六自由度装配机器人的动态柔顺性控制

为了提升工业机器人装配的精确性与柔顺性,提出适合工业六自由度装配机器人的动态柔顺性控制策略,使之不仅能够实现快速高精度的参考轨迹跟踪,而且能够动态地切换到工件装配时的接触力控制,并能够保持良好的柔顺性接触力.构建机器人关节空间的标准动力学模型,并变换到末端执行器操作空间,获得操作空间的动态特性.给出该控制策略,主要包含参考轨迹给定模块、内环的轨迹跟踪控制器以及动力学参数辨识模块等.采用滑模算法设计轨迹跟踪控制器;采用阻抗滤波器,生成装配作业时末端执行器的期望运动轨迹;采用sigmoid函数设计轨迹跟踪与接触力控制的判别模块;采用最小二乘算法,设计动力学参数辨识模块.采用Lyapunov函数证明了该控制策略的大范围渐进稳定性和收敛性.基于装配实验台上进行现场装配和动态轨迹跟踪的对比性仿真实验研究.仿真实验结果表明:与典型的比例微分(PD)控制相比,动态柔顺性控制能够在较宽广的范围内实现更精确的空间轨迹跟踪和接触力柔性控制,平均相对误差可以有效地控制在-4%到+4%之内.

以创新教育平台为基点的创新型人才培养

研究生教育的主要任务是以创新教育的教学手段培养社会经济发展需要的高层次人才。文章首先探讨了研究生创新能力的内涵,其次分析了构建研究生创新教育平台的几个关键点,最后总结了机电工程学院在创新型人才培养的实践中取得的一系列成果。

陶瓷磨削技术的研究进展

随着先进陶瓷材料的开发和应用的日益广泛,陶瓷材料的加工技术和陶瓷材料本身的理论研究得到了长足的发展。从上世纪90年代开始,国内外学者进行了大量的研究,在陶瓷磨削的新方式、陶瓷磨削的材料去除机理、磨削加工损伤和强度损失的定性定量分析、砂轮修整技术的发展等多方面都取得了积极的研究成果。结合近年来相关的文献资料,对国内外陶瓷磨削的研究成果进行了系统综述,分别介绍了陶瓷材料的去除机理和陶瓷加工领域的一些新型磨削方式。

基于ESG评价的企业价值评估研究综述

ESG理念基于可持续发展原则,已经成为衡量企业环境绩效、社会责任和公司治理表现的有效途径。对于推动企业实现可持续发展,具有重要的理论意义和实践价值。通过文献研究法研究ESG在我国评估领域的发展及运用,对ESG在企业价值评估中的运用进行梳理总结,发现现有研究多是运用TOPSIS综合评价法、BP神经网络分析法等对ESG指标进行量化评价,在利用传统估值模型结合ESG修正指标,继而得出引入ESG评价的企业价值。提出推动ESG评价体系完善、拓宽评估方法方面的建议,以期对现阶段ESG纳入企业价值评估的相关研究提供参考与借鉴。

柔性管理视角下地方院校研究生管理队伍建设

在总结了地方院校研究生管理队伍存在问题基础上,分析了柔性管理理念对地方院校研究生管理队伍建设的指导作用,探讨了地方院校研究生教学管理队伍建设的原则和要求,并提出了有针对性的建设途径。

从学位论文盲评探讨提高研究生培养质量的途径

加强学位论文管理是提高研究生培养质量的一个重要手段。在学位论文的答辩过程中设计全新的评分标准,通过实行校外盲审和严把答辩程序,使学位论文的评审优秀率大为提高,论文质量明显改善;尤其是,通过论文答辩模式的改革,总结出如何提高和改善研究生培养质量的新途径。

关于混凝土结构裂缝问题的思考

论述了对控制混凝土结构裂缝问题的基本认识 ,提出了在应用《混凝土结构设计规范》(GBJ1 0 89)中最大裂缝宽度计算式时思考的一些问题 ,并进行了分析。

地方高校研究生教育创新示范基地建设与运行模式探讨

以"浙江工业大学——浙江省机电设计研究院有限公司机械工程研究生教育创新示范基地"为例,探讨了地方高校研究生教育创新示范基地的建设与运行模式,分析了研究生创新教育示范基地的建设对提高地方高校研究生培养质量的重要作用。

