旋翼空中机器人系统架构及设计

设计并验证了某型旋翼空中机器人的系统架构。整个空中机器人系统由直升机和地面站两部分组成。直升机是空中机器人的主体,可以自主飞行并完成指定任务。地面站用于监控无人直升机的飞行,并实现人机交互等多项功能。此外,地面站还可通过视觉导航系统引导直升机的自主着陆。直升机与地面站之间通过指令数字链路和视频模拟链路进行信息交互和实时通讯。经实际飞行验证,该空中机器人系统具有鲁棒和实时的特点,能实现直升机自主飞行和自主起降功能。

垂直起降技术及其在无人机上的应用

在分析现有各种垂直起降无人机方案的基础上,提出了“双旋翼尾坐式飞翼”布局,并对其相应控制策略进行了研究。

空中机器人系统及关键技术

结合空中机器人的用途,介绍了近二十年来空中机器人的发展,并对国外先进院校的空中机器人系统进行了分析,最后,对空中机器人的关键技术作了总结,并对空中机器人未来发展方向进行了探讨。

垂直起降无人机总体方案分析及控制策略综合研究

垂直起降无人机是垂直起降技术和无人机的结合体。它既有直升机的垂直起降和悬停能力,又具有固定翼飞机的速度快、航程远的特点。同时,它还具备一般无人机的基本特点,可满足执行特殊任务的需要。因无需考虑机载人员的因素,垂直起降无人机可以采用的垂直起降和总体设计方案更加灵活和多样。本文在分析现有各种垂直起降无人机方案的基础上,提出了“双旋翼尾坐式飞翼”布局,并在随后对其进行了详细参数确定和性能估算。最后,对其进行了控制策略的研究。

银鲳早期鳞被的覆盖和初生鳞的发育

为了研究人工养殖银鲳早期鳞被的覆盖和初生鳞的发育过程,采用茜素红染色法和苏木精-伊红染色法对人工养殖银鲳的鳞片进行了观察和测量。结果显示:银鲳鳞片的起始中心有3个,分别为尾柄中部区域、鳃盖后缘和胸鳍基部;在(20±1.8)℃的育苗水体中,银鲳在体长(30±0.95)mm开始出现鳞片,鳃盖后缘及胸鳍基部的鳞片沿着侧线方向扩展,直至与尾柄中心向侧线方向扩展的鳞片相接;在体长(45.58±0.73)mm鳞被覆盖完全。鳞被向头部扩展的速度快于向尾部扩展的速度,向背部扩展的速度快于向腹部扩展的速度。银鲳整个生命阶段都为圆鳞,不存在圆鳞-栉鳞的过渡。组织学结果显示:鳞片是由鱼类表皮和真皮之间的成纤维细胞聚集发育而来的,其过程共包括形态发生早期、形态发生晚期、分化早期和分化晚期4个阶段;银鲳鳞片的发生在变态(由梭形过渡到成年侧扁状外形)之后,且各鳍条均已完全形成,与其他真骨鱼具有共性。这些研究结果丰富了银鲳早期发育的生物学数据,有助于了解其在系统学和功能形态学上的特征。

凋亡通路及caspases在阿尔茨海默病中作为治疗靶点的研究

阿尔茨海默病(Alzheimer's disease,AD)是一种神经退行性疾病。根据近年来的研究,AD的可能致病因素主要是由tau、APP以及Aβ引起神经元退化以及神经细胞凋亡。tau经caspases切割后会发生聚集,进而发生神经纤维缠结使神经元退化及死亡。细胞凋亡途径都需要caspases的活化,并且是凋亡的启动者、执行者。APP经β-、γ-分泌酶作用产生sAPPβ、Aβ_(40/42),其中Aβ_(42)经DR4/5激活下游凋亡信号以及经caspase切割形成的C31片段,可促进细胞凋亡。sAPPβ水解后产生的N-APP可经DR6促进神经元的异常发展,但水解位点及机制并不清楚。其中,caspase可以通过作用于γ-分泌酶激活蛋白调节Aβ_(40/42)以及C31的生成,进而影响AD的发生。目前关于AD的治疗还没有针对caspase的药物。在这篇综述中,我们就神经细胞凋亡机制及其通路中caspases在AD发生过程中的相关作用进行阐明,为药物研发以及临床治疗提供一些可能的治疗靶点。

