助力外骨骼机器人结构设计与运动学建模分析

为了实现日常生活助力功能,文中设计了轻型柔性助力外骨骼机器人的结构,下肢关节采用了主动驱动与被动储能元件相结合,膝关节设置驱动模块,髋和踝关节采用被动储能元件,根据仿生学原理设计人机绑缚装置,并对被动关节进行了节能验证,仿真结果验证了助力外骨骼机器人结构设计的可行性与助力功能的有效性。使用D-H方法建立了外骨骼机器人下肢运动学模型,以Opensim内的正常行走的关节角步态数据作为输入进行了正逆运动学的求解分析。建立外骨骼机器人的三维模型,添加行走时与地面的约束,进行物理模型的运动学仿真,结果证明了外骨骼机器人运动分析的可靠性。

绳索驱动下肢训练机器人系统运动稳定性分析

针对绳索驱动下肢训练机器人的稳定性问题,本文建立了绳索驱动下肢训练机器人的运动学和动力学模型,给出了绳索拉力优化解的计算表达式,并推导获得了机器人的系统刚度解析表达式。考虑不同训练对象承受运动强度的能力不同,定义了速度影响函数。综合考虑绳索拉力、系统刚度和速度影响函数等因素定义了机器人系统的运动稳定性评价指标,并通过稳定工作空间、抗干扰稳定工作空间和不同训练轨迹的实例计算明确了机器人工作空间内中上部区域的运动稳定性能更好,为运动支链中的过轮运动规划和训练任务规划提供了理论依据。

新生儿坏死性小肠结肠炎相关生物标志物研究进展

新生儿坏死性小肠结肠炎(NEC)是一种严重的新生儿炎症性肠道疾病,由于其临床表现差异性大、无特定的早期诊断标准以及缺乏有效的治疗方法,发病率和病死率仍较高。近年来关于NEC相关生物标志物的研究不断增多,主要包括血清淀粉样蛋白A、细胞因子、调节性T细胞、非编码RNA等,其在NEC的早期诊断、治疗和病情评估等方面均有一定的临床价值。因此,本文从蛋白、细胞、分子等3个层面对近年来NEC相关生物标志物研究进展作一综述。

提升矿山机械设备安全管理的有效方法研究

随着矿山事业的深入发展,对机械设备的需求程度愈来愈大。机械设备的安全管理维护水平已成为判断矿山企业技术与生产能力的主要标准,直接关系着矿山开采的安全、质量、技术与经济效益。基于此,分析了矿山机械设备安全管理中存在的问题及成因,提出了提升矿山机械设备安全管理水平的方法,以期为矿山机械设备的稳定运行提供一些参考。

铝土矿掘进机械化采矿工艺研究

铝土矿赋存条件制约着矿石开采,且传统房柱法、壁式崩落法劳动强度大、回采率低、安全性差。针对遵义铝土矿地质条件复杂,矿体赋存条件不稳定而导致无法采用综合机械化开采方法的问题,根据铝土矿赋存复杂情况小块段“量身定做”的铝土矿掘进机壁采工艺可作为长壁综采工艺的有效补充,用小投入和简单的设备配套,实现铝土矿机械化安全开采,最大限度地回收矿产资源,实现经济效益、安全效益最大化。掘进机壁采工艺可应用到矿层赋存与遵义铝土矿类似的金属非金属井工矿山。

平面绳索牵引并联机器人静态刚度

以平面绳索牵引并联机器人为对象,对动平台的静态刚度进行理论分析和仿真研究.针对平面1R2T绳索牵引机构模型,建立系统静态力螺旋平衡方程,通过微分变换推导动平台静态刚度表达式,得出影响系统静态刚度的因素为绳索拉伸刚度和绳索拉力,且两者的影响是相互耦合的.通过有限元软件ANSYS建立了平面绳索牵引并联机器人模型,根据等效静态刚度定义,仿真了不同绳索布置方案和不同绳索最小拉力情况下动平台的静态刚度,得出在绳索最小拉力较小时,随着绳索最小拉力的增大,动平台的等效静态刚度增大,绳索拉力对系统静态刚度影响作用表现明显;而绳索最小拉力增大到一定程度时,其几乎无影响作用.

