基于深度确定性梯度学习的集群多目标分配方法

针对多弹协同作战进行目标分配时,存在敌方平台和反舰导弹数量不确定性和类型多样化,导致目标分配算法难以建模的问题,为提升高动态协同攻击条件下的攻击效能,建立动态战场环境模型和多目标分配的单回合马尔可夫决策模型,提出一种改进深度确定性策略梯度的分配算法.通过与模拟器的交互自动求解最佳分配策略,利用mask方法对动作空间进行掩码操作,实现算法对平台数量和类型的适应能力.实验结果表明,在各种不同舰船的防御配置和红蓝双方数量配置下,算法求解得到的攻击策略相对于随机策略的性能提升约为87.5%,模型推理时间约为0.04ms.研究结果将加速基于深度确定性梯度学习的方法在高动态环境下智能决策中的应用,对集群自主决策方法的研究具有推动作用.

基于实例分割与光流的动态环境SLAM

针对传统语义实时定位与建图(Semantic real-time Localization and Mappling,SLAM)算法在动态环境下剔除特征点过多、造成定位精度降低的问题,提出一种基于实例分割与光流的视觉语义SLAM算法。算法使用Mask R-CNN网络对图像中的潜在动态物体进行实例级别的分割,同时在光流线程中对动态物体进行识别并剔除,随后使用剩余的静态光流点与静态特征点联合优化定位,实现语义信息与光流信息的充分融合利用。使用公开数据集测试和地面无人平台实验对所提方法进行验证。实验结果表明,在TUM数据集下,新方法的定位均值误差相比ORB-SLAM2平均提高75%,相比Dyna-SLAM平均提高8.5%。

陆空两栖机器人飞行控制系统设计

设计了一种以旋翼为基础适应城区室内侦察的陆空两栖机器人,对陆空两栖机器人控制方案进行了分析,并建立了机器人飞行系统动力学模型.运用以李雅普诺夫稳定性理论为基础的逐步后推控制设计方法,对陆空两栖机器人飞行系统各个通道的控制律进行了设计.在Matlab软件环境中进行了仿真,得到飞行系统各通道响应曲线,表明飞行系统能够完成预定动作,证明了控制率的有效性.

利用导引头信息实现目标脱靶方位识别

提出充分利用导引头提供的信息提高引战配合效率.研究了利用导引头天线测量的视线角速度在弹体的投影进行目标脱靶方向角识别的原理.通过对弹目交会段导弹与目标相对运动关系的分析,得出了识别目标脱靶方向角的数学表达式;针对一种导引头结构设计了可以获得所需识别信息的工程实现方案;给出仿真算例分析脱靶方向角识别的精度.仿真结果表明,识别出的脱靶方向角的精度可以满足引战配合的要求.

扑旋柔性翼飞行器驱动机构的设计及动力学建模

为解决传统旋翼飞行器在结构上需要尾梁、尾桨等来平衡扭矩装置所带来的飞行器结构复杂,升力与自身重量之比低,飞行性能不突出等问题,提出了一种扑旋翼结构设计方法,以及利用此方法设计的微小型扑旋翼飞行器.采用电磁铁吸合驱动装置,通过电流方向控制电路实现电流规律正反向变化,从而产生交变电磁力驱动扑翼扑动.同时分析这种扑翼结构的特性,建立扑旋翼机构的结构模型,并应用拉格朗日方程分析建立扑旋翼驱动装置的动力学模型.仿真实验结果表明,采用某一频率的交变电磁力时机翼会产生共振现象,在同等作用力下机翼的扑动角会有一定的增大.

