基于超冗余度机械臂动力学的时间最优轨迹规划

基于超冗余度机械臂的动力学方程 ,提出了一种超冗余度机械臂同时受速度和力矩约束的时间最优轨迹规划方法 .它首先采用 B样条曲线拟合无碰撞离散路径 ,得到由伪位移参数 s表示的超冗余度机械臂连续、光滑运动路径 ,然后对动力学方程和约束方程进行数学变换 ,得到由 s表示的动力学方程和约束方程 ,最后以 s和伪速度 s· 分别作为动态规划的阶段变量和状态变量 ,对超冗余度机械臂进行时间最优轨迹规划 .仿真结果表明 ,所给出的时间最优轨迹规划算法是正确的 。

超冗余度机械臂的路径安全性优化研究

提出了一个对超冗余度机械臂路径规划进行安全性优化的新方法 .采用一般随机路标法得到一个表示机械臂位形空间结构信息的路标 ,计算机械臂在各个位形下与障碍物之间的最小距离 ,并把此信息加到随机路标法所求的路标上 ,从而把路标转化为网格结构 .基于此网络 ,给出了一个对路径进行安全性优化的数学模型 ,利用其对超冗余度机械臂进行路径规划 .仿真结果表明 。

西吡氯铵含漱液辅助治疗口腔念珠菌感染临床观察

目的通过临床试验评价西吡氯铵含漱液对口腔白色念珠菌感染的治疗作用。方法选择在粘膜科就诊的白色念珠菌感染患者60例,分为试验组、复方氯已定对照组和制霉菌素甘油对照组,经治疗后观察其临床表现和涂片检查结果的变化,从而分析其疗效。结果西吡氯铵含漱液对白色念珠菌感染患者的临床表现有改善作用,对白色念珠菌有一定的抑制作用,未发现明显的副作用。结论西吡氯铵含漱液对白色念珠菌感染有一定的治疗作用,由于其口感较好且无口腔粘膜及牙齿着色,是临床治疗和预防口腔念珠菌感染的一种安全有效的辅助药物。

本科生口腔粘膜病教学的现状与改革措施

总结了目前口腔粘膜病教学的情况，尤其是实践教学的不足，提出了对本科生口腔粘膜病教学的一些粗浅认识和体会，主要包括：在理论课教学中，应遵循学生的认识规律，增强学生对粘膜病学基本结构的把握；转变教学模式，强化学生对粘膜病学习的主动性；适当介绍粘膜病研究动态，启发学生的创造性思维；适应医学模式的转变，使学生充分认识心理社会因素对粘膜病的作用；在实践教学中，注重粘膜病诊治技能教学，粘膜病思维方法的教学，强化循证医学理念，培养学生科学决策的意识和能力，目的在于积极探索新的教学内容和教学模式，包括对理论课的改革和临床实习的强化，使本科生的粘膜病教学有一个更大的发展和提高。

一种离散驱动蛇形柔性臂的工作空间及优化设计研究

以一种离散驱动蛇形柔性臂为研究对象 ,分析并提出了弯曲型离散驱动机器人工作空间的表达方法。考虑到离散驱动机器人工作空间的离散性 ,为了便于对其运动学参数进行调整 ,以使末端操作器达到新指定的工作位置 ,提出了参数调整“标定”的概念 ,并依据使运动学参数调整值尽量小的优化原则对运动学参数进行了优化设计 ,从而解决了运动学参数设计的冗余度问题。

对医疗和技术人员继续医学教育管理的体会

继续医学教育是一种新型的教育制度，意在推广和学习新理论、新知识、新技术和新方法，使专业技术人员在整个职业生涯中不断提高专业技术能力和业务水平，以适应医学科学技术和卫生事业发展的要求，因此大力发展继续医学教育学术活动、强化继续医学教育管理有着重要的意义。本文探讨了开展并完成继续医学教育学分的方法和途径。

一种用于蛇形柔性臂的机械手爪设计

提出了一种三自由度机械手爪的结构 ,描述了机械手爪的设计思想 ,着重介绍了机械手爪的工作原理。该机械手爪具有体积小、重量轻、控制方便等优点。

用Zero M om ent Point描述类人型机器人步行稳定的不完善性探讨

提出了用传统的 Zero Moment Point(ZMP)点描述类人型机器人运动稳定性仅仅是其运动稳定的必要条件 ,而从受力平衡的角度考虑 ,其运动稳定的充要条件必须满足踝关节扭矩的平衡 。