1R2T绳索牵引并联康复机器人绳索弹性研究

该文以平面三自由度(1R2T型)绳索牵引康复机器人为对象,分析了绳索弹性和绳索拉力对骨盆(动平台)静态刚度的影响,发现不同绳索弹性时,相同绳索拉力对动平台静态刚度影响不同。利用ADAMS软件对绳索拉力和绳索刚度的影响情况进行了机构仿真,发现绳索弹性对系统静态刚度的影响比绳索拉力大。分析并仿真了系统受外界干扰后的振动状态,结果表明,增大绳索拉力可以提高系统的抗干扰性。建立了考虑绳索弹性的动力学方程,以期望轨迹通过逆动力学方程计算出的绳索拉力作为系统动力学的输入,用ADAMS和MATLAB进行系统动力学仿真和实验,结果表明,绳索的弹性使骨盆的实际运动范围变小,且出现了位姿误差,距起始点越远该误差越大。

绳索牵引康复机器人运动误差及仿真分析

绳索牵引康复训练机器人具有柔顺性好的特性,满足人与机器人在同一物理空间时安全性的要求.通过绳索牵引控制骨盆的运动规律,使其与下肢步态运动相协调,同时提高受训者稳定能力.为满足训练效果,需保证骨盆运动精度,由此分析了绳索牵引康复机器人影响骨盆运动精度的因素,即绳索本身的弹性和绳索过轮的半径.依建立的绳索牵引康复机器人模型,得到绳索拉力的表达式,导出系统正逆运动学和动力学方程.分析了在弹性范围内绳索具有的拉伸刚度,明确其对骨盆运动精度的影响;通过不同位置时绳索变化量的方法证明了绳索过轮半径对骨盆运动精度的影响.利用MATLAB的建模仿真,分析了2个因素对骨盆运动精度的不同影响规律,提出了改进方法,得出减重外力对垂直轴加速度误差的影响.该分析为骨盆的控制做准备,同时具有普遍性,可为其他绳索牵引系统提供参考作用.

类风湿关节炎患者关节滑膜液淋巴细胞活化标志的表达及意义

目的:研究类风湿关节炎(rheumatoidarthritis,RA)患者关节滑膜液淋巴细胞活化标志CD69、CD25、CD71、HLA-DR的表达,探讨其在RA致病中的作用。方法:采用流式细胞仪检测RA患者关节滑膜液淋巴细胞活化标志CD69、CD25、CD71、HLA-DR的表达,并设立正常对照组。结果:RA患者关节滑膜液表达CD25和CD71的淋巴细胞与正常对照组相比明显增多(P<0.01);而表达CD69和HLA-DR的淋巴细胞,与正常对照组相比差异无显著性(P>0.05)。结论:关节滑膜液淋巴细胞活化标志的表达增高,在RA发病机制中起着重要的作用。

类风湿关节炎患者关节滑膜液免疫细胞功能分析

目的分析类风湿关节炎(rheumatoid arthritis,RA)患者关节滑膜液免疫细胞功能,并探讨其免疫功能紊乱的机制。方法收集2003年8月～2006年8月在浙江大学医学院附属医院骨科住院的20例RA患者及10例因外伤截肢患者的关节滑膜液,采用流式细胞仪分析关节滑膜液免疫细胞协同刺激分子CD28、CD154(CD40L)、CD80、CD86、CD40和淋巴细胞活化标志CD69、CD25、HLA-DR、CD71的表达,并用酶联免疫吸附法(ELISA)检测滑膜液中Th1细胞分泌的细胞因子IL-2、IFN-γ的水平和Th2细胞分泌的细胞因子IL-6、IL-10的水平。结果RA患者关节滑膜液巨噬细胞CD80、CD86表达阳性率与正常对照组相比差异具有显著性[分别为(2.09±0.59)%vs(0.67±0.57)%,P<0.01;(0.39±0.18)%vs(0.21±0.11)%,P<0.05];淋巴细胞活化标志CD25、CD71表达阳性率与正常对照组相比差异亦具有显著性[分别为(6.97±2.83)%vs(3.83±1.84)%,P<0.01;(32.53±8.33)%vs(21.84±9.27)%,P<0.01];同时滑膜液中Th1细胞分泌的细胞因子IL-2、IFN-γ的水平均明显升高[分别为(158.83±48.83)pg/mlvs(72.33±21.92)pg/ml,P<0.01;(145.92±53.72)pg/mlvs(83.67±33.04)pg/ml,P<0.05],而Th2细胞分泌的细胞因子IL-6、IL-10的水平均明显降低[分别为(77.33±18.73)pg/mlvs(103.33±16.12)pg/ml,P<0.05;(57.83±18.85)pg/mlvs(84.67±18.96)pg/ml,P<0.05]。结论RA患者关节滑膜液免疫细胞协同刺激分子的异常表达可能与RA患者炎症局部Th1/Th2细胞及其分泌的细胞因子水平失衡及淋巴细胞过度活化密切相关,这将为RA的临床免疫治疗开辟新的途径。

机电传动及控制教学改革的探索与实践研究

用文献资料法、访谈法、问卷调查法和数理统计法,对黑龙江省机电传动及控制课程教学进行研究,参考机电传动及控制方面的专家意见,依据实践中机电传动及控制急需解决的问题,结合学院教学现状及实际条件,对机电传动及控制教学进行改革,构建机电传动及控制课程新体系,并对该教学改革进行应用效果的检验,结果显示效果显著,可以广泛推广。

非计算机专业“微机原理”课程的改革实践与研究

本文从构建科学合理的课程内容体系、教学教法改革及加强应用能力的培养与训练等方面介绍了非计算机专业"微机原理"课程的改革实践,然后对该课程的进一步改革问题进行了探讨和研究.

