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一种解耦最优分布式卡尔曼滤波算法
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作者 汪叔华 杨大庆 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 1993年第2期11-21,共11页
本文介绍一种能解耦的最优分布式卡尔曼滤波算法,它在现有的各种分布式卡尔曼滤波算法中最有特色。它应用Luenberger标准形,把一个高阶大系统分割成n个彼此没有信息交换的独立的低阶子系统,从而构成了n个独立子系统的卡尔曼德波器。这... 本文介绍一种能解耦的最优分布式卡尔曼滤波算法,它在现有的各种分布式卡尔曼滤波算法中最有特色。它应用Luenberger标准形,把一个高阶大系统分割成n个彼此没有信息交换的独立的低阶子系统,从而构成了n个独立子系统的卡尔曼德波器。这种算法最适合于应用多微处理器的分布式滤波的并行计算。由于各子系统的滤波计算是独立的,所以大大节省了滤波计算时间,提高了滤波的实时性。 展开更多
关键词 卡尔曼滤波算法 标准形 Luenberger 信息交换 可观测性指数 系统滤波 观测噪声 并行计算 原系统 对角阵
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逐次正交化分布式Kalman滤波器在SINS初始对准中的应用
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作者 汪叔华 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 1992年第1期17-27,共11页
本文提出了一种用于捷联式惯性导航系统(SINS)初始对准的分布式Kalman滤波器,这是一种采用逐次正交化原理,利用两级递阶结构的最优滤波方法。这种方法最突出的优点是,具有较高的滤波实时性,解决了大系统中应用整体式Kalman滤波遇到的非... 本文提出了一种用于捷联式惯性导航系统(SINS)初始对准的分布式Kalman滤波器,这是一种采用逐次正交化原理,利用两级递阶结构的最优滤波方法。这种方法最突出的优点是,具有较高的滤波实时性,解决了大系统中应用整体式Kalman滤波遇到的非实时性难题。这个优点在SINS初始对准系统中已得到证实。 展开更多
关键词 初始对准 KALMAN滤波器 SINS 正交化 整体式 精对准 非实时性 对准方法 惯性导航系统 误差角
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解耦分布式滤波器在惯导初始对准中的应用
3
作者 汪叔华 《南京航空航天大学学报》 CAS CSCD 1994年第S1期59-67,共9页
介绍了一种采用Luenborgcr标准变换阵的最优分布式卡尔曼滤波器及其在捷联惯导系统(SINS)初始对准中的应用.该滤波器是由原高阶系统通过Lucnberger标准变换阵变换后组成的.把系统分割成m。个彼此解耦的低... 介绍了一种采用Luenborgcr标准变换阵的最优分布式卡尔曼滤波器及其在捷联惯导系统(SINS)初始对准中的应用.该滤波器是由原高阶系统通过Lucnberger标准变换阵变换后组成的.把系统分割成m。个彼此解耦的低价子系统,从而形成了m个独立的子滤波器,适用于多微处理器并行计算,大大提高了滤波的实时性。本文还对高阶系统中出现的不可观测状态的滤波作出处理。 展开更多
关键词 分布 卡尔曼滤波器 惯性导航 初始对准 解耦
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采用逐次正交化法的最优分布式Kalman滤波器
4
作者 汪叔华 《南京航空学院学报》 CSCD 1989年第4期98-105,共8页
为解决大系统中应用整体式Kalman滤波遇到的非实时性难题,本文提出一种能保持最优的分布式Kalman滤波计算方法——逐次正交化法。这是一种适合多微机并行计算的最优算法,确保滤波的“实时性”,优于一般次优分布式Kalman滤波器。
关键词 卡尔曼滤波 最优化 分布式 正交化
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双星定位/SINS组合导航系统研究 被引量:19
5
作者 林雪原 刘建业 汪叔华 《中国空间科学技术》 EI CSCD 北大核心 2003年第2期34-38,共5页
双星定位系统是一种区域性定位系统。介绍了双星定位系统的定位原理 ,说明了其存在的定位实时性较差的不足。对此提出了利用惯导经卡尔曼滤波器校正后的输出速度信息来修正双星定位系统的输出水平位置信息 ,然后与惯导进行组合 ,建立了... 双星定位系统是一种区域性定位系统。介绍了双星定位系统的定位原理 ,说明了其存在的定位实时性较差的不足。对此提出了利用惯导经卡尔曼滤波器校正后的输出速度信息来修正双星定位系统的输出水平位置信息 ,然后与惯导进行组合 ,建立了其状态方程与观测方程。仿真结果证明该方案切实可行 。 展开更多
关键词 双星定位系统 同步卫星导航 捷联式惯性导航 位置误差 卡尔曼滤波 组合导航系统
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平台式/捷联式惯导传递对准仿真平台的实现 被引量:11
6
作者 钱伟行 刘建业 +1 位作者 赵伟 汪叔华 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2007年第5期795-799,共5页
