比取值有限度，Ｋ＿ｘ／Ｋ＿ｙ＝１时手端刚度的可控性最好，而且刚度比与输出点的动作范围有关．

微动操作手的误差分析

讨论了由两级并联机构串接而成的六自由度微动操作手的误差分析。为了评估其结构参数误差对末端操作器位姿的影响，利用矢量分析的方法建立了安装加工误差、驱动误差与末端位姿误差之间的关系式，并得出了若干对微动操作手的设计加工有指导意义的结论。这种分析的方法同样也可应用到其它并联或串并联机构的误差分析研究中。

柔性铰链机构设计方法的研究进展

柔性机构历经20年的发展已成为现代机构学一个重要分支,并在精密工程、机器人等领域得到了广泛应用。虽然涌现了一系列柔性机构设计方法与理论,但柔性机构的设计问题仍面临着挑战。主要针对柔性机构在精微领域的应用,从方法和技术的角度全面地概述柔性机构的研究进展。从宏观上对当前几种主流的柔性机构分析与及设计方法(包括伪刚体模型法、结构矩阵法、约束设计法、旋量理论拓扑综合法、模块法、结构优化设计法等)进行总结与比较,按照柔性机构的设计流程详述柔性机构在单元建模、构型综合、机构分析以及尺度综合等方面的国内外研究进展,对柔性机构设计理论的发展进行展望。

柔性机构及其应用研究进展

柔性机构自20世纪80年代提出以来迅猛发展,已成为现代机构学一个重要分支。短短不足30年间,柔性机构设计理论的构建与发展,为柔性机构成功应用奠定了坚实基础。随着对柔性及柔性机构认识不断深入,柔性机构得到了广泛应用,不断涌现新的成功实例。继5年前综述了柔性机构设计方法研究进展之后,尝试从应用的视角鸟瞰一下柔性机构的最新进展。通过将柔性机构的主体应用划分为精密工程、仿生机器人、智能材料结构三大主阵地,概述柔性机构在每个阵地中的应用进展及研究热点情况,并对其发展做了展望。对四种最具发展潜力和应用前景的新型柔性机构(胞元式柔性机构、辅助接触式柔性机构、平面折展机构、柔性静平衡机构)进行简单描述。