ATM网络平台的仿真程序设计及初步流量分析

ATM网络是由一系列通过点对点ATM链路或接口相互连接的ATM交换机构成的网络。考虑到ATM网络中流量与拥塞控制的需要及QOS，特别需要有一个平台对其进行理论分析。文中设计了一种基于微机上的ATM网络仿真平台，该ATM 网络平台仿真主要是为分析ATM网络流量而设计的一个模拟整个ATM环境及各个设备行为的程序，可以较好地对ATM的流量与拥塞控制进行理论分析。

1R2T绳索牵引骨盆康复机器人动力学

运用影响系数方法对1R2T绳索牵引骨盆康复机器人的运动学进行了分析,得出骨盆运动与绳索运动的映射关系,通过Matlab对骨盆步态中期望轨迹进行仿真,得到各根绳索加速度变化曲线;基于机器人力螺旋平衡方程,并利用牛顿欧拉法和达朗伯原理建立了机器人动力学模型.运用仿真方法对机器人逆动力学特性进行分析,得出绳索最小拉力阈值的设置对各根绳索拉力变化规律具有影响的结论.运用Matlab和Adams建立了机器人动力学模型,分别对是否考虑绳索刚度两种不同情况进行了联合仿真,结果证明所建模型的正确性,同时得出绳索最小拉力阈值和绳索刚度对系统运动性能的影响规律.

绳索牵引骨盆康复机器人的轨迹规划

根据正常人步态运动中骨盆在水平面内的运动情况,对绳索牵引康复机器人进行了轨迹规划研究。依绳索牵引骨盆机构方案,用影响系数方法建立绳索牵引骨盆康复机器人运动学方程,得出骨盆运动与绳索运动的映射关系;基于达朗伯原理建立骨盆的动力学方程,求解出绳索拉力解,并对绳索驱动单元建立动力学方程。通过MATLAB软件对骨盆在步态运动过程中的轨迹进行仿真,得到了各根绳索位置、速度、加速度变化曲线;在考虑绳索工作承受最小拉力和最大拉力阈值的限制时,仿真各根绳索所受拉力变化曲线,可得各根绳索拉力处于对外力平衡和内力平衡的情况,并得到施加在伺服电动机上的电压变化曲线。

HSP70、IL-18和S100B水平与脑出血预后的关系研究

目的探讨高血压性脑出血患者血浆及脑脊液热休克蛋白70（HSP70）、IL-18和S100B水平与预后的关系。方法对65例高血压性脑出血患者采用ELISA法检测血浆及脑脊液HSP70、IL-18和S100B水平，统计分析其与患者预后的相关性。结果血浆及脑脊液HSP70、IL-18和S100B水平与高血压性脑出血患者入院时GCS评分、血肿量、脑室积血及生存率均有显著相关性（均P〈0．05）；血浆及脑脊液HSP70、IL-1吕和SIOOB水平对脑出血后1周内死亡均有显著预测价值（均P〈0．05），且有较高或中等的特异度和灵敏度，血浆及脑脊液S100B水平与入院时GCS评分及血肿量曲线下面积的差异无统计学意义（P〉0．05）。血浆及脑脊液HSP70和IL-18水平较入院时GCS评分及血肿量曲线下面积显著减少（均P〈0．05）。结论HSP70、IL-18和S100B共同参与了高血压性脑出血的病理生理过程，临床检测这些指标有助于早期判断高血压性脑出血患者的预后，S100B水平预测脑出血死亡有较高应用价值。

直升机旋翼动平衡试验台结构热力分析

在直升机旋翼动平衡试验台结构的设计中,由于东北地区季节温差较大,试验台随季节发生热胀冷缩,从而产生应力,致使试验台工作时存有安全隐患.为了满足特殊环境下的使用要求,分析了其受外载荷(主要指温差引起的)的情况,并利用ANSYS软件对其进行具体分析计算.结果得到受力最大部位和变形最大部位,为试验台的可靠设计提供了保障依据,同时为尽量减少温差影响给出辅助处理方法.

电子政务建设为构建和谐社会首善之区铺路——兼述北京市网上审批市级平台建设

电子政务是推进行政体制改革和政府管理创新的重要手段,其发展对促进和谐社会建设具有重要意义。通过描述北京市网上审批市级平台的功能与服务,指出了电子政务发展中存在的问题,提出了“和谐电子政务”应追求公众利益的最大化。