基于因子图优化的激光惯性SLAM方法研究

融合激光雷达和惯性测量单元的SLAM方法是拒止环境下自动驾驶定位建图的重要技术手段。该技术包含前端和后端2个数据处理模块,在后端数据处理方面,现有方法存在长时间运行时累积误差较高、回环检测计算负载较大以及复杂拒止环境下鲁棒性不理想等问题。针对上述需求,提出一种适配前端激光惯性里程计的新型后端数据处理方法。该方法采用因子图优化算法架构,建立激光连续关键帧间的惯性单元预积分模型,将该模型作为因子图架构中表征惯性单元数据的算法因子,降低数据处理的计算负载。构建基于Scan-Context描述符的高效回环检测方法,将点云数据三维空间结构特征转化为二维特征图,在保证回环检测精度的前提下进一步提高计算效率。结合前端里程计信息,构建包含里程计因子、惯性单元预积分因子和回环检测因子误差项的目标函数,通过非线性优化算法求解最优位姿状态,形成完整的SLAM算法结构。对所述方法及FAST-LIO2、LIO-SAM和SC-LeGO-LOAM等现有主流激光惯性SLAM方法基于开源数据集进行对比验证,并开展实车试验。结果表明:相较于现有方法,所述DSC-Algo方法在公开数据集测试中的计算性能和全局定位精度实现了显著提升,在现实拒止环境实车测试中的定位精度和算法鲁棒性也具有明显优势。

加强公民道德教育 培养高校合格人才

《公民道德建设实施纲要》的颁布,开创了我国公民道德建设的新局面。高等院校要切实加强领导,发挥教师的主导作用,积极探索人才培养的新模式,将公民道德教育贯穿于高校人才培养的全过程之中。

党的先进性建设与构建和谐社会

构建社会主义和谐社会,是我们党的奋斗目标,是加强党的执政能力建设的重要内容,是党的先进性的生动体现,而保持党的先进性是构建和谐社会的根本保证,要把党的先进性建设与构建和谐社会紧密结合起来,在加强党的先进性建设中积极推进和谐社会建设。

加强公民道德教育 培养高校合格人才

道德建设是精神文明建设的重要内容。高等院校要切实加强领导,发挥教师的主导作用,积极探索人才培养的新模式,将公民道德教育贯穿于高校人才培养的全过程之中。

党的建设的重要环节——学习邓小平党的组织建设理论的体会

:邓小平党建思想是邓小平理论的重要组成部分,党的组织建设是党的建设的重要环节。加强党的组织建设必须贯彻民主集中制原则,搞好基层党组织的建设,严格对党员的教育管理,坚持从严治党。

带头学习贯彻党章 永葆先进性本色

党员领导干部带头做学习党章、遵守党章、贯彻党章、维护党章的模范,这是新世纪新阶段加强党的执政能力建设的本质要求。必须把弘扬理论联系实际的学风贯穿始终,着力在打牢思想政治基础、提高拒腐防变能力上下工夫见成效;必须把践行党的宗旨贯穿始终,着力在正确行使权力、严格规范从政行为上下工夫见成效;必须把加强党内民主建设贯穿始终,着力在严格监督制约、落实法规制度上下工夫见成效;必须把坚持从严治党方针贯穿始终,着力在严明纪律,严格执法上下功夫见成效。

拒腐防变:执政党建设的历史性课题——重温邓小平党风廉政建设思想

邓小平同志关于党风廉政建设有许多的重要论述 ,如“一定要恢复和发扬党的优良传统和作风”、“在整个改革开放过程中都要反对腐败”、“要靠教育、更要靠法制”、“党要管党、从严治党”、“党的监督是最直接的”等。当前 ,我们要以邓小平理论和“三个代表”重要思想为指导 ,始终坚持立党为公、执政为民 ,坚持从严治党 ,与时俱进 ,树立科学发展观 。

新时期教育工作的指导方针——学习十六大报告关于教育问题论述的体会

十六大报告对教育的指导思想、战略地位 ,奋斗目标与发展重点 ,教育方针、教育创新与教育改革 ,以及教师队伍的建设等问题都作了全面、深刻的阐述 ,为我国新时期教育工作指明了前进的方向。认真学习领会并贯彻落实十六大报告中关于教育问题的重要论述 ,以十六大精神为指导 ,不断促进教育事业的改革与发展 。

全面推进党的建设新的伟大工程——学习十六大党建理论的体会

十六大把党的建设摆在非常重要的突出的位置 ,科学地总结了党和国家建设的新鲜经验 ,全面部署了新时期党建工作的新任务 ,在党建理论创新方面有许多新的突破 ,对于加强和改进党的建设 ,全面推进新的伟大工程 。

坚持法治德治并重 促进党风廉政建设

在建设有中国特色社会主义 ,发展社会主义市场经济过程中 ,必须依法治国、以德治国。坚持法治德治并重 ,关键在于共产党员领导干部身体力行 ,为人表率 ;同时还必须把依靠群众与教育群众结合起来 ,形成良好的党风和社会风气。

代表人民利益 接受人民监督——学习江泽民同志关于“三个代表”重要思想的体会

江泽民同志“三个代表”的重要思想 ,是对马克思主义建党学说的新发展。“三个代表”是密切相关、辩证统一的整体 ,其中代表最广大人民的根本利益尤为重要 ,是我们一切工作的出发点和归宿。始终代表人民利益必须自觉接受人民的监督。要重视加强制度建设 ,建立健全监督机制 ,通过党内监督、法律监督、群团监督、党派监督和舆论监督等有效途径 ,把监督工作落到实处 ,并长期坚持下去。

职业技术教育与中国制造业发展研究

教育是国家发展的基石,承担着培养社会劳动力的任务,同经济和生产力的发展有着直接的关系。教育受经济条件所决定、制约,又反过来促进社会经济的发展。现代社会的发展,特别是世界范围内近年来新技术革命的出现,使科学技术上升为第一生产力。教育作为科学技术进步的基础,在中国制造业和经济增长中的作用日益突出。本文试就职业技术教育与中国制造业的发展进行探讨。

反对腐败必须坚持标本兼治

邓小平同志一九九二年初在视察南方时多次强调:“在整个改革开放过程中都要反对腐败。对干部和共产党员来说,廉政建设要作为大事来抓。”江泽民同志在党的十五大报告中再次告诫全党:“反对腐败是关系党和国家生死存亡的严重政治斗争。”在谈到反腐败的对策时又强调指出,必须坚持标本兼治,从根本上遏制腐败现象,铲除腐败现象滋生蔓延的土壤。这是反腐败工作从以治标为主向标本兼治迈进的重要标志,表明我国的反腐败斗争已经进入一个新的阶段。我们必须深刻理解,认真贯彻党的十五大精神,使反腐败斗争卓有成效地开展下去。

影响商品价格变化的若干因素

影响商品价格变化的若干因素埃维塔·施密格著熊模英译由于发展中国家很大程度上依赖于商品出口，所以世界市场上商品价格的变化能够对生活水平与政府预算产生巨大影响。本文对引起物价变化的因素以及制约这些因素的手段进行了研究与探讨。许多发展中国家的出口商品大多是...

试论教育督导与教育评价的关系

试论教育督导与教育评价的关系熊模英近几年来，随着教育的改革与发展，作为现代教育科学管理的有效手段教育督导和教育评价，越来越引起人们的关注和重视，并被广泛地运用于教育管理实践。然而在此“热”之后，一个值得注意的问题是：有些人把教育督导与教育评价等同起来...