机器人的平面曲线轨迹规划方法

提出了一种满足笛卡尔空间与关节空间混合约束的机器人平面曲线轨迹规划方法.在笛卡尔空间讨论了控制节点的选取,节点间运动时间的分配,以及规划轨迹与要求轨迹的位置偏差和姿态偏差的估计方法;在关节空间讨论了三次样条函数插值及满足关节速度、加速度及力矩约束的方法.根据规划轨迹与要求轨迹偏离情况,非均匀地插入控制节点.通过增加有限的控制节点,有效地控制偏差,减少计算量.给出了完整的平面曲线轨迹规划算法.仿真实例验证了算法的有效性和可行性.

基于螺旋理论的可重构机器人动力学分析

由于可重构机器人构型的多样性,其动力学的分析方法要求建模方便,并且具有通用性。基于此,讨论在运动螺旋和力螺旋的基础上采用拉格朗日方程建立机器人动力学方程的方法。采用运动螺旋和力螺旋表示,可以对机器人各杆件建立统一的坐标系,方程可表示成简洁的形式;可方便地实现力/力矩在不同坐标系之间的转换及末端执行器上的力/力矩与各关节力矩之间的转换,适合分析复杂的受力情况。动力学拉格朗日方程为封闭显式状态方程,便于进行构型的设计和校验、运动仿真以及控制系统的分析与综合,适应可重构机器人构型多变的特点。最后给出动力学分析的具体方法和步骤,并对一个典型的可重构机器人构型进行仿真计算。

Sysmex XE-2100血液分析仪光学血小板检测的应用价值

目的 探讨SysmexXE 2 10 0血液分析仪光学血小板 (PLT O)检测的应用价值。方法 用电阻抗法、光学法和手工法同时计数血小板 (PLT) ,以手工法结果为参考 ,分别与电阻抗法和光学法进行比较。结果 3种方法各组段均数之间的t检验差异无显著性 (P >0 .0 5 )。在相关性方面 ,电阻抗法、光学法与手工法比较 ,二组段 (PLT <10 0× 10 9/L、PLT≥ 10 0× 10 9/L)的相关系数 (r)分别为 0 .86 83、0 .984 6和 0 .9895、0 .992 1,均高度相关 (P <0 .0 1)。但在PLT <10 0× 10 9/L时电阻抗法r值明显偏低 ,其中部分标本结果还存在较大差异。结论 SysmexXE 2 10 0血液分析仪PLT O检测方法在对低值PLT( <10 0× 10 9/L)计数和一些血液科标本的检测时更有意义。

血清与血浆电解质结果差异的研究分析

目的:探讨血清和血浆电解质(K+、Na+、Cl-)结果存在差异的原因及差距。方法:同时对100例患者标本分别测定其血清、全血及血浆电解质浓度和血小板(PLT)总数,并按PLT总数<100×109L、100～300×109L、>300×109L分成3组进行比较。另对50例患者全血标本按照肝素钠原倍、1∶10、1∶30稀释浓度抗凝,测定各组血浆电解质结果并进行比较。结果:血清与血浆K+浓度在PLT总数三个组别中差异有统计学意义(P<0.01),且随着PLT总数的升高而差距增大。在同一份血液用不同浓度肝素抗凝组别中,肝素原倍与稀释后抗凝的血液比较,血浆K+浓度差异有统计学意义(P<0.05),肝素钠浓度越高,K+浓度降低越多。而Na+和Cl-浓度在上述各组别之间,差异均无统计学意义(P>0.05)。结论:血清与血浆K+浓度差异受PLT总数和肝素浓度等多重因素影响,在以肝素抗凝血测定血气分析报告电解质时应予以重视,尽量避免两者存在显著差异,设立血浆电解质正常参考范围是切实可行的途径。

低渗透油藏暂堵酸化工艺技术研究及应用

油房庄油田属典型的低渗透油藏,储层非均质性严重,层间渗透率变异系数较大。对油井酸化措施后,出现在增油的同时油井含水大幅度上升的问题,提出了暂堵酸化工艺技术。通过现场试验及应用,取得了较好的控水增油效果,丰富了低渗透油藏油井酸化工艺技术,对于开发低渗透油田,延长油田低含水采油期,具有重要意义。