也谈硕士研究生的培养——英国Cranfield大学培养应用型技术人才模式启示

对英国Cranfield大学飞行器设计专业硕士研究生培养模式进行了介绍。团队设计项目是Cranfield大学飞行器设计专业独具特色的硕士生培养环节,介绍了近几年团队设计项目的选题,并对确保团队设计项目能够有效实施的几个关键点进行了总结;在此基础上,讨论了Cranfield大学硕士生培养特点对我国硕士研究生培养的启示,认为根据专业特点,我国研究生教育也应该重视开设类似团队设计项目这样的教学培养环节,积极探索集成教学的方法;重视社会力量在研究生培养中的作用。

TK6920DA重型数控落地铣镗床主轴-滑枕系统热态特性结构优化研究

针对TK6920DA重型数控落地铣镗床主轴-滑枕系统的热态特性展开研究,首先采用有限元法(FEM)建立了主轴-滑枕系统的热态特性有限元模型,通过分析该系统的热源并确定热边界条件,利用ANSYS软件对系统温度场与热变形场进行了数值仿真,获得了影响机床精度的关键部位。其次,分析了主轴前端轴承冷却套流量对系统热态特性的影响规律。最后,通过改进液压冷却方式和优化滑枕结构提高了主轴-滑枕系统的热态特性。为重型落地铣镗床结构优化设计和热变形误差补偿提供参考依据。

基于Xscale与FPGA的微小型飞行器控制系统的硬件设计

以微小型飞行器为控制对象,设计了一种基于Xscale+FPGA的双芯片微小型数字控制系统.该系统用基于Xscale架构的微处理器处理导航算法和控制算法,用FPGA处理外部信号核心.选择嵌入式Linux作为软件平台,完成了Bootloader设计、嵌入式Linux的裁减和主要器件FPGA的驱动设计.针对FPGA所需处理的信号,设计了用于A/D采样的硬件电路,采用硬件描述语言对电路模块进行了软件设计.实验测试结果表明,该系统具有较高的集成度和较好的实时性.

利用通用自适应控制结构设计导弹自动驾驶仪

为了使导弹具有很高的命中精度 ,导弹自动驾驶仪的设计是关键。本文利用通用自适应结构对导弹自动驾驶仪进行设计 ,利用自适应广义预测控制算法对其俯仰通道的阻尼内回路和加速度回路同时进行了设计 ,控制导弹根据导引指令快速地给出相应的法向过载。通过对几种典型条件下的系统数学仿真结果进行分析 ,说明所设计的控制算法可以控制导弹命中目标 ,满足各项指标要求 ,同时对于一些不确定性影响 (未建模动态、气动参数浮动和量测噪声干扰 )具有良好的抑制作用。

基于DSP的导弹自适应控制算法仿真研究

利用PC机及数字信号处理器（DSP）——TMS320C31组成了一个纯数字仿真系统，建立了PC机与DSP之间的串行通讯协议，完成了自适应控制方法应用于某导弹俯仰通道的实时数字仿真，结果表明TMS320C31有能力在采样周期内完成自适应控制算法的解算。

时变参数辨识方法在导弹自动驾驶仪中的应用

研究适合导弹自适应自动驾驶仪设计中对于参数快速变化的有效的辨识方法 ,从几种时变参数辨识方法的研究着手 ,经过适当的修改和组合 ,得出适用的辨识方法。通过从理论分析到微机仿真等一系列工作 ,证明了这一辨识方法能够较好跟踪导弹气动参数的变化。

王蒙和白先勇意识流小说论

王蒙和白先勇是中国当代文学中率先采用意识流手法创作的代表作家,他们的小说创作都因对意识流手法的创造性采用而具有了"现代主义"色彩,同时又在小说的结构、情节以及人物塑造和主题、内容等方面共同突出了"传统"的根基作用,其意识流文学也因为传统与现代的较好融合而顺利实现了东方化进程。当然意识流文学并不是一个统一的文学流派,东方意识流文学也是如此,王蒙和白先勇的意识流小说在具有共性的基础上也具有鲜明的个性,二人在众多方面存在着比较显著的差异。

基于DSP技术的导弹自适应控制系统样机设计

研究设计了一个性能和结构更优的导弹自适应控制系统样机 .利用DSP实现了多路数据实时采集以及采样周期内复杂自适应控制算法的解算 .半实物仿真结果表明 ,设计的系统满足采样时间及运算精度的要求 ,特别是模块化软件设计和可编程逻辑器件的应用 ,使该系统具有很好的扩展性与灵活的移植性 .

