基于可视图与改进遗传算法的机器人平滑路径规划

针对传统遗传算法在路径规划中存在收敛速度慢、易早熟和路径质量差等缺点,提出一种基于可视图与改进遗传算法的路径规划算法。首先,利用可视图法压缩地图信息,减少搜索节点;然后,对路径个体采用浮点数编码,引入模拟二进制交叉(simulated binary crossover,SBX)算子和多项式变异算子,并采用精英保留策略和轮盘赌相结合的选择算子以防止优质个体丢失;之后,将贝塞尔(Bezier)算子引入遗传算法,改善路径的平滑性;最后,分段优化贝塞尔控制节点,防止优化路径与障碍物碰撞。在仿真地图中进行测试,实验结果表明,所提算法相比于其他算法可以规划出一条更平滑、更短的路径。将算法应用在康复助行机器人中进行测试,实验结果表明,所提算法能有效解决机器人的全局路径规划问题,提升全局路径规划的效率。

一种基于Transformer的伪装目标实例分割方法

本文研究主要针对伪装复杂背景下的图像进行实例分割.由于分割对象的伪装性以及缺少大规模训练集来支撑模型训练,这对于复杂背景下的实例对象分割构成了巨大挑战.受SOTR(Segmenting Objects with Transformer)的启发下,本文设计了一种方法框架,以解决动物野生环境和其他各类复杂伪装背景下的实例分割问题.相较于原始模型在特征目标的检测表现效果不佳,以及分割掩码存在上下文信息丢失的问题,本文提出的框架主要采用以下方法:引入特定的上下文特征金字塔提取网络CEM-FPN,以解决在高分辨率图像与感受野之间的矛盾.具体而言,高分辨率图像需要更大的感受野,但大感受野会导致小目标的检测误判为背景.在多层级融合模块加入通道空间注意力模块(CS Module),以提升对不同尺度上的各个实例对象的关注度,从而提高原型掩码的质量.实验结果表明,本文方法相较于原模型在COD10K-Test数据集上提升了4.1%的精确度,并在NC4K-Test数据集上提升了4.5%的精确度.

整合卷积与高效自注意力机制的图像分类模型

对于传统的图像分类网络而言,卷积神经网络受限于较小且固定的感受野使其忽略了感受野之外的图像特征信息.基于Transformer模型灵活的多头自注意力机制使得其必须依赖于巨大的数据量以减少过拟合的风险,导致模型参数与计算复杂度过于庞大.针对上述问题本文提出了一种名为CSNet的多阶段图像分类模型.在模型浅层阶段利用大核卷积分解的思想扩大卷积层感受野以学习较大范围的特征信息.在深层阶段利用一种高效的自注意力机制,将卷积运算的特性加入自注意力机制中,有效减少了原始自注意力机制局部计算冗余和过分依赖数据的问题.CSNet在CIFAR-10和ImageNet-1K数据集上的分类准确率分别达到98.9%和82.6%,实验表明CSNet的模型性能优于ResNet和Vision Transformer.

基于Ziegler-Nichols频率响应方法的自适应PID控制

提出一种基于Ziegler-Nichols频率响应方法的自适应PID控制器,它通过控制回路正常运行中的过程对象输入输出数据在线辨识出过程对象重要的临界频率响应特性,然后基于Zieger-Nichols整定规则或改进的方法在线更新PID控制器参数。PID控制器的自适应过程不需要系统的任何先验知识,也不需要建立任何对象模型,可以保证控制回路始终运行在最佳状态。仿真实验表明了自适应PID控制的有效性和可行性。

复杂快变环境下的整体性应变工具:和谐主题

和谐主题是和谐管理理论中用于应对现代组织管理复杂性、整体性及快速应变需求的核心概念之一。围绕复杂快变环境下组织如何进行整体性快速应变这一管理难题,对现有和谐主题相关研究进行了拓展。具体而言,首先对和谐主题的本质属性进行了深入分析,得出和谐主题在本质上体现为组织领导者对不确定情境的"意义"主张的研究结论。在此基础上,通过与其他组织要素的比较,系统阐释了和谐主题的功能特征,提出和谐主题是复杂快变环境下组织进行整体性快速应变的一种有效工具。最后,以知识理论为基础对和谐主题的辨识与表征过程进行了考察,从而从知识学视角揭示了这2个过程的内在机理。一方面从理论上丰富了战略管理领域的相关研究,另一方面也为新经济环境下的组织管理实践提供了参考与借鉴。

