基于特征点改进的视觉SLAM定位研究

为改善视觉SLAM系统在低纹理环境下定位精度较低的现象,提出一种改进的ORB特征点提取策略和一种关键帧选择机制;首先采用多尺度分析和基于局部灰度的特征检测方法克服一般ORB算法缺乏尺度和旋转描述的缺点;其次提出一种基于高斯模糊的图像信息增强方法解决传统ORB特征点提取方法在纹理信息不被突出环境下容易失效的问题,并对图像进行象限分割使特征点均匀分布;最后为剔除劣质关键帧,设计了一种综合时间因素与特征点数量因素的关键帧选择机制;将提出的方法移植到ORB_SLAM2上,并在TUM数据集上测试,实验结果表明,视觉SLAM系统的定位误差平均降低14.688%,证实了该方法的有效性。

山地反坡种茶新技术

在宜茶山区坡地推广反坡种茶新技术 ,即利用梯壁种茶、梯面作路 ,不仅能够有效控制水土流失 ,而且具有投入少、合理利用土地资源、降低茶园管理费用等优点 ,经济效益显著 ,是退耕还林的好方法。

皖西大别山区生态茶园建设与小流域治理关系探讨

生态茶园建设是皖西大别山茶区小流域综合治理的重要内容 ,小流域综合治理为生态茶园建设提供必要的发展条件。在政府牵头、多部门配合基础上 ,以生态茶园建设为突破口 ,结合水土保持工程、植物和园艺等综合措施 。

安徽省金寨县水资源开发保护现状及对策探析

水资源开发利用、保护和经济社会发展之间的矛盾是区域发展面临的共性课题。本文在阐述金寨县水资源开发保护现状的基础上,全面分析县域水资源利用及水环境保护存在的时空分布不均、供需矛盾突出、水环境问题严重等问题,并就新时期金寨县水资源开发保护工作从基础设施、污染防治、绿色生产生活、生态补偿等方面提出相应对策建议。以期为金寨县实现社会经济效益、生态效益和社会效益共赢局面提供参考依据。