横穿混凝土后浇带配筋对后浇带效能不利影响的计算分析

对横穿混凝土后浇带钢筋对后浇带效能的不利影响进行了详细分析,给出了导致后浇带失效的横穿钢筋最大配筋率ρs,max及应用实例,提出了相应的实用设计建议。如建议近似在0～0.5ρs,max范围内控制横穿后浇带的设计配筋;对横穿后浇带的钢筋尽可能采用搭接连接方式等。

基于Skyline的三维GIS构建与研究

三维GIS是指能对区域空间内的对象进行三维描述和分析的GIS系统。随着三维GIS的发展与应用,二维GIS数据难以满足信息化的发展以及对信息数据的客观需求,三维GIS的出现弥补了二维GIS在空间上表达的不足。与二维GIS相比较,三维GIS可实现对空间信息的直观可视化表达,可进行多维度的空间分析,这使得三维GIS成为信息化建设的重要成分,是目前GIS研究和发展的主要方向。Skyline凭借其国际领先的三维可视化显示技术,可以利用遥感影像数据、数字高程数据搭建一个对现实世界进行模拟的三维大场景。Sketch Up、3DMAX都是很好的三维建模及模型渲染软件。本文总结了国内外三维GIS的研究现状,研究了基于Skyline的三维GIS构建的关键技术,包括三维场景的构建与优化、数据加载以及协同技术,以及基于Sketch Up、3DMAX的精细模型的构建、模型导入Skyline。

汉语公示语的语言特点及语用翻译策略

基于汉语公示语的语言特点,其主要功能是信息功能和感召功能,所以公示语在使用中所体现的语用信息是公示语汉英翻译中的决定性因素。指出由于东西方语言文化的巨大差异,在翻译一些有中国特色的公示语时,很难做到完全忠实,所以译者应跳出原文语义之形,在语用对等的层面上进行创译,使译本简明、得体而有感染力。

建筑结构中钢筋实际应力测定的新方法

本文提出了一种测定建筑结构中钢筋实际应力的新方法。此种方法与目前用切断钢筋量测受拉钢筋实际应力的方法相比,不但勿需切断钢筋便可测定受拉和受压两类钢筋的实际应力,而且简便、实用。

光固化树脂结合剂磨具的研究与进展

采用光固化树脂作为结合剂制作有机磨具是近年来先进制造领域里的一个新型制造工艺首先介绍了光固化快速成型技术,随后讨论了光固化树脂结合剂磨具的研究现状。分别从国外和国内两个方面,针对光固化树脂磨具的不同类型的研究和光固化树脂磨具的性能研究进行了详细介绍。

研究生培养基地建设特征、体制和策略研究

文章结合浙江区域经济对高层次应用型人才的迫切需求,深入剖析了浙江省研究生培养基地建设的区域特征,初步构建了研究生培养基地的建设体制,提出了浙江区域经济背景下研究生培养基地建设的相关策略,以期推进浙江省研究生教育的发展。

研究生培养过程中的创新教育探析

研究生教育作为教育的高级阶段,其主要任务在于以知识创新的教学手段培养和社会、经济发展需要相适应的高层次人才。随着国家越来越重视研究生教育,研究生培养过程中的创新教育显得日益关键。本文首先讨论了我国目前的研究生培养现状及存在的主要问题,在此基础上着重论述了研究生的创新教育的意义及需要采取的措施。

新加坡小学课程发展历程、特点及未来走向

新加坡自建国以来建立了适应本国多元文化并存国情的小学课程体系和考试制度,并随时代的发展作出相应的改革。文章展现了其具体课程发展历程和考试制度的变革,并归纳总结了其特点和未来发展趋向。

非标准仓单质押的非系统风险控制

剖析了非标准仓单质押的非系统风险构成要素,给出了适合非标准仓单市场特征的非系统风险控制要点,提出风险控制失败的止损方案。

英语公示语语域礼貌用语的转喻视角

公示语是一种较为独特的应用文体,有宣传和服务大众等作用,礼貌原则在公示语表达中具有重大意义。文章摆脱传统的语用视角研究礼貌,转而采用转喻认知理论来探讨公示语中的礼貌语言。文章认为,转喻的本质就是任何形式的替代,即"以此言彼";认知层面的转喻能够表达礼貌,这是转喻新思维和礼貌的特点决定的。遵循该理念,文章从间接言语行为、委婉语和语法转喻三个方面,对公示语的礼貌用语进行了分析。