基于频域辨识的自整定PID控制器

提出了一种引入继电反馈的自整定ＰＩＤ控制器，在线测出过程对象两点的频率特性，辨识出二阶纯滞后的模型，基于相位、幅值裕度整定出ＰＩＤ参数。还介绍了该方法适应范围，仿真实验又仿真结果。

中国民营企业的国际化——制度及经验优势与行业动态性的影响效应

基于"优势发挥"和"劣势规避"的"双效应"研究框架,探讨了一组特殊要素(制度优势、经验优势及行业动态性)对一个重要新兴经济体(中国)中一类特殊企业(民营企业)国际化的影响。其中,基于优势发挥的视角分别剖析了基于制度的优势(即国企改制优势)和基于经验的优势(即国内市场上的外企合作经验)对中国民营企业国际化的影响,探讨了中国民营企业"为什么"(动因)及"如何"(过程)国际化;基于劣势规避的视角探讨了基于行业因素的竞争劣势(即行业动态性)对"本国优势—国际化"关系的调节作用。

一种基于InTouch、Visual C++和Matlab的控制软件实现

提出了一种基于ＩｎＴｏｕｃｈ－ＶｉｓｕａｌＣ＋＋－Ｍａｔａｂ的计算机控制系统软件的编制方法。该方法以ＶｉｓｕａｌＣ＋＋应用程序作为系统的主控，用Ｍａｔｌａｂ完成复杂控制算法的计算任务，用ＩｎＴｏｕｃｈ工控软件实现复杂友好的图形界面。三者通过ＤＤＥ协议连接起来。实践证明了此方法的可行性。

基于LONWORKS现场总线的自整定PID控制系统

将PID自整定技术和现场总线技术有机地结合起来 ,实现了基于LONWORKS现场总线的PID自整定系统。自整定系统由两层组成 ,上层为PC计算机 ,下层为一个智能节点。它们之间通过LONWORKS现场总线进行通信。PC计算机给操作人员提供一个良好的人机界面 ,同时控制着整个PID参数自整定的过程。实验证明了该自整定系统的适用性和有效性 ,必将在工业过程控制中得到广泛的应用。

和谐管理理论视角下的战略形成过程:和谐主题的核心作用

战略的内涵与形成过程历来是众多学者争相探讨的一个问题,但时至今日学者们对该问题的理解与回答仍是一片混乱.首先对战略形成领域各流派进行了系统的回顾,然后基于和谐管理理论视角对现有战略形成流派进行了重新梳理并将其划分为"主谐派"、"主和派"及"和谐交替派"等三类.在此基础上,结合现代组织环境的复杂多变特性,分析了现有战略形成流派思想在解决现代组织管理问题时的局限性,并基于和谐管理理论构建了描述复杂多变环境下战略形成过程的一种新的模型.从宏观、微观及整体等三个层面详尽阐释了上述新模型的基本含义,并探讨了和谐主题对于支撑这一模型的核心作用,最后用一个案例对和谐管理理论视角下的战略形成模型的主要特征及其现实应用进行了讨论.文章致力于在一定程度上为混乱的战略形成领域带来秩序并为复杂多变环境下的战略管理研究提供新的思路.

国家创新体系的构建与评估:基于和谐管理理论的系统探讨

国家创新体系(NIS)是近年来国内外理论界与实践界探讨较多的热点问题之一。在理论界,国家创新体系的构建和评估是 NIS 研究的两条主线。本文针对 NIS 构建及评估问题的复杂性以及国内该方面现有研究的不足,基于 NIS 实践,引入应对多变环境下复杂管理问题的和谐管理理论作为构建和评估国家创新体系的理论基础及理论支撑。基于该理论,本文深入探讨了国家创新体系构建的内在机理及微观机制,并建立了国家创新体系评估的系统的参考框架。本文拟运用一种新的视角和方式去完善国内现有的国家创新体系研究。