保形油箱的隐身与气动设计

在预测保形油箱对飞机隐身性能和气动性能影响的基础上,通过一个典型设计范例研究了保形油箱的隐身与气动设计方法,并与传统副油箱的效果进行了对比.比较结果表明,同样条件下,保形油箱对飞机性能造成的不利影响要比普通副油箱小得多;如果设计适当,保形油箱甚至完全可以改善飞机的隐身和气动性能.在设计过程中,对飞机上可能安装保形油箱的位置及优劣进行了分析,这些经验可以推广到一般保形外挂和其它型号飞机上.总结了保形油箱隐身与气动设计的规律,并在保形油箱设计的基础上,结合其它外挂物的特点,给出了一般保形外挂的隐身与气动设计的特点和设计原则.

甲基丙烯酸β-羟乙酯对人牙髓细胞增殖和迁移的影响

目的：研究树脂单体甲基丙烯酸β-羟乙酯（HEMA）对人牙髓细胞（hDPCs）增殖和迁移的影响。方法：组织块法体外原代培养获得 hDPCs，以含不同浓度 HEMA 的 DMEM培养基与第3～5代 hDPCs 共同培养，用 MTT 实验检测 HEMA 作用于hDPCs 24、48、72 h 的增殖情况，Transwell 法观察细胞的迁移能力。结果：HEMA 在体外一定程度上抑制了 hDPCs 的增殖（与对照组比较，P ＜0．05），并呈时间浓度依赖性，24 h 组的细胞活力值均显著高于48 h 和72 h 组（P ＜0．05）。HEMA 减少了 hD-PCs 的迁移数（P ＜0．05）。结论：HEMA 体外能抑制人牙髓细胞的增殖和迁移。

系统生物学指导下基于TRAIL网络靶向抗肿瘤研究进展

肿瘤是一种系统生物学疾病,治疗这一顽固疾病仅靠单一靶向药物已不太现实。本文将用系统生物学的观点,对肿瘤坏死因子相关凋亡配体(TRAIL)与现今研究较热点的靶向药物以网络"network"联合方式,协同抗肿瘤进行一个综述。以期待为基于TRAIL个体化治疗肿瘤提供夯实的理论依据。

以细胞存亡调控蛋白c-FLIP为靶点的癌症治疗研究

肿瘤细胞通过表达抗凋亡蛋白从而对细胞的凋亡产生耐受,这是肿瘤抗凋亡的重要调节机制。c-FLIP是抗凋亡的主要抑制因子,在人类细胞中,c-FLIP主要有3种亚型,分别为c-FLIPL、c-FLIPS、c-FLIPR。c-FLIP通过与FADD结合,从而影响了procaspase-8-DISC的形成及随后的caspase级联反应。此外,c-FLIPL和c-FLIPS在不同的信号途径中具有多种功能,可以同时上调许多具有细胞保护作用的信号。研究表明,c-FLIP在许多肿瘤细胞中都有所上调,但可以通过不同的化学治疗药物,如调控细胞转录水平的药物曲古抑菌素A、喜树碱、顺铂、阿霉素等传统化疗药或者通过一些最新的生物技术,如siRNA技术,使得c-FLIP表达水平有所下调,以此来恢复肿瘤细胞对凋亡的敏感性。因此,c-FLIP有望作为癌症治疗的重要靶点。该文主要对c-FLIP为靶点的化学治疗药物和siRNA技术等进行综述,并提出新的思路,以期找到特异性抑制或拮抗c-FLIP的抗凋亡效应的小分子化合物。