讨论了一种在Matlab中建立快速传递对准数学模型,并在VC++下运用MATCOM实现传递对准仿真平台的方法。传递对准采用“速度/角速度匹配”方案,仿真结果证明,该方案的对准精度优于国内传递对准的仿真精度要求,具有实际参考价值。传递对准... 讨论了一种在Matlab中建立快速传递对准数学模型,并在VC++下运用MATCOM实现传递对准仿真平台的方法。传递对准采用“速度/角速度匹配”方案,仿真结果证明,该方案的对准精度优于国内传递对准的仿真精度要求,具有实际参考价值。传递对准仿真平台能够设置主、子惯导的各项仿真参数,适应不同精度的惯导系统的仿真要求,并能够规划多种航迹,用于传递对准方案的精度评估,为实际飞行中的动基座快速对准提供参考,并大大降低了传递对准仿真的工作量。 展开更多
关键词 传递对准 卡尔曼滤波 仿真平台 混合编程技术 可重用技术
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采用BP神经网络的惯导初始对准系统 被引量:29
7
作者 杨莉 汪叔华 《南京航空航天大学学报》 CAS CSCD 1996年第4期487-491,共5页
针对随机系统,提出了基于多层神经网络的滤波器,并将其用于惯导初始对准中。采用BP网络替代初始对准系统中的闭环卡尔曼滤波器,可以确保系统的误差状态始终为小量,实现了惯导初始对准中的滤波与校正功能。仿真结果表明,这种方法... 针对随机系统,提出了基于多层神经网络的滤波器,并将其用于惯导初始对准中。采用BP网络替代初始对准系统中的闭环卡尔曼滤波器,可以确保系统的误差状态始终为小量,实现了惯导初始对准中的滤波与校正功能。仿真结果表明,这种方法简化了系统运算的代数结构,提高了系统状态估值运算的实时性,而对准系统的精度又与原来采用滤波器的精度相当。 展开更多
关键词 神经网络 卡尔曼滤波 初始对准 惯性导航
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RDSS/SINS组合系统的建模与仿真研究 被引量:4
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作者 林雪原 刘建业 汪叔华 《武汉大学学报(信息科学版)》 EI CSCD 北大核心 2004年第3期210-213,共4页
基于RDSS/SINS组合系统 ,给出了一套消除RDSS实时性差的方案 ,提出了一种非等间隔测量的卡尔曼滤波算法。仿真结果表明 ,该方案与算法用于RDSS/SINS组合导航系统时 。
关键词 双星定位 非等间隔测量 卡尔曼滤波器 位置补偿 组合 RDSS SINS
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磁方向测量的一种实用系统 被引量:11
9
作者 奚普周 王珍熙 汪叔华 《数据采集与处理》 CSCD 1995年第3期239-244,共6页
磁方向测量是利用磁方向传感器感测运动物体相对地磁北的方向角。本文应用单片机对二维地磁感应元件组成的磁方向传感器感测的信号进行数据处理,得出运动物体的磁方向角,并且应用单片机对磁方向测量系统的罗差、安装误差及传输误差进... 磁方向测量是利用磁方向传感器感测运动物体相对地磁北的方向角。本文应用单片机对二维地磁感应元件组成的磁方向传感器感测的信号进行数据处理,得出运动物体的磁方向角,并且应用单片机对磁方向测量系统的罗差、安装误差及传输误差进行补偿,得到了较为满意的结果。 展开更多
关键词 航空 磁方向测量 单片机 数据处理 磁传感器
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空空导弹动基座低成本传递对准技术研究 被引量:7
10
作者 周叶 杨莉 汪叔华 《南京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第1期116-120,共5页
针对空空导弹的特点,采用低成本惯性器件实现其动基座对准,文中重点研究了主惯导为平台式的惯导系统,子惯导为捷联式的惯导系统的传递对准原理和精度计算方法;建立了传递对准数学模型,进行了仿真研究;
关键词 惯性导航系统 卡尔曼滤波 传递对准 空空导弹
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低成本惯导系统在战术导弹上的应用
11
作者 杨莉 汪叔华 《导航》 1999年第3期108-114,共7页
为使低成本惯导系统的精度与战术导弹攻击远程目标的任务相适应,提高导弹的命中率,十分重要的是提高惯导系统初始对精确度。本文研究了飞机主惯导为平台式惯导系统,导弹子惯导为捷联惯导系统的传递对准原理和精度计算方法。文中强调... 为使低成本惯导系统的精度与战术导弹攻击远程目标的任务相适应,提高导弹的命中率,十分重要的是提高惯导系统初始对精确度。本文研究了飞机主惯导为平台式惯导系统,导弹子惯导为捷联惯导系统的传递对准原理和精度计算方法。文中强调主惯导平台为基准,交正予惯导数学平台的传递对准设计思想,采取了导弹安装误差角处理的合理措施,以达到快速对准的目的。通过仿真研究证实了本文观点的正确性。 展开更多
关键词 传递对准 动基座 低成本惯导系统 战术导弹
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一种用于组合导航的多层感知机模型
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作者 杨莉 汪叔华 《导航》 1997年第2期61-65,共5页
针对组合导航系统,研究了一种多层感知机模型,采用相应的BP算法训练此神经网络,并将其代替闭环卡尔曼滤波器,应用于GPS/SINS组合导航系统,通过计算机仿真,表明了这种模型较标准的前馈型神经网络更适于组合导航系统,具... 针对组合导航系统,研究了一种多层感知机模型,采用相应的BP算法训练此神经网络,并将其代替闭环卡尔曼滤波器,应用于GPS/SINS组合导航系统,通过计算机仿真,表明了这种模型较标准的前馈型神经网络更适于组合导航系统,具有较好的学习能力与较快的收敛速度 。 展开更多
