深切追忆“魔芋大王”何家庆

何家庆是杰出的植物学家,曾全面调查大别山植物区系、完成中国外来植物调查,也是极具家国情怀的高级知识分子,一生致力于科技扶贫,开创魔芋、栝楼两大扶贫产业,直接帮助十几万人脱贫。介绍先生事迹,学习其精神,回答了“培养什么人、怎样培养人、为谁培养人”的教育根本问题,有益于弘扬中华民族优秀传统文化,落实立德树人根本任务。

高油高酚有机废水复合处理工艺技术及应用

文章以山东某氧化铝公司的燃气发生炉产生的300t/d高油高酚煤焦化废水为例,重点介绍了集“除油—蒸氨—萃取—生物化学—后处理”为一体的高油高酚有机废水复合处理工艺技术。该技术路线先进可靠,治理效果显著,可实现出水达标排放。该项目作为国内少数的技术应用案例,为高油高酚废水的处理提供了一个新思路。

指向大概念的学生自主构建知识体系探索--以“植物的一生”单元复习为例

近几年的浙江省中考卷越来越偏向于考查学生的科学素养。基于中考考查要求、新课标要求以及学生的学习困难,以“植物的一生”单元复习为例尝试变革课堂,从概念解构、整合旧知、梯度设计、量表评价、体系建构等方面引导学生自主构建知识体系,以使学生将知识结构化和系统化,有效提升学生的科学素养。

双线激光传感焊枪定位与焊缝走向识别

为实现焊接机器人焊枪定位与焊缝走向识别,提高焊缝跟踪精度,提出了一种交叉式双条纹激光传感方式,建立了该传感方式下双条纹激光间距与焊枪高度关系的理论模型.按图像行上灰度值和的一阶导数提取感兴趣区域(region of interest,ROI)、最大类间方差阈值分割及Canny边界提取等处理后,获得了上下激光条纹中心间距离及坡口中心值,由理论模型计算得焊枪高度,上下坡口中心值获得焊缝精确偏差与焊缝轨迹走向.结果表明,建立的理论模型正确,该方法可快速实现焊枪准确定位,识别焊缝轨迹走向,减小导前误差,提高偏差识别精度和焊接机器人智能化程度.

移动焊接机器人大折角角焊缝跟踪及工艺

针对移动焊接机器人大折角角焊缝自动跟踪焊接过程中,因折角处的焊接速度难以保持恒定,导致折角顶点处焊缝不均匀问题,提出了根据焊接速度实时在线调整焊接电流的方法.首先对大折角处机器人焊缝跟踪进行运动学分析,在折角处焊接速度以余弦规律变化,保证焊接的正常进行.同时根据焊接过程焊接速度的变化,在线调整焊接电流的思想,通过试验进行焊接速度与焊接电流的匹配,获得了以一个与折角处平均焊接速度相匹配的焊接电流,实现了折角处焊缝的焊接.结果表明,该方法能有效改善折角顶点处的焊接成形质量.

旋转电弧传感弯曲焊缝移动焊接机器人结构设计

设计了一种基于旋转电弧传感的弯曲焊缝轮式移动焊接机器人机构,采用中间两轮差速驱动,前后对称布置一万向轮的结构,增加了机构的灵活性并降低了控制的难度;用两个直流伺服电机控制十字滑块实现左右与上下运动,采用旋转电弧传感器使焊枪与传感器一体,不仅结构紧凑,而且具有实时性。支撑焊枪的支板采用组合装配方式,对于折角变化频繁或折角较大的焊缝使用增加一转动关节的支板。该机器人结构紧凑、灵活,可实现对平面弯曲船形焊缝及各种平面弯曲角焊缝的自动焊接。