血气分析对急性肺血栓栓塞症诊断的价值

目的评估血气分析在急性肺血栓栓塞症诊断的作用。方法回顾性分析43例既往无心肺疾病的急性肺栓塞患者动脉血气结果。结果43例急性肺血栓栓塞症患者血气分析显示:PaO2降低的敏感性为81.40%;PaCO2降低的敏感性为69.77%;P(A-a)O2升高的敏感性为88.37%;当两个指标综合考虑时,PaO2降低或PaCO2降低的敏感性为90.70%;PaO2降低或P(A-a)O2升高的敏感性为95.35%;P(A-a)O2升高或PaCO2降低的敏感性为97.67%;1例P(A-a)O2和PaCO2均正常者。结论PaCO2和P(A-a)O2均正常可作为排除急性肺栓塞的重要依据。

基于旋量和臂形标志的机器人运动学逆解计算

讨论了用旋量和指数积公式计算PUMA类型6自由度机器人运动学逆解的方法.在子问题的计算过程中,通过引入臂形标志来选取关节变量的合理解,以得到运动学逆解的唯一解.这种方法避免了对无效解的计算,可以减少计算量,提高计算效率.通过一个实验机器人的运动学逆解计算验证了算法的有效性.

长庆油房庄油田延长检泵周期的技术措施

针对影响油房庄油田检泵周期的因素进行了分析,提出了实施综合配套技术延长检泵周期,现场实施后产生良好经济效益,2009年检泵周期延长22天,创效益221.5万元。

螺旋CT肺动脉造影对急性肺血栓栓塞症的诊断价值

目的评估螺旋CT肺动脉造影(SCTPA)在急性肺血栓栓塞症诊断的作用。方法回顾性分析43例急性肺栓塞患者螺旋CT肺动脉造影结果。结果43例患者795支肺动脉分支中254支发生栓塞(32%),直接征象:部分性充盈缺损152处(60%)、完全性阻塞76处(30%)、轨道征8处(3%)、附壁血栓6处(2%),灌注减低并密度不均12处(5%);间接征象:肺动脉扩张13例(30%)、栓塞近端肺小动脉异常增粗6例(14%)、局部肺纹理稀疏、纤细22例(51%)、马赛克征3例(7%)、胸腔积液7例(16%)、肺不张7例(16%)、肺楔形变4例(9%)、磨玻璃影6例(14%)。结论SCTPA是诊断急性肺血栓栓塞症准确、简便、无创伤的有效方法。

斜井抽油杆柱防偏磨工艺技术研究与应用

针对长庆油田油房庄作业区斜井采油难度大,因井斜造成杆柱偏磨,导致抽油杆断脱、油管漏等问题,研究应用了一些防偏磨措施,有效地减少了杆柱的偏磨,提高了油井时率,延长了检泵周期,大大提高了经济效益。

实施新型农村合作医疗前后农村居民卫生服务利用公平性比较研究

目的:通过对新型农村合作医疗实施前后农村居民卫生服务利用的公平性比较研究,为进一步完善和发展新型农村合作医疗提供依据。方法:采用多阶段分层整群随机抽样方法,在实施新型农村合作医疗前后分别对浙江省桐乡市农村居民进行入户访谈式问卷调查,运用集中指数(CI)[1]、不平等斜率指数(SII)[2]及利用/需要比[3]进行公平性评价。结果:与基线调查相比,追踪调查两周患病率CI由0.0087变为-0.04,SII由0.004变为-0.23;两周患者未就诊率CI由0.1081变为0.008,SII由0.2710变为0.024;未住院率从8.79%下降到1.11%(P<0.01);未住院率CI由-0.3402变为-0.3773,SII由-0.299变为-0.42;利用需要比由4735.12增至6482.71,spearman等级相关分析与经济状况无显著相关。结论:新型农村合作医疗对农村居民卫生服务利用公平性有增加趋势,经济状况较差农村居民卫生服务利用水平偏低的状况可能略有改善。

eRNA AP003059.2与乳腺癌患者预后的相关性分析——基于TCGA数据库

目的通过人类癌症基因组图谱(TCGA)数据库筛选乳腺癌中关键的增强子RNA(eRNA),探讨其与乳腺癌患者预后的相关性。方法下载组织特异性增强子来源的长链非编码RNA(lncRNA)及其调控基因的列表,并下载TCGA数据库中相关的RNA测序数据和临床数据。通过生物信息学分析筛选与预后相关的eRNA,筛选标准为与肿瘤的总体存活率(Kaplan–Meier对数秩检验,P<0.05)和调控基因(相关系数r>0.4,P<0.001)具有显著相关性。结果与乳腺癌总体存活率相关性最强的eRNA是AP003059.2,基因共表达分析显示包括苹果酸酶3(ME3)在内13个基因的表达与AP003059.2显著相关,AP003059.2可能通过影响这些基因的表达,从而在乳腺癌发生中发挥作用。结论AP003059.2可能是乳腺癌中关键的eRNA,并且与乳腺癌的预后显著相关。

