基于鸟瞰图融合的多级旋转等变目标检测网络

随着自动驾驶系统的发展,针对道路场景下的3D目标检测受到研究人员的广泛关注。然而,大多数基于单一传感器或者多传感器融合的目标检测方法未考虑实际道路场景中车辆旋转,使得捕获的场景同步旋转,从而导致目标检测性能降低。针对这类问题,提出一种基于多传感器融合的多级全局旋转等变目标检测网络架构,以缓解场景旋转造成的目标检测困难,从而提高目标检测性能。首先,对体素内部进行各点之间距离编码,增强局部点云几何信息,并提取体素的全局旋转等变特征;其次,引入图像的语义信息并提取全局旋转等变特征,进一步提高网络性能;最后,将具有旋转等变性的点云和图像信息在鸟瞰图上进行融合,并嵌入群等变网络提取融合鸟瞰图级全局旋转等变特征。实验结果表明,该网络架构在nuScenes验证集上达到了68.7%的平均精度均值(mAP)和71.7的nuScenes检测分数(NDS),以及平均角度误差均值(mAOE)降低到0.288,相比主流的目标检测方法,其实现了网络架构本身的旋转等变性并在性能上得到了提升,此外,各个组件对于整体网络架构的目标检测性能提升都起到了重要作用。

面向无人平台的视觉空间关系模型

视觉空间关系是指通过视觉传感器获得的空间关系。当认知主体由人转变为无人平台时,显式地描述与记录空间关系是无人平台实现场景理解和空间推理的关键。本文聚焦无人平台视觉空间关系模型缺失现状,将地图学和机器视觉中关于空间关系的分类、模型和算法进行融合,提出了一种面向无人平台的视觉空间关系模型;构建了融合视觉空间关系模型的数据集,训练视觉空间关系预测模型,比较不同模型的视觉空间关系检测能力,验证了基于视觉空间关系模型所构建数据集的完备性及模型提升视觉关系检测能力的有效性。本文能够改善当前机器视觉领域空间关系不统一的问题,对提高无人平台视觉关系检测、实现空间关系记录和地图模型构建等方面具有一定的研究意义。

拟南芥光周期开花路径的建模与分析

植物开花机制是一个复杂而精密的调控网络。组学分析表明,几乎所有光周期开花途径的相关基因或蛋白的昼夜节律性表达都受到生物钟的调控,其中一些关键基因,CYCLING DOF FACTOR 1 (CDF1)、CONSTANS (CO)和FLOWERING LOCUS T (FT)等在光周期条件下发挥着重要作用。本研究根据拟南芥生物钟对开花相关基因的调控关系,建立光周期开花路径的微分方程模型。模拟结果表明,在长日照下开花相关基因保持着昼夜节律振荡,FT积累到一定阈值,植物才能开花。此外,基于模型残差的平稳性和纯随机性检验的修正模型,再现了FT的积累量的变化趋势,为预测开花时间提供了一个可靠的分析工具。

基于虚拟现实技术的战场环境仿真

战场环境是一切军事行动的空间基础 ,战场环境仿真是目前军事作战模拟领域研究的热点。讨论了战场环境的构成、战场环境仿真的主要内容 ,重点讨论了虚拟现实技术在战场环境感知仿真中的应用和关键技术。

战场可视化与数字地图

信息时代的战场是数字化战场,而战场可视化则是数字战场的一种表达手段。文中在对战场可视化的概念进行深入探讨的基础上,指出以数字地图为基础的电子地图、战场环境仿真是新的战场可视化手段,并对其相关理论、关键技术及应用系统进行了论述。

三维地貌表示方法的演进

在地图上表现地貌的三维形态 ,是地图学研究的难点和热点。地貌表示法的发展 ,体现了人类对自然环境认知水平的提高和科学技术的进步 ,也代表了地图学的进步。回顾地貌表示方法的演进 ,有助于把握地图学发展的历史脉搏 ,加深对地图学未来发展的认识。本文按年代顺序 ,来描述地貌表示法的三种主要类型—写景符号法、水平投影法和地景仿真法的发展演变及其文化与技术背景和关键人物。

高校双语教学浅识

国际化是大学教育的必然趋势,高校双语教学的目标是培养能熟练使用英语进行专业读写听说、能无语言障碍地与外国同行交流的科技人员,双语教学的最后发展是全英文的学科交流,有效的双语教学可以取代传统的专业英语课程。通过专业课双语课堂教学可以为学生创造接触和使用英语进行专业交流的环境。

一类二阶半线性椭圆型边值问题解的存在唯一性

用延拓方法研究二阶半线性椭圆型方程-Δu+f(u)=h的0 边值问题解的存在性和唯一性.首先给出方程古典解存在的一个充分必要条件和解唯一的一个充分条件,再给出解存在唯一的一个充分条件.所给的条件不同于多数文献中的形式,而是一种积分形式的整体增长控制条件.