基于田口方法旋转电弧焊接工艺参数优化

为减少旋转电弧角焊缝缺陷,提高工件焊接质量,采用基于minitab的田口方法设计焊接正交试验方案,以数理统计原理分析各焊接工艺参数对角焊缝质量影响程度及其交互作用,为后续焊接工艺和熔池研究提供优化工艺参数。优化结果:焊接电压24 V、焊接电流150 A、焊接速度30 cm/min、电弧旋转频率16.5 Hz、干伸长10 mm、气体流量15 L/min为最佳参数组合,且在各个焊接参数中干伸长对焊缝成形质量的影响最显著。利用优化后的工艺参数进行试验,可获得质量良好的角焊缝,满足工件使用要求。结果表明,该方法可为合理选择焊接工艺参数和保证焊接质量提供参考依据。

四轮驱动全轮差速转向移动焊接机器人运动学分析与仿真

为增加轮式移动焊接机器人稳定性、负载能力和降低控制复杂度,提出了一种四轮驱动全轮差速转向移动焊接机器人机构,介绍了该机构差速转向原理,证明该机构无转向侧滑。采用非完整约束方法建立了其差速转向误差模型,并在该模型基础上对其进行了直线-圆弧-直线轨迹数值仿真,结果为转角误差0.002 137°,转动中心坐标误差小于0.012mm。仿真结果表明该模型满足焊接中的位置精度要求。

线结构光视觉传感焊缝跟踪图像处理

提出了一种基于灰度形态学的图像处理算法,有效去除了线结构光视觉传感焊缝跟踪图像中飞溅、弧光和烟尘等干扰。根据飞溅在图像中表现为明暗相间的条纹的特点,采用灰度形态学开操作,通过合理设计结构元素,去除了飞溅干扰。针对不同图像受弧光、烟尘影响不同,背景灰度值差异较大,不利于二值化阈值选取的问题,采用图像相减和顶帽变换消除其影响。最后,采用动态开小窗与最小二乘法相结合的方法准确提取到了焊缝特征点。该算法能有效去除飞溅、烟尘等干扰,实时性好。

狭小空间直角角焊缝移动焊接机器人系统研制

针对大型结构件中狭小空间角焊缝焊接,提出了一种基于旋转电弧传感的新型移动焊接机器人系统。系统包括轮式移动本体、二维运动平台、旋转电弧传感器和超声传感器;系统采用二级跟踪策略——机器人本体粗跟踪和二维运动平台精确跟踪,采用旋转电弧传感器作为焊缝跟踪传感器,采用超声传感器作为避障传感器;建立了运动学模型,设计了参数自调整模糊控制器。实验表明该机器人系统能实现小空间中大折角角焊缝的自动焊接。

旋转电弧传感焊炬空间姿态与仿真分析

为了使得旋转电弧传感焊炬便于在狭小空间进行焊接作业,焊炬空间姿态信息分析及识别处理研究必不可少.通过建立焊炬高度数学模型,分析在不同焊炬跟踪角、焊炬工作角、焊炬行走角、焊缝左右横向偏差、坡口夹角的情况下焊炬高度变化关系及对焊缝偏差提取精度的影响.仿真结果表明,对于偏差识别精度,焊炬工作角影响最大,其它均在合理范围之内.但在焊炬空间姿态均有所变化时,偏差识别精度不稳定.基于此为焊炬空间姿态信息合理解耦和精确识别提供了理论依据.

基于实际熔敷形状的旋转电弧传感器数学模型

旋转电弧传感器数学模型是提高焊接质量、旋转电弧信号处理和焊缝偏差提取的理论基础,焊接熔敷金属堆积形状是决定旋转电弧长度主要因素之一,影响其数学模型精确度.采用双线结构光传感系统对焊接收弧阶段焊缝进行三维重建获得焊接熔池熔敷形状,运用单纯形法最优化电弧长度,在此基础上建立了旋转电弧传感器数学模型及仿真模型.结果表明,该数学模型相对于假设的三角锥熔敷形状数学模型,消除了焊接过程工件变形引起的电流信号误差,减小了焊缝转角和焊缝偏差检测误差,提高了旋转电弧传感器数学模型精度.