一种蛇形柔性臂的系统及结构

提出了一种蛇形柔性臂的结构与控制 ,介绍了柔性臂的主传动弯曲机构及运动转换机构的结构及原理 ,并对柔性臂控制系统进行了描述 .该柔性臂具有弯曲半径小、只用一台电机提供动力。

计算机辅助解析FTIR定量研究蛋白质构象的应用进展

综述了计算机辅助解析傅里叶变换红外光谱在蛋白质构象定量研究中的应用进展,简要介绍了红外光谱测定及二阶导数谱、去卷积和曲线拟合等计算机数学处理方法.对已有的研究结果进行了分类总结,最后讨论了该领域中存在的问题和发展方向.

坚持科学发展 培养守卫人民健康的忠诚卫士

"科学发展观第一要义是发展,核心是以人为本,基本要求是全面、协调、可持续,根本方法是统筹兼顾"。学校的主要任务是培养人才,也就是"育人"。在学校管理发展工作中,应该贯彻落实科学发展观,坚持以人为本、教书育人的办学思想,为国家实现全面发展、协调发展、可持续发展提供人才保证和智力支持作出应有的贡献。育人为本、德育为先,促进人的全面发展是科学发展观的本质核心,促进学生全面发展是教育的核心任务。既要教育学生掌握知识和能力,又要塑造学生的思想品德和人格。高尚的医德应该是医生的灵魂,是医生在各种工作过程中贯彻始终的指导思想和行为准则。一切临床医务人员必须时刻自觉地以高尚的医德标准来严格要求自己,对每一个直接和间接与病人有关的细微环节,都应该极端负责,认真对待。只有科学发展、德才兼备的人,才能真正成为守卫人民健康的忠诚卫士。

螺旋藻对DMBA/巴豆油诱导小鼠皮肤肿瘤预防作用的研究

目的 :评价螺旋藻在癌症发生起始和促进阶段的防癌、抗癌作用。方法 :采用经典的DMBA/巴豆油诱导小鼠皮肤乳头状瘤形成的 2阶段致癌模型 ,观察和评价螺旋藻在不同阶段的抗化学致癌作用。结果 :螺旋藻对DMBA/巴豆油诱发的小鼠皮肤乳头状瘤的形成在始发阶段和促癌阶段均有明显抑制作用 ,并可推迟小鼠皮肤乳头状瘤的发生。结论

口腔白斑癌变与吸烟关系的初步探讨

目的 :初步探讨口腔白斑的重度上皮异常增生及癌变与吸烟的关系。方法 :通过对口腔白斑患者中吸烟者与不吸烟者的临床分型、组织病理变化和吸烟者吸烟情况等临床资料进行综合分析、比较。结果 :吸烟者白斑的重度上皮异常增生和癌变发生率明显高于不吸烟者 ,并且随着吸烟包年数的增加 ,吸烟者的重度上皮异常增生和癌变发生率也增高。结论

傅立叶红外光谱及附件技术在检验纤维中的应用

简述了傅立叶红外光谱在纤维检验中的基本原理和应用,重点介绍了显微镜、漫反射、多次和单次衰减全反射等附件的应用,及其在纤维红外光谱鉴定中的特点。

基于Windows95的步进电机控制卡实时驱动

介绍一种工业用计算机ＩＰＣ机与步进电机控制卡中的单片机之间通讯接口电路原理，并用动态链接库方法实现Ｗｉｎｄｏｗｓ９５

浅谈短纤维率指标对棉花质量及市场影响

短纤维率是影响棉花质量的重要指标。短纤维率是指棉纤维中长度16mm及以下的纤维重量占纤维总重量的百分率。近几年短纤维率指标逐年上升,20世纪80年代短纤维率在9%～11%左右,90年代在10%～12%,目前15％左右比较普遍．高的超过20％。

Windows95平台下的铣床数控系统

介绍了 Windows95平台下的铣床数控系统的构成。就实时控制对 Windows95进行了分析 ,解决了Windows95作为数控系统平台的实时控制问题 ,完成了