面向无人自主平台的战场地理环境模型研究

战场环境模型是复杂战场环境面向特定需求的抽象和描述,用以支撑战场环境特性和演变规律的研究和应用。现有的战场环境模型主要面向人类战争活动来描述战场环境,缺乏以无人自主平台为认知主体的设计。提出了一种耦合人机各自优势的多层次战场地理环境模型结构,充分发挥机器在特征层面的快速计算能力,以及人在要素和关系层面的认知经验。提出了一种集环境观测、模型构建和空间决策为一体的建模方法,支撑无人自主平台根据任务和环境实现自主空间决策。

地图制图学中的技术美学

地图作为一种艺术作品,具有审美价值。如何制作出美的地图作品,应该成为制图人员的一个重要的研究课题。本文试图从技术美学的角度来讨论地图设计和地图生产中的美学问题。

基于GAMMA校正的数字视频信号与显示色度的变换方法

彩色ＣＲＴ图形显示器的光输出与其信号输入之间并不呈线性关系，因此在完成信号输入与显示色度的线性变换之前必须对显示器进行线性校正（Ｇａｍｍａ校正）。本文提出了一种用简单的测光仪完成这一校正的数学方法，和一种可用于快速检验校正结果的视觉检测方法，并给出在显示器上建立ＨＶＣ色立体的应用实例。

视觉感知对制图综合的作用

制图综合是地图制图过程中的一个重要环节。其理论与实践都与人类的认知活动有密切的关系。本文研究认知活动中的视觉感知活动对制图综合的作用，内容分三部分：（1）分析视觉感知功能，得出制图综合是该功能的产物这一结论；（2）分析制图综合的制约条件，指出制图综合的实施要受制于视知觉；（3）讨论视知觉与经验、特别是关于制图行为的心象对地图编绘活动的影响，认为这种心象的模式化是造成综合结果不合理的主要因素。

关于方程-Δu+f(x,u)=h的一个新结果

该文研究二阶半线性椭圆型方程 -Δu+ f(x ,u) =h的Dirichlet问题弱解的存在性和唯一性。采用同胚的观点把问题转化为非线性算子 -Δ+ f(x ,·)的延拓性。用延拓方法得到了关于解存在的一个充分必要条件和解唯一的一个充分条件。这些条件是整体积分形式的。该研究不但是用了新的方法 。

一种不区分网点扩大性质的印刷色彩复制数学模型

本文对两种性质的网点扩大进行详细分析，提出一种不区分网点扩大性质的印刷色彩复制模型。实验表明，该模型具有解算简单、精度高、修改方便的特点。

虚拟城市中地物几何建模技术的研究

地物的几何建模技术是虚拟地景仿真中最重要的研究领域之一。重点对几何形态建模、纹理映射建模等技术进行了较为详细的论述 ,并建成了“虚拟小区”3维视景模型。

全球多分辨率虚拟地形环境的金字塔模型研究

针对全球多分辨率地形环境的数据特点和渲染需要,结合多分辨率LOD(MRLOD)模型技术,设计并实现了一种面向全球的金字塔模型,并详细说明了金字塔模型的构建规则。在分析传统分层分块方案的不足的基础上,提出了设计的分层分块方案,并分析了方案的可行性和分层分块后的结构组织。

图像深度层次特征提取算法

完成众多视觉任务的关键是提取具有较强表达能力的图像特征,传统的图像特征仅描述图像某一方面的信息,表达能力受到很大限制.文中基于卷积神经网络提出图像深度层次特征(DHF)提取算法,通过对图像的层层抽象表达,可以有效挖掘隐藏在图像内部的本质信息.首先基于卷积神经网络产生图像特征图,选取卷积输出层的特征图构建图像阶层结构.然后基于匹配实验选择最佳的层级组合,采用信息熵描述低层级特征图,采用区域平均的方法描述高层级特征图,最终构建具有较强表达能力的DHF特征.实验表明,相比已有特征,DHF特征优势明显,可以高效准确地完成图像匹配任务.

大规模地形TIN模型的LOD算法设计与实现

为了实现大规模场景的多分辨率显示,利用 LOD 细节分层思想提出了一种地形 TIN模型。重点解决不同分辨率 TIN 模型间的连续过渡问题,以及分块 TIN 模型的创建问题,包括TIN 构网时的数据结构设计和算法优化。

虚拟地形环境仿真中的若干空间认知问题

虚拟地形环境仿真是数字地图支持下的一种新的空间认知工具。它们需要有新的认知理论和建模方法。本文从地图的空间认知、多感觉通道、人机交互技术、感觉不协调性。

陆军战术兵棋地图设计方法研究

兵棋地图是兵棋不可或缺的组成部分,当前对兵棋地图的研究侧重于六角格网剖分、地形量化模型与算法、基于兵棋地图的应用算法等技术实现方面,而兵棋地图设计本身却缺乏相应指导方法,以陆军战术级六角格兵棋地图设计方法为例展开了相关研究。在分析陆军战术级六角格兵棋地图特点的基础上,通过借鉴传统的地图设计方法,提出了陆军战术级六角格兵棋地图设计的原则和流程,并详细剖析了设计流程中的关键步骤,提高了陆军战术兵棋地图设计的效率和科学性。