自适应鲁棒最优PI控制器

提出一种具有鲁棒性能的自适应最优PI控制器,它首先基于控制回路在正常运行操作中产生的过程输入和输出信号,通过信号分解和频域分析在线辨识出过程对象在重要频率点的频率特性,然后计算出可同时满足鲁棒性能指标A和最小负载扰动特性的最优PI控制器参数,同时控制性能可以很方便地根据实际需要通过改变鲁棒性能指标λ来调节.PI控制器的自适应过程不需要过程对象和控制器的任何先验知识,也不需要中断控制回路的正常运行,仿真实验表明了自适应控制器的有效性和可行性.

使用Hash表和树位图的两级IPv6地址查找算法

为了提高IPv6地址查找效率,在分析IPv6路由前缀长度分布规律的基础上,提出了基于哈希表及树位图(Tree-bitmap)的两级IPv6地址查找算法。算法将长度为16,32,48和64比特的前缀分别存储在4个Hash表中,其余前缀的前16,32和48比特利用已有的Hash表存储,剩余的不足16比特的部分前缀利用树位图存储,并将树位图的入口地址保存在Hash表中。IP地址查找时在Hash表和树位图中进行两级查找。实验表明,该查找算法的平均内存访问次数为1～2,最坏情况下为7,适用于高速IPv6地址查找。

基于灵敏度的不稳定对象PID控制器

针对不稳定对象提出了一种基于灵敏度指标的PID控制器整定方法.首先采用内环反馈结构将不稳定对象转换成一个稳定的模型,然后基于灵敏度指标设计PID控制器,最后通过将两个回路等价为一个反馈回路结构获得给定加权PID控制器参数.仿真结果表明,本PID控制器整定方法可以使不稳定对象闭环系统获得期望的灵敏度,保证了系统的鲁棒性和良好的控制性能.

一种自整定最优PI控制器

提出了一种实用有效的 PI自整定控制器 .该控制器引入两个连续的继电反馈实验 ,从而辨识出一个在复平面的重要频段上能很好地反映实际过程对象的二阶加纯滞后模型 ,并基于鲁棒性能指标和积分误差指标最优确定 PI参数 .该自整定控制器对于多数的被控对象都能获得满意的控制效果 .

自整定PID控制器的研究综述

继电反馈控制在自整定PID控制器中一直扮演着一个重要的角色。近几年来基于继电反馈的研究有了很大的发展,如在模型辨识上的应用和PID控制器参数的整定方面都有了很大的发展。本文对近几年来这个领域的发展和成果作一综述。

基于幅值裕度和相位裕度的自整定PID控制器

提出一种简单而有效的基于频域辨识的自整定 PID控制器。系统首先引入继电反馈 ,在线测出过程对象两点的频率特性 ,从而辨识出二阶加纯滞后的模型 ;然后基于相位裕度和幅值裕度 ,整定出PID参数。仿真结果表明了该控制器的有效性。

无线传感器网络阀门检漏仪表的设计

针对流程工业设备阀门泄漏造成的能源损耗和环境污染等问题,设计了基于ZigBee无线传感器网络的用于检测阀门泄漏的仪表。该无线阀门检漏仪表通过超声波检测、温度检测、压力检测,实现对阀门泄漏在线连续的监控,自动记录和报告阀门泄漏的地点和时间。这样,企业就可以有效地集中资源进行维修,减少泄漏造成的能源浪费和环境污染,最终达到节能减排的效果。

鲁棒自适应PID控制器

提出一种基于灵敏度鲁棒性指标的自适应PID控制器.通过对控制回路正常运行操作中产生的输入和输出信号的分解和拉普拉斯变换,辨识出过程对象在重要频率范围内的频率响应特性.在此基础上用最小二乘法从幅值和相位两方面去拟合一个二阶加纯滞后传递函数,获得过程对象模型,计算出满足灵敏度指标的PID控制器参数.PID控制器的自适应过程既不需要过程对象和控制器的任何先验知识,也不用中断控制回路的正常运行.仿真实验表明了自适应控制器的有效性和可行性.