智能车辆车道保持系统中避障路径规划

文章针对车道保持系统在运行中存在障碍物的情况,基于多传感器对智能车辆的局部避障路径规划问题进行了研究。首先利用单目视觉传感器检测可通行道路的边界线,根据道路信息得到车辆行驶的目标路径并生成虚拟障碍物;然后利用激光测距雷达与视觉传感器相结合的信息探测道路中可能存在的障碍物信息;最后将传感器感知的实际障碍物与虚拟障碍物相结合,采用改进的向量场直方图方法进行局部避障路径规划。仿真实验结果表明该避障路径规划算法是有效的。

基于道路势场的车道偏离自动校正自适应控制

针对车道偏离自动校正控制中采用传统位置偏差控制方法路径跟踪精度不高以及实时性差等问题,提出了一种基于道路人工势场法的车辆路径跟踪方法,控制车辆能够实时保持沿着目标道路中心线行驶。该方法在车辆所处的环境道路上产生一个势场,该势场包含车辆与道路中心线的偏差信息及前方预瞄信息,对处在势场中的车辆具有阻碍其偏离车道中心线的势场力的作用。将势场产生的控制力加入车辆动力学模型中,实时控制车辆稳定地跟踪车道中心线。仿真及试验结果表明,所提方法比位置偏差法跟踪精度更高且跟踪误差随车辆速度变化波动范围小,具有较强的鲁棒性和实时性。

基于分层传感器信息融合的智能车辆导航

针对智能车辆导航中传感器信息的不确定性,结合BP神经网络和模糊神经网络分别对传感器信息进行了数据层与决策层的两层融合。采用BP神经网络对多超声波传感器信息进行数据层融合,以减少超声波测距传感器信息的不确定性,提高对障碍物距离探测的准确率;采用模糊神经网络融合障碍物距离信息和车体与标志线间偏差信息,实现智能车辆的导航决策控制,使之更适合系统的跟踪避障要求。该方法使智能车辆在跟踪与避障中具有较好的灵活性和鲁棒性。仿真和实车试验验证了方法的有效性。

鸡病诊断专家系统的知识表示与推理机制的探讨

本文指出了用产生式规则表示兽医临床知识时的不足，给出了一种新的知识表示方法，可以方便、高效地表示兽医临床知识，并介绍了与该表示方法相对应的正反混合推理机制。

脯氨酸顺式肽键的神经网络筛选

运用神经网络的方法,试图揭示脯氨酸局部序列、肽链氨基酸组分对于顺式脯氨酸形成与否的影响,构造基于局部序列和基于氨基酸组分的最优结构的神经网络,同时对顺式脯氨酸进行筛选。结果表明,脯氨酸采取顺式还是反式构象与其局部的序列以及整条肽链的氨基酸组分均有较强的关联。

耕牛血吸虫病感染率预测模型及灰色关联分析

本文运用灰色理论给出了安徽省耕牛血吸虫病感染率预测的GM (1 ,1 )模型 ,并对耕牛中扩大化疗的比例、耕牛存栏数对血吸虫病感染率的影响进行了灰色关联分析 。

基于期望横摆角速度的视觉导航智能车辆横向控制

针对采用传统位置偏差控制方法的车道保持系统横向控制精度不高以及鲁棒性差等问题,提出一种跟踪期望横摆角速度的车辆横向控制方法。在车辆当前行驶位置和道路预瞄点之间实时规划逼近目标路径的虚拟路径,同时分析当前时刻车辆以无偏差形式沿此虚拟路径行驶时决定车辆行驶位置的横摆角速度及速度之间的关系。结合车辆道路相对位置及车身状态信息,设计期望横摆角速度生成器。基于7自由度非线性车辆动力学模型,设计滑模控制器跟踪期望横摆角速度,使得车辆稳定地跟踪目标路径。根据车道线宽度和边缘点数量统计进行边缘检测,能有效识别模糊车道边缘和抑制噪声,并通过对消失点的检测来有效去除非车道线的干扰。仿真及试验结果表明,与传统的位置偏差控制方法相比,期望横摆角速度法不仅能提高车辆横向控制的精确性且跟随偏差随车辆速度及道路曲率的变化波动范围小,具有很好的鲁棒性和自适应性。

视觉导航智能车辆横向运动的自适应预瞄控制

车道保持系统中车辆横向运动控制应模拟驾驶员的横向操纵行为,驾驶员根据前方道路曲率及车辆速度适时调节预瞄距离,以获得理想的路径跟踪性能。首先,以车辆二自由度动力学模型及车辆道路几何位置关系为基础,建立车-路横向动力学模型。其次,基于单点预瞄最优曲率模型设计侧向加速度PD跟踪控制器,联立车-路横向动力学模型构建横向控制闭环系统,分析预瞄距离、车速、道路曲率的变化对系统响应的影响。最后,设计模糊控制器对预瞄距离进行模糊选择以提高车辆横向控制精度和减小侧向加速度,采用遗传算法对模糊规则进行优化以使横向控制系统性能达到最优。试验表明,相对固定预瞄控制方法,自适应预瞄减小了车辆侧向加速度,且道路跟踪的方向偏差和距离偏差均得到减小。