阿片受体三重激动剂KUST201的大鼠镇痛、耐受与戒断反应研究

目的通过大鼠模型研究δ/μ/κ阿片受体三重激动剂KUST201(DPI-125)的镇痛、耐受和戒断反应。方法选用♂SD大鼠,肌肉注射给药,通过夹尾镇痛和热板镇痛模型实验测定KUST201的镇痛时效、ED_(50)和δ拮抗剂纳曲吲哚联用的影响。大鼠慢性耐受实验在每天给药后测量,同时考查纳曲吲哚联用的影响。戒断反应实验每天给药2次,连续4 d递增给药,d 4给药3 h后,用纳洛酮催促戒断,观察戒断反应。结果 KUST201的夹尾镇痛ED_(50)为0.34 mg·kg^(-1),热板镇痛ED_(50)为0.68 mg·kg^(-1),镇痛作用可维持1 h,2 h后作用消失。慢性耐受实验中,从d 3开始产生镇痛耐受,d 7作用消失。δ拮抗剂NTI可降低KUST201的镇痛作用。戒断反应实验中,剂量关系曲线在2~8倍夹尾镇痛ED_(50)范围内上升明显。结论与已报道的δ/μ/κ三重激动剂DPI-3290相比,KUST201的镇痛活性相似,慢性耐受反应较不明显,而戒断反应稍强。δ受体激动能协同增强μ受体激动的镇痛效果。

前列腺凋亡应答蛋白4促凋亡和肿瘤特异性抑制作用的研究进展

前列腺凋亡应答蛋白4(Par-4)作为促凋亡因子,最先在雄性激素不依赖型前列腺癌细胞(AT-3)中发现。内源性Par-4使癌细胞对凋亡刺激更敏感化,但是外源性Par-4可选择性地直接导致癌细胞凋亡,并通过基因突变实验发现该活性依赖于它的核心结构域SAC。Par-4和SAC可特异性地导致癌细胞凋亡,因此是潜在的癌症靶点治疗药物。本文综述了Par-4的发现、结构、功能及其在细胞内信号通路,最后讨论了Par-4和SAC在癌症临床治疗中的应用前景以及在基础研究和临床应用中存在的问题。

小型无人直升机纵横角动态耦合辨识建模

针对小型无人直升机耦合建模问题提出了一种频域解耦辨识建模方法,该方法通过处理针对耦合辨识的实验数据得到指定频域范围内被辨识耦合的频域特性,对频域特性进行拟合从而获得耦合模型.提出了适用于多输入输出(MIMO)系统的频域特性计算方法,定义了一种复合相干函数并证明其能够用于表达在耦合通道辨识中输入输出的相关性.基于该方法,对一种小型无人直升机在悬停状态的纵横角动态耦合模型进行了辨识,并将耦合模型加入到直升机仿真模型中考察其对模型预测精度的影响.模型预测输出与实际输出的比较表明,相较于普通模型,考虑了耦合动态的仿真模型能够更为精确地预测实际输出.

无人直升机频域辨识模型参数摄动分析

提出了一种基于飞行器频域辨识模型的模型参数摄动分析方法。该方法通过将克莱姆-拉奥定理与频域辨识方法相结合对辨识模型参数的摄动范围估计算法进行了分析及证明。同时运用摄动范围计算过程中的相关指标对模型结构进行了优化,解决了飞行器模型辨识过程中模型阶次较难确定的问题。通过对辨识模型的摄动分析及模型结构优化使得模型能更准确地对系统进行描述。根据一种小型无人直升机悬停状态下的偏航通道飞行实验数据,利用该方法对其频域辨识模型参数摄动进行了分析并对其模型结构进行了优化,理论分析结果与统计结果的比较表明理论与实验方法效果一致,模型时域预测输出与实际输出的比较验证了摄动分析方法的可行性及有效性。

分泌性白细胞蛋白酶抑制因子在肿瘤中的作用

分泌性白细胞蛋白酶抑制因子(secretory leukocyte protease inhibitor,SLPI)是一个可抑制多种丝氨酸蛋白酶活性的阳离子蛋白质。SLPI羧基端具有抑制糜蛋白酶、胰弹性蛋白酶等抗蛋白酶活性,氨基端的功能尚不清楚,可能具有抗菌、抗真菌、抗病毒、抗炎和免疫调节等活性。近年来研究发现,SLPI在有些癌症,如卵巢癌、肺癌、胃癌、结肠癌中表达升高,但在有些癌症如乳腺癌、前列腺癌、口腔癌中表达降低。目前,尚未完全了解SLPI在调控致癌效应中的作用。本文就SLPI在肿瘤及抗肿瘤中的可能作用及其机制进行综述,为SLPI在抗肿瘤中的应用提供新思路。

