基于蚁群算法的多层前馈神经网络

反向传播算法是神经网络中应用广泛的一种多层前馈神经网络模型。但算法有求解精度低、搜索速度慢、易于陷入极小的缺点。蚁群算法是一种新型的模拟进化算法,有正反馈、分布式计算、启发性收敛等特性。这些特性使得解题过程加快,易于实现分布式计算。将蚁群算法和神经网络相结合起来,实现了非线性模型的辨识问题及倒立摆的控制。仿真实验表明:用蚁群算法训练神经网络,可兼有神经网络广泛映射能力和蚁群算法快速全局收敛的性能。

机器人足球比赛研究

机器人足球比赛是一个有趣且复杂的人工智能的新兴研究领域 ,它试图利用一个将各种理论、算法和Agent体系结构集成在一起的任务来促进机器人学和人工智能研究的发展 .论述了机器人足球比赛的目标、意义、所涉及的关键技术以及一些主要的应用方面 ,同时指出了机器人足球比赛今后的发展方向 .希望引起研究人员对机器人足球比赛的重视 ,以便促进机器人足球比赛在我国的发展 .

虚拟人的步行和跑步运动控制方法的研究

研究了虚拟人的步行和跑步两种基本运动模型及其运动控制方法。首先提出了人体的几何模型和运动学模型 ,其次对人体行走和跑步模型进行分析后 ,提出了用关键帧 ,正向、逆向运动学和简单动力学适当结合的控制方法 ,实现了周期的步行、跑步等移动动作 ,并引入运动特征参量来控制步行和跑步速度。

基于视觉的足球机器人系统

基于视觉的足球机器人系统融合了实时视觉信息处理、无线通讯、多机器人协作等多个领域的技术。提出了基于视觉的足球机器人系统的控制结构，设计并实现了足球机器人系统的视觉识别算法，以动作选择机构为核心建立了策略系统。

双臂自由飞行空间机器人地面实验平台系统设计

本文主要讨论在地面上模拟的空间微重力环境下能够自主捕捉目标的双臂自由飞行空间机器人地面实验平台的系统设计方案 .该系统由机器人实验模型、视觉系统、通讯系统、主机系统、气浮平台及浮动目标六个子模块组成 .本文首先讨论系统各子模块的设计原则 ,其中重点讨论机器人实验模型设计 ,其次讨论基于层次递减式控制系统结构 ,它由用户界面、策略控制及运动控制三个层次组成 .

基于人工神经网络的足球机器人分层学习研究

主要研究人工神经网络在机器人足球比赛中的应用。介绍了足球机器人使用BP网络学习基本动作和行为决策的分层学习模型,并讨论了对BP算法的诸多改进方法。结合BP网络和产生式系统,提出了一个混合动作选择器,并进行了实验,给出了实验结果。

虚拟人步行和跑步运动方式的实现

描述了虚拟人步行和跑步两种基本运动方式的实现方法。为确保虚拟人的行为符合真实环境中人体的运动规律和运动特征，根据对人体行走和跑步模型的分析，提出用关键帧，正向、逆向运动学和简单动力学适当结合的多重控制技术对人体的关节进行控制，实现了周期的步行、跑步等移动动作，接着通过引入运动特征参量，对已生成的移动动作加以修正，对不同人的个性化行为进行模拟，生成了不同速度、频率、步幅特征的走步和跑步动作。最后，利用动态仿真，能够交互地调整虚拟人运动的方向和速度，并使他在原地踏步、走步、跑步和转身这几种运动模式间进行转换。

机器人足球比赛策略仿真系统的开发

多智能体系统（Ｍｕｌｔｉ－ＡｇｅｎｔＳｙｓｔｅｍ）是近来在智能机器人领域兴起的一个新课题。它主要研究多机器人在各种不利的环境条件下，如何相互配合和合作来达到某一目的。微机器人世界杯足球比赛（ＭＩＲＯＳＯＴ）为研究多智能体系统提供既经济又典型的实验场地。本文主要讨论机器人足球比赛所必需的比赛策略及其计算机仿真。本文首先描述了机器人足球比赛几何建模与动态建模，其次提出足球机器人的基本行为与动作仿真，最后讨论了机器人足球比赛策略及其计算机仿真。

自由飞行空间机器人捕捉运动目标的力矩控制算法及其仿真

本文研究了自由飞行空间机器人 (FFSR)捕捉运动目标的力矩控制算法及其仿真。首先 ,建立了计算FFSR关节驱动力矩的求解算法 ;其次结合基于广义雅可比矩阵的分解运动速度控制方法提出了一种FFSR捕捉运动目标的力矩控制算法 ;最后 ,计算机仿真验证了本文提出算法的正确性。

自由飞行空间机器人的关节驱动力矩求解算法

本文首先分析了自由飞行空间机器人（ Ｆ Ｆ Ｓ Ｒ）的速度和加速度关系，在此基础上建立了计算 Ｆ Ｆ Ｓ Ｒ 机械手各连杆的速度和加速度的递推公式；其次基于 Ｌｕｈ 等人针对地面机器人提出的 Ｎｅｗ ｔｏｎ Ｅｕｌｅｒ 动力学算法，开发了适用于 Ｆ Ｆ Ｓ Ｒ 的关节驱动力矩的递推算法；最后，用计算机仿真验证了本文提出的关节力矩算法的有效性．