用替代法检定/校准电子秤的不确定度分析

一、替代法使用场合 在实际检定／校准秤量较大（大于It）的电子秤时，由于砝码数量的限制．可用其他恒定载荷代替标准砝码。前提是至少具备It标准砝码．或最大秤量为50％的标准砝码．两者中应取其大者。当被检定／校准电子秤的重复性满足下列条件时，标准砝码的数量可以减少：若重复性误差不大于0．3e．可减少至最大秤量的35％；若重复性误差不大于0．2e．可减少至最大秤量的20％。

62例小细胞肺癌的螺旋CT表现

目的探讨小细胞肺癌(SCLC)的CT表现及其诊断价值。方法回顾性分析62例病理证实的SCLC患者的CT表现。结果 62例SCLC中,中心型SCLC 53例(85.5%),周围型SCLC 9例(14.5%)。61例(98.4%)表现为肺内肿块或结节,1例表现为支气管管壁增厚。其中肿块密度均匀58例(93.5%),钙化及空洞1例。37例(59.7%)发现支气管狭窄,16例(25.8%)伴阻塞性肺炎,10例(16.3%)伴阻塞性肺不张。34例(54.8%)纵隔大血管被包埋或侵犯。60例(96.8%)肺门淋巴结增大,54例(87.1%)纵隔淋巴结增大。结论 SCLC的CT主要征象以肺门区实性肿块为主,多伴有肺门、纵隔淋巴结转移,支气管阻塞征象出现较晚。

甲泼尼龙片辅助治疗间质性肺疾病的疗效分析

目的探究甲泼尼龙片辅助治疗间质性肺疾病(ILD)的疗效。方法 63例ILD患者,根据治疗方法不同分为实验组(34例)与对照组(29例)。对照组采用常规治疗,实验组在对照组基础上加用甲泼尼龙片辅助治疗。比较两组患者治疗前后的血清肺表面活性蛋白-A(SP-A)、肺表面活性蛋白-D(SP-D)、肺功能指标[用力肺活量占预计值的百分比(FVC%)、第1秒用力呼气容积占预计值的百分比(FEV1%)、弥散功能占预计值的百分比(DLco%)]水平、不良反应发生情况、治疗效果。结果治疗前,两组患者的SP-A、SP-D、FVC%、FEV1%、DLco%水平比较,差异均无统计学意义(P>0.05);治疗后,两组患者的SP-A、SP-D水平均较本组治疗前降低, FVC%、FEV1%、DLco%水平均较本组治疗前升高,且实验组改善程度优于对照组,差异均具有统计学意义(P<0.05)。实验组不良反应发生率为17.6%,低于对照组的41.4%,差异具有统计学意义(P<0.05)。实验组治疗总有效率为91.2%,高于对照组的69.0%,差异具有统计学意义(P<0.05)。结论与常规治疗相比,加用甲泼尼龙片治疗ILD更有利于改善患者的肺功能以及提升治疗效果,对降低不良反应发生率有着重要的作用,值得推广。

桐乡市实施新型农村合作医疗前后农村居民卫生服务利用比较研究

目的:通过对新型农村合作医疗实施前后农村居民卫生服务利用的影响研究,为进一步完善和发展新型农村合作医疗提供依据。方法:采用分层整群随机抽样方法,在实施新型农村合作医疗前后分别对浙江省桐乡市农村居民进行入户访谈式问卷调查。结果:与基线调查相比,追踪调查两周患病率从63.0‰提高到86.9‰,未住院率从11.70%下降到1.14%。结论:新型农村合作医疗显著增加农村居民医疗服务需要,显著降低未住院率,在一定程度上增加了住院服务利用,是农村患者就诊的有力保障。

血管紧张素II调控bax mRNA表达诱导内皮细胞凋亡

目的 研究AngⅡ诱导凋亡细胞内机制。方法 健康胎儿脐静脉内皮细胞培养至第三代,用不同浓度AngⅡ作用不同时间,用TUNEL和ELISA检测AngⅡ能否诱导凋亡及有否剂量依赖性;用RT—PCR检测bax的mRNA表达。结果 AngⅡ同AT2 受体激动剂CGP42 1 1 2A一样可以诱导内皮细胞凋亡;并且凋亡强度与AngⅡ成典型的剂量依赖关系。在AngⅡ与CGP42 1 1A作用1 8小时后,baxmRNA显著增加。结论 AngⅡ在转录水平上诱导baxmRNA高表达,使得Bax蛋白高表达,致Bax Bcl- 2比值极显著地增加,细胞内促凋亡因素占优势地位而诱发凋亡。