基于MQTT的机器人集群控制系统设计与实现

针对现有的多机器人的控制系统编程复杂且不可灵活地更改机器人动作的弊端,基于MQTT的机器人集群控制系统采用了网络传输模式,通过MQTT在不使用有线连接的基础上将动作发送给目标机器人,并且具有动作复现的功能,可以通过手动将机器人的动作记录下来,然后进行复现,大大降低了编程和调试的难度;这种控制系统使得机器人只需要接受上位机的命令,执行上位机发出的动作指令就可以完成同步协调工作,大大减少了机器人的CPU处理的任务,降低了机器人的制作成本,同时通过上位机控制机器人的动作,可以及时纠正错误动作,停止工作,更改任务等,无需担心机器人因先前的程序导致动作出错;实验中使用该系统对三台四足机器人进行控制,结果表明该系统可以使三台机器人协同工作,动作误差极小,并且可以完整复现动作。

基于ESP32的智能家居项目设计与实现

该文使用ESP32单片机和工控机设计了一个完整的智能家居系统。该系统可以采集多个节点的温湿度、3路输入信息,并控制每个节点的4路输出状态,使用手机或者电脑的浏览器即可操作。其包括了典型物联网架构中的传感层、网络层、应用层所有环节,比较全面的构建了整个系统并实现了节点信息采集、数据可视化、物联网控制等功能。该系统在物联网和智能家居系统领域可以方便研究物联网内部通信协议、通信数据加密等,快速搭建模型进行研究并分析数据结果,具有很高的研究价值。

基于ESP8266的四足爬行机器人设计与实现

仿生机器人一直受到人们的关注。本文设计了一种四足爬行机器人,模仿蜘蛛爬行动作,每条腿均有3个伺服电机,总计12个伺服电机。以ESP8266为主控芯片,通过PCA9685将数字信号转换为PW M信号控制舵机。采用了1.3英寸128*64的OLED液晶显示来进行显示。机器人控制系统高度集成化,机器人开机时便会进行复位,通过Wi-Fi连接的控制系统也可以进行程序复位,所以不必设置手动复位电路。实验表明,该四足爬行机器人可以完成爬行,转弯和翻越障碍物等动作。

用于物联网的温湿度智能台灯

基于MCU ESP8266设计了一种具有物联网温湿度结点功能的智能台灯,以MCU ESP8266为核心控制器,分别利用了数字温湿度计DHT11采集温湿度,使用OLED128*64显示结点信息,实现外设控制与数据交互。同时通过Httpserver和按键作为人机交互接口。本文设计并制作出一种花朵外观的具有物联网温湿度结点功能的智能台灯。

基于物联网的变电站温湿度检测及控制系统研究

高压变电站中产生的电磁场会对控制系统产生较大干扰,容易使电力系统控制器跑飞或者卡死,同时电力控制系统的温度、湿度、光照等外界因素也会对系统运行的稳定性产生很大影响,为解决这些问题,设计了一种基于STM32的具有检测并控制温湿度的物联网远程控制系统,能够监测各个工作站点工作情况,根据用户需求远程控制变电站内温湿度。

甘肃南部野生铁线莲属植物种质资源及观赏应用

对甘肃南部野生铁线莲植物的资源状况、分布、生态习性和生物学特性等进行了调查研究 ,表明甘肃南部有野生铁线莲属植物 30种 ,分布于小陇山、白龙江、西秦岭林区各林场及甘南、陇南、天水地区。花 (萼 )大色彩艳丽 ,攀援性、适应性强 ,观赏价值高 ,并提出多种观赏利用的形式。

钝鞘中脉叶蜂的寄主植物及生物学特性

为科学防控钝鞘中脉叶蜂Mesoneura truncatatheca Wei,采用野外调查结合室内饲养的方法研究了钝鞘中脉叶蜂的寄主植物和生物学特性。结果显示:钝鞘中脉叶蜂的寄主植物依喜食次序为锐齿栎Quercus aliena var. acuteserrata、辽东栎Quercus liaotungensis、山榆Ulmus propinqua和铁橡树Quercus spinosa。钝鞘中脉叶蜂在小陇山林区1 a发生1代,主要以幼虫取食危害寄主叶片,幼虫共5龄,有互斥性,在树叶上呈均匀分布状态。以老熟幼虫结茧在树冠下枯枝落叶层内越夏越冬,各龄幼虫危害状有很明显区别,可作为发生期预测依据。成虫雌雄比为1. 4∶1,羽化前期主要是雄虫,雌成虫比例逐渐上升,到羽化后期只有雌虫出现。

钝鞘中脉叶蜂的预测方法

通过调查钝鞘中脉叶蜂Mesoneura truncatatheca的发育进度与指示植物物候的对应关系、种群不同虫态的消长变化规律、幼虫的危害状与幼虫龄期的关系、幼虫不同龄期时锐齿栎Quercus aliena var.acuteserrata单叶面积和幼虫食叶量,归纳了钝鞘中脉叶蜂卵、幼虫不同发育阶段的形态特征,幼虫不同龄期的危害状特征。编制钝鞘中脉叶蜂发育时期与指示植物物候对照表、发生期预测表(期距),并介绍基点日在成虫产卵前和产卵后不同的发生期预测方法。建立小陇山林区钝鞘中脉叶蜂的发生量预测式,提出成灾预测指标。

落叶松球蚜生物学特性及防治试验研究

通过对落叶松球蚜发生为害及生物学特性的研究，得出该虫在小陇山林区以青海云杉和落叶松为寄主，两年完成生活周期。其中，以侨蚜在落叶松上一年５代循环危害，５月上旬是第１代侨蚜的初孵若蚜盛期，是防治的关键时期。试用４０％氧化乐果１５００倍液、５０％敌敌畏１５００倍液喷雾，效果均在９０％以上。

为害落叶松嫩梢的葡萄长须卷蛾的初步研究

葡萄长须卷蛾Sparganothis pilleriana(Denis & Schiffermaller)属鳞翅目卷蛾科。我国分布于东北地区,国外分布欧洲、北美、西伯利亚、朝鲜、日本等地。1988年甘肃小陇山林区沙坝种子园发现危害日本落叶松,可能是引种时随种苗带进。