机器人足球比赛仿真系统

机器人足球比赛是一个新兴的人工智能研究领域。然而,真实的机器人足球比赛所需的硬件设备是比较昂贵,为此本文研究并实现了一个机器人足球比赛策略仿真系统,并讨论了有关建模的问题。分析了用于机器人足球比赛的几何建模和动态建模的主要方法。本文开发的机器人足球比赛仿真系统SimuroSot已经被国际机器人足球联盟采纳,并作为世界杯机器人足球比赛仿真比赛的平台。

双臂自由飞行空间机器人的姿态控制方案

自由飞行空间机器人的姿态控制可考虑利用反作用轮或反作用喷气装置以维持机器人本体姿态不变 ,但这种方法存在的最大问题是消耗燃料 ,直接影响机器人的轨道寿命 ,同时对系统产生振动而导致系统不稳定。为此本文提出了另一种新的方案 ,即基于受限最小干扰图的姿态控制方案。这种方案不使用反作用轮或反作用喷气装置 ,而通过规划机械手末端的运动轨迹 ,使机器人的本体姿态在机械手动作过程中基本保持不变。为验证本文提出的姿态控制方案的可行性及有效性 ,本文在计算机上做了仿真实验 。

基于VR的空间站地面实验综合平台仿真系统研究

本文提出了一种基于虚拟现实（ＶＲ）的空间站地面实验平台仿真系统，并着重探讨了该仿真系统开发涉及的关键技术；研究了仿真软件开发的环境及其技术路线；计算机图形仿真验证了本文提出系统方案的有效性。

基于响应系统的软件容错支撑系统及其仿真研究

首先提出将容错功能与实时功能相结合的响应系统概念及基于响应系统的软件容错支撑软件系统，其次，提出能克服N版本致命缺点即双重错误的基于一致性恢复块的软件容错方案最后通过由4台微机构成的仿真系统验证了基于响应系统的软件容错支撑软件系统的可行性．

虚拟声频技术的研究进展

简要介绍了目前虚拟声频技术的研究进展状况及存在的问题。虚拟声频是通过耳机或音箱阵列为听者创造一种具有三维方位感的声频环境幻觉，这种幻觉可以通过声频信号与听觉定位信息曲线的卷积来实现。由于虚拟声频定位技术涉及人的听觉生理学和听觉心理学，所以它是人类比较复杂的感知过程。针对虚拟声频技术问题，文章总结了近些年来这方面的相关研究成果，主要包括：虚拟声频定位及定位曲线，虚拟声频信号处理和虚拟声频技术目前存在的问题。

基于延拓法的卫星初轨算法——应用于单个观测物体确定低轨卫星初始轨道

研究了用单个观测物体进行低轨卫星初轨计算的问题，给出了一种大范围收敛的解算方法：Ｎｅｗ ｔｏｎ 割线法和中点求积法（延拓法的一种）结合起来的综合法。计算机仿真结果说明：整个算法能根据较短弧段的测量数据计算用户星的初轨轨道，并保证一定的精度。

基于软件总线的小卫星系统软件可重用结构设计

提出了一种小型探测卫星系统软件的可重用性结构设计方法。为实现可重用性，软件结构采用了模块化策略，各任务模块间相互通信采用了“软件总线”概念。软件总线为每个任务模块提供一个简单的标准化数据通信接口，因此对某一星载系统任务模块的修改或增加或替换时不影响其它任务模块，同时某些场合，通过从地面上实时地改变软件总线上的调度表内容的方法，很容易改变卫星的工作状态。在星载系统软件软件开发周期内，各任务模块通过软件总线功能可独立编程、检测及在星计算机上装入。这种软件结构设计方法对多任务小型探测卫星具有良好的应用价值。

基于队形向量的机器人部队队形控制

多智能体协作完成特定任务是多智能体领域的一个基本问题 .本文结合多智能体理论和基于队形向量的队形控制算法 ,提出了一种改进的基于队形向量的控制机器人部队形成任意形状的队形的分布式队形控制算法 DFC.仿真的实验结果证明 ,该算法比现有算法功能完备 。

基于增扩虚拟现实的空间机器人遥控系统及其仿真

虚拟现实技术作为一种全新的人机接口技术，它在空间机器人中的应用日益受到人们的普遍关注。本文研究了一种基于增扩虚拟现实的空间机器人遥控系统及其仿真；首先讨论了该系统的构成，其次重点介绍了它所涉及的关键技术及其主要研究内容，最后进行了仿真研究。

机器人足球的最终目标及其实现途径

要论述了机器人足球的由来、最终目标及其实现途径 ,即按照半自主型、全自主型、类人型顺序发展机器人足球 ,在每一步研究过程中都需要研究比赛策略开发用的仿真型机器人足球 ,最后还提出了机器人足球的典型应用例子 ,即群机器人的追捕目标问题 .