关键词 多层感知机 BP算法 组合导航系统 卡尔曼滤波
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捷联/捷联惯导传递对准在战术导弹上的应用 被引量:1
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作者 张文龙 汪叔华 《航空兵器》 1999年第5期6-10,共5页
针对空空导弹的特点,采用低成本惯性器件实现其动基座对准,文中重点研究了主、子惯导都是捷联式惯导系统的传递对准原理和精度计算方法,建立了传递对准数学模型,进行了仿真研究,给出了具有实际参考价值的结论。
关键词 传递对准 惯性导航系统 卡尔曼滤波 战术导弹
全文增补中
STUDY OF FAST TRANSFER ALIGNMENT ON MOVING BASE
14
作者 杨莉 汪叔华 周叶 《Chinese Journal of Aeronautics》 SCIE EI CAS CSCD 1999年第4期211-216,共6页
This paper holds that the key to improve the hitting rate of air-to-air missiles is to decrease the error of initial alignment of the inertial navigation system. Therefore, considering that the alignment should be com... This paper holds that the key to improve the hitting rate of air-to-air missiles is to decrease the error of initial alignment of the inertial navigation system. Therefore, considering that the alignment should be completed within a specified short time, this paper presents the theory of transfer alignment and the computing way of accuracy in an air-to-air missile, where the platform inertial navigation system, or master INS, is adopted on aircraft, and the strap-down inertial navigation system, or slave INS, is used on missile. It emphasizes the idea of transfer alignment, that is, calibration of the slave INS is based on the master platform, and adopts a reasoning measure to deal with the installing-error-angle. And it is proved by simulation that the transfer alignment can be quickly achieved. 展开更多
关键词 Error correction Inertial navigation systems
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惯性导航yǔ地球
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作者 汪叔华 《惯性世界》 1997年第1期17-19,共3页
惯性导航是一种不需要向外界辐射无线电波和光波,也不需要接收外界任何信号的完全自主式的导航系统,故具有极好的隐蔽性,在军事上应用意义重大。目前的飞机、火箭、巡航导弹、高空无人侦察机及潜艇均装有惯性导航系统。你知道吗,这种完... 惯性导航是一种不需要向外界辐射无线电波和光波,也不需要接收外界任何信号的完全自主式的导航系统,故具有极好的隐蔽性,在军事上应用意义重大。目前的飞机、火箭、巡航导弹、高空无人侦察机及潜艇均装有惯性导航系统。你知道吗,这种完全自主式的导航系统为什么能在地球上定位?它需要具备什么条件? 谈到定位,自然会联想到坐标系。 展开更多
关键词 惯性导航系统 自主式导航
原文传递
怎样实现空中拦截
16
作者 汪叔华 《惯性世界》 2000年第2期45-45,共1页
空中拦截及其分类空中拦截是一种利用"地—空"或"空—空"导弹对远距离敌机(敌弹)进行超视距攻击的主动防御战术,也是导弹防御系统的重要组成部分。超视距是指敌机(敌弹)离我方于100~200公里以外处用光学瞄准装置,... 空中拦截及其分类空中拦截是一种利用"地—空"或"空—空"导弹对远距离敌机(敌弹)进行超视距攻击的主动防御战术,也是导弹防御系统的重要组成部分。超视距是指敌机(敌弹)离我方于100~200公里以外处用光学瞄准装置,甚至用机上雷达也无法探测到的远距离。因此对这种超出光学瞄准装置和雷达视野的目标怎样去发现并拦截它是个十分重要的问题。通常空中拦截可分为战略武器拦截和战术武器拦截两种。 展开更多
关键词 空中拦截 导弹防御 超视距 战略导弹 战术导弹
全文增补中
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