论孙犁小说中的另类女性形象

孙犁小说历来以塑造恶劣战争环境中乐观健康的青年妇女形象、表现农村劳动妇女内在的心灵美和人情美、并以此来体现特定的时代精神而深受广大读者的喜爱。但深读孙犁的小说,发现其在人物塑造上存在着明显的二元对立现象,美与丑、好与坏泾渭分明;政治与道德、外表与内心简单浅薄,这显然违背了现实主义的创作原则。20世纪50年代初在《风云初记》和《铁木前传》中,在人物俗儿和小满儿的身上,孙犁一改以往二元对立的人物创造模式,使这两个人物比以前创造的任何女性人物都要复杂和丰满,这也使得这两个人物形象成为孙犁小说中的另类。

Riordan矩阵和第二类Chebyshev多项式的关系

Chebyshev多项式是组合数学中非常重要的一类多项式.而Riordan矩阵是组合数学中重要的研究工具,利用Riordan矩阵研究恒等式由来已久.通过研究Riordan矩阵和Chebyshev多项式的关系,得到了关于第二类Chebyshev多项式的若干组合恒等式.

基于团队设计项目的本科毕业设计模式研究与实践

借鉴国内外团队设计项目开展的成功经验,为我国大学生毕业设计提供一个共享和开放式的教学科研平台,使学生学到的再也不是孤立的、毫无联系的知识,而是多学科协同设计的思想与方法。从本科毕业设计选题、教师学生双团队组建、规范考核和全面评价等方面探讨了实施策略。本项目的研究成果对进一步深化高等学校大学生培养模式改革,培养具有原始创新能力的高级科技人才具有重要的推动作用和积极的示范意义。

VHDL在导弹控制系统中的应用

研究利用超高速集成电路硬件描述语言 (VHDL)设计某导弹数字控制器中硬件控制器的方法 .结合 EDA设计思想对该系统的硬件控制器进行总体功能和各子功能的分析、设计 ,然后利用 VHDL对各功能模块进行描述 ,最后将已经过仿真检验的设计卸载到相应的可擦除编程逻辑器件 (EPL D)中 .充分利用 VHDL的灵活性、可移植性和可编程逻辑器件的静态可重复编程及在线动态重构特性 ,使硬件设计像软件一样通过编程实现 .半实物仿真试验结果表明 ,硬件控制器性能稳定 ,满足了设计要求 .

一脉相承的两株乡土奇葩——评沈从文的《边城》与萧丽红的《千江有水千江月》

大陆作家沈从文的《边城》和台湾作家萧丽红的《千江有水千江月》同为乡土文学作品,都以各自的乡土世界为背景,以民俗风情和爱情故事为主要线索,运用各自独特的表现艺术手法,勾勒出了两幅同样纯美的乡土画面,成为海峡两岸乡土文学中的奇葩。两篇小说虽产生于不同时代、不同地域,但在中国传统文化的大背景下,萧丽红和沈从文的创作在乡土文学田园牧歌这一脉上,其承继关系还是一致的。

Application of Generalized Predictive Adaptive Control Algorithm in the Design of Missile Control System

To study the application of the generalized predictive adaptive control algorithm in missile control system, the algorithm is presented based on the recursive least square estimation, and a controller of the pitch channel of a missile is designed by using this algorithm. The simulations verify that the designed controller can meet the demands of the task well.

关联规则的朴素贝叶斯分类结构优化仿真

朴素贝叶斯分类器要求属性变量间相互独立,此时的分类准确率和效率是很高的,但是不满足该条件时分类性能就会受很大影响。针对属性变量间不相互独立造成分类性能低这一问题,借助于关联规则挖掘,提出一种优化朴素贝叶斯网络结构的方法。首先,预置合适的支持度和置信度挖掘强关联规则,找到属性变量、分类变量间的共现关系;然后,根据关联规则对属性变量进行约减,在朴素贝叶斯分类结构基础上做节点和边的增减;最后,分别通过增边、约简和混合优化得到三种结构模型。对比仿真实验表明,增边可以有效提高分类准确率,节点和边的约减可以有效提高分类效率。