双线结构光焊缝跟踪传感器的焊枪高度识别

焊枪高度识别对焊枪定位、受热易变性的薄板焊接有很重要的实用价值,分析了双线结构光传感器的高度识别基本原理,在不考虑畸变的情况下得到了高度与两结构光条纹间距之间的关系公式。但直接使用公式获得的高度误差较大,于是提出了标记搜索法。实验证明:此方法得到的高度识别精确度高,能达到使用要求。

喷嘴孔径对等离子弧焊影响的数值分析

等离子弧焊喷嘴孔径对熔池影响极大,合理的喷嘴孔径是获得良好焊接质量的前提。根据磁流体动力学理论建立压缩等离子弧焊电弧的数学模型,采用ANSYS软件对焊接电流100 A时不同约束喷嘴孔径的三维稳态等离子焊接电弧进行数值模拟,获得了其焊接电弧的温度分布、电弧轴线上等离子速度分布、阳极表面径向压力和热通量的分布形态。结果表明,约束喷嘴孔径与电弧温度、等离子速度、电弧压力和热通量成线性关系,为不同焊接工件和焊接要求下喷嘴结构设计提供了理论依据。

教育数字化背景下高职教师数字素养的提升路径研究

教育数字化背景下,高职教师面临着提升其数字素养的紧迫任务,以适应信息化时代教育发展的需求。基于此,文章通过探究以下三个核心策略,明确了教育数字化背景下高职教师提升数字素养的具体路径:首先,建议高职院校增加财政投入,优化配置数字教育资源与设备,确保技术设施的现代性和可用性;其次,高职院校需构建系统化的教师培训体系,通过高质量的培训项目激发教师数字技能的提升与跃进;最后,高职院校应确立科学的数字素养评价机制,以引导和激励教师主动提升自身的数字化教学能力。以期通过该研究,构建一支高素质的数字化高职教师队伍,满足我国教育数字化转型的需求,推动高职教育的创新发展。

移动机器人90°折线角焊缝跟踪仿真及实验研究

针对船舶建造过程中船舱底部与甲板内侧格子形焊缝空间狭小、焊接条件恶劣的情况,设计了一轮式移动焊接机器人,通过ADAMS软件对焊缝跟踪进行运动学逆解仿真,将仿真结果用于90°折线焊缝的跟踪焊接实验,从而减少了实验次数,降低了实验成本.其仿真结果可以为机器人的准确设计与焊接跟踪实验提供依据.

双足移动型爬壁机器人吸盘力学性能研究

建立了双足移动型爬壁机器人吸盘承受倾覆载荷及扭转载荷的力学模型,通过分析吸盘在承受上述两种载荷作用时的受力情况,得到了吸盘的倾覆因子和扭转因子,而后通过相应的实验对这些力学模型和相应的影响因子进行了分析,为该类型的设计提供了依据和设计参考。

美国GE公司的汽轮机Mark Ⅴ控制系统——结构、功能及可靠性

】介绍了美国ＧＥ公司制造、用于汽轮机控制的ＭａｒｋⅤ控制系统的主要组成部分及有关控制和保护功能。

GE公司干式低NO_X燃烧系统的发展

GE公司为其生产的不同类型燃气轮机研制了相应型式的干式低NOX 燃烧系统(简称DLN系统) ,以降低机组运行排放的NOX 含量 ,并提高系统运行的方便性。本文总结了DLN系统的发展目标和历程 ,详细给出了DLN -2、DLN -2.6和DLN2.

角接接头热源模型的应力场数值模拟

根据角接接头焊接,分析了其焊缝的特性,在双椭球热源基础上改进其热源模型,以Q235为母材,依据试验及反演算法得出改进型双椭球热源参数并对其热源模型进行仿真,获得不同时刻的应力变化曲线规律及初始焊接与焊接末端应变角度的大小、应变位移变化及整个工件变形最大角度,验证了其上下焊缝应力及应变不对称原则,结果表明下侧板应变角度要大于上侧板但对应变形位移及扭曲程度要小于上侧板。该方法为合理选择焊接工艺参数、保证焊接质量及防止焊接变形提供依据参考。仿真结果表明,改进的热源模型正确。