基于动态图像阈值的智能车辆路径导航

使用机器视觉技术进行智能车辆车道路径识别时,其识别效果易受光照等外界因素的影响。考虑到条带状的导航路径在获取的路径图像中的宽度应该在一个固定范围内,可以根据使用某一图像阈值识别路径后该路径的横向宽度判定先前使用的阈值是否适合,并进行相应调整,从而获取到适合各种环境的动态阈值。在给出动态图像阈值的获取流程及实现方法的基础上,对智能车辆车道路径识别和跟踪系统进行了软硬件设计,并进行实车道路试验。试验结果表明,与一般最优阈值算法相比,提出的动态阈值方法能够在各种光照条件下,尤其是强光照下准确地识别导航路径,且路径跟踪具有较好的精确性和鲁棒性。

多传感器融合的智能车辆导航研究

为了解决单一传感器信息获取的不足,提出了一种融合视觉和超声波信息进行导航的方法,给出了从视觉信息中提取路面标志线及判断障碍物方位的算法。用D-S证据理论和模糊处理的方法将视觉分析得到的环境信息与多个超声波传感器获得的信息进行融合。算法包括了图像分割和数学形态学处理、超声系统的建模和信息的融合。仿真与实验结果表明:该方法可以有效提取出路面标志线并且信息处理和融合方法能有效判断障碍物,获得良好的避障导航效果。

基于信息融合的多智能体混合体系智能车辆导航

针对智能车辆的结构特点和任务要求,综合体系结构和信息处理两方面设计车辆导航策略。提出了一种基于多智能体且包含了慎思和反应结构的混合体系,根据系统特性设计出多个异构智能体。在现有研究的基础上将图像处理、信息融合方法与该体系相结合。仿真与实验显示,智能车辆在多智能体结构下能充分利用多传感器信息,并获得良好的避障导航效果。

橡胶衬套对汽车悬架系统NVH性能影响研究

文章研究了悬架系统在不同路面激励下的NVH性能,将工况分为路面随机激励和脉冲激励2类,根据路面形状,脉冲激励又分为三角形凸块和正弦形凹坑脉冲激励(考虑刹车作用)2种。橡胶衬套刚度对悬架NVH性能有很大的影响,采用有限元软件分析其特性。参考有关资料选定对悬架NVH性能影响较敏感的衬套,建立了考虑其影响的半车模型,对比不同模型的仿真结果可以看出,衬套有效改善了悬架的NVH性能。将模型仿真结果与道路模拟机测试结果进行对比,验证了仿真模型的准确性。

车辆辅助驾驶系统中的三车道检测算法

本文中提出了一种基于车道线特征的三车道检测算法。首先,在车道线预提取过程中对道路消失线以下部分的整个车道图像进行模糊化和边缘检测,并根据边缘点位置和方向角对消失点进行定位,同时基于消失点位置提取直线并结合车道模型对构成三车道的直线进行筛选和补充。接着在车道跟踪阶段,根据前一帧图像检测出的直线和消失点位置,对车道图像局部区域分别进行边缘点、直线的跟踪检测,并对消失点位置进行重定位。最后,对车道参数进行寻优以计算车道线曲率和车道宽度。试验结果表明,提出的边缘检测算法能有效检测模糊车道线边缘并抑制噪声,消失点和直线的检测方法耗时少且准确性高。在直线检测的基础上进行车道模型匹配能提高车道识别实时性,算法在车道线模糊、雨天、大雾和大曲率等环境下均具有较好的适应性。

高职综合性学报特色化发展路径探讨

高职综合性学报进一步发展,关键在于突出期刊的特色化,实现错位发展。当前高职综合性学报存在论文质量偏低、同质化现象依然严重等问题,需要通过依托学校优势专业,精准服务地方和行业发展,稳定和发展高水平作者群,充分发挥身边专家作用,加强编辑队伍建设等措施,突出和保证学报特色化办刊。

Visual Basic与Matlab的接口技术

阐述了从VB程序调用Matlab的方法:Shell函数、动态链接库(DLL)技术,动态数据交换(DDE)技术,ActiveX技术,分析了各种方法的优缺点与使用范围,对于其中最为常用的DDE和ActiveX技术,给出了有关使用的主要代码。

卷丹茬口土壤对3种代表性蔬菜幼苗苗期生长的影响

为科学地筛选出适宜卷丹轮作的后茬作物,试验设置卷丹茬口土壤和未作卷丹土壤(CK)2个处理,研究卷丹茬口土壤对萝卜、白菜和黄瓜幼苗苗期生长的影响。结果表明,卷丹茬口土壤对萝卜、白菜和黄瓜幼苗出苗无显著影响,对苗期生长均具有显著的化感抑制作用,其中萝卜和白菜较弱,黄瓜最强,化感综合效应分别为-0.15、-0.13、-0.26。综上所述,3种代表性蔬菜比较,卷丹后茬作物选择根菜类蔬菜萝卜和叶菜类蔬菜白菜较好。

自动泊车的超声波车位探测系统研究

超声波车位探测系统是自动泊车系统的重要子系统,该子系统以实现自动泊车为目标,基于DSP TMS320F2812和超声波传感器设计了系统方案,编写了控制程序。系统能够探测车位尺寸,判断是否符合自动泊车要求和判别车位类型。实车试验表明,该系统能够准确探测车位,为自动泊车系统提供外部环境参数。