Procaspase-8失调与肿瘤细胞对TRAIL的耐受

肿瘤坏死因子相关凋亡诱导配体(TRAIL)可激活胱天蛋白酶(caspase)家族蛋白系列级联反应,最终诱导细胞凋亡.TRAIL选择性地诱导肿瘤细胞凋亡而不损伤正常细胞,使其成为治疗癌症的潜在药物靶点.目前已知,细胞型FADD样白介素-1-β转换酶抑制蛋白(c-FLIP)和凋亡抑制蛋白(IAPs)是肿瘤细胞对TRAIL耐受的主要原因.胱天蛋白酶原-8(procaspase-8)是TRAIL凋亡信号途径中的凋亡起始蛋白.然而近年发现,在某些肿瘤细胞中procaspase-8功能失调常会阻碍凋亡信号传导,使肿瘤细胞对TRAIL诱导的凋亡产生耐受.本文就其机制进行概述.

基于纳米级粗糙表面甘露醇载体吸入粉雾剂的初步稳定性研究

目的设计一种具有纳米级粗糙表面的改性甘露醇载体,基于该载体制备布地奈德吸入粉雾剂(Dry powder inhalers,DPIs)以提高肺部药物递送效率。方法通过影响因素试验、加速试验和长期试验,考察DPIs的外观性状、递送剂量均一性、排空率、微细粒子剂量和空气动力学粒径分布,评价DPIs的稳定性。结果在高湿条件下部分胶囊壳软化,递送剂量、排空率和微细粒子剂量下降,提示应采用铝塑泡罩包装并密封于干燥环境中贮存。在此包装条件下,样品加速稳定性和长期稳定性良好。结论铝塑泡罩包装条件下,基于纳米级粗糙表面甘露醇载体制备的DPIs稳定性良好,表明此新型载体应用前景广阔。

复方灯黄胶囊的制备工艺及药效学研究

目的采用水溶性聚维酮K30(PVP K30)作为载体,制备灯盏花-大黄固体分散体胶囊(复方灯黄胶囊),并考察其对糖尿病大鼠肾功能的影响。方法采用溶剂法制备复方灯黄固体分散体,通过考察不同灯盏花-大黄提取物-PVP K30比例对有效成分溶解度的影响,以优选最优处方;采用单侧肾切除及链脲菌素(STZ)诱导大鼠糖尿病肾病模型,通过生化指标及肾脏病理组织评价复方灯黄胶囊治疗糖尿病肾病大鼠的药效。结果灯盏花-大黄提取物与PVP K30的最佳比例为1∶6;与糖尿病组比较,复方灯黄胶囊可显著降低模型大鼠的血总胆固醇、血三酰甘油、血尿素氮、血肌酐、内生肌酐清除率、肾指数及尿微量白蛋白水平(P<0.01),减少肾小球面积及系膜堆积。结论复方灯黄胶囊对糖尿病肾病具有显著的防治作用。

太阳能功率优化器之间的相互影响分析

太阳能功率优化器可以实现太阳能电池板级的最大效率追踪（MPPT），比传统的阵列级最大效率追踪可以得到更高的发电效率。本文采用阻抗分析法对两个BOOST电路结构的功率优化器串联情况下的互相影响进行了分析。

左旋班布特罗吸入水雾剂的制备及处方优化

目的制备左旋班布特罗(R-Bambuterol,R-BMB)吸入水雾剂,并对处方进行优化。方法以甘油和丙二醇为辅料,配比得到9个处方。测定9个处方的理化性质,包括pH值、渗透压、表面张力,并通过碰撞器法和激光衍射法测试其粒径、空气动力学中值粒径(mass median aerodynamic diameter,MMAD)、d0.5、细微粒子百分数及跨度参数。运用正交实验方差分析法探索甘油和丙二醇对左旋班布特罗吸入水雾剂粒径大小及分布的影响。结果随着甘油和丙二醇增加,左旋班布特罗吸入水雾剂的d0.5与MMAD均出现下降趋势。粒径测试及方差分析结果表明,含有1%甘油和15%丙二醇的处方具有最低的粒径(2.510μm)、较小的MMAD(4.577μm)及较高的肺部药物递送效率(54.314%)。结论由1%甘油和15%丙二醇及0.25%R-BMB构成的R-BMB吸入水雾剂具有较好的雾化粒径大小及肺部药物递送效率,有望用于支气管哮喘的治疗。