一种多机械臂系统协同避障路径规划的无序关系优化方法

针对多机械臂路径规划时受到障碍物影响,导致避障路径协同规划效果差的问题,提出基于人工势场法的多机械臂系统协同避障路径规划方法。在分析多机械臂运动性能基础上,为确定各机械臂末端位置与姿态之间的无序对应关系,运用随机函数,并结合人工势场法原理,通过增大目标位置使引力大于斥力,修正斥力势场函数,实现对多机械臂系统协同避障路径规划。实验结果表明,采用所提方法可有效提高路径规划效果。

思政元素融入“嵌入式系统开发与应用”课程的方法探究

“嵌入式系统开发与应用”作为一门综合性、多元化的专业课程,是高校理工科教育教学中面向实践应用的系统性课程,课程蕴含着深厚、丰富的思政元素。为贯彻思政与专业相长的思想内涵和精神实质,对“嵌入式系统开发与应用”课程从思政功能定位、思政元素挖掘方法、思政融合策略等方面深入探究“嵌入式”思政元素融合方法,将实践与理论相统一、专业知识与价值理念相融合,以提升嵌入式系统课程的思政教学效果和质量,培养学生树立正确的人生观、世界观和价值观,完成立德树人根本任务。

基于视觉协同的双机械臂物品动态抓取系统设计与实现

本文旨在设计和实现基于视觉协同的双机械臂物品动态抓取系统,采用深度相机和普通相机实现对目标物的视觉感知。搭建系统,实现空间坐标转换,将像素坐标转换为空间坐标,为后续的动态抓取路径规划提供准确的位置信息。在视觉协同算法方面,设计了动态抓取路径规划算法,以实现高效而精准的物品抓取;同时,采用视觉反馈控制算法,实现对抓取过程中的实时调整和精细控制。实验结果表明,色域值实验验证了系统的视觉感知准确性,动态抓取精度测试和响应速度测试均证实了系统的高效性和稳定性。通过本研究,得出所设计的基于视觉协同的双机械臂物品动态抓取系统在实现精准抓取和高效响应速度方面取得了显著成果,为工业自动化领域的应用提供了有力支持。

基于单片机的门禁系统多级菜单设计

为了在无线办公门禁系统中实现通过LCD12864显示屏分屏显示多项内容,采用单片机C语言程序设计了多级菜单,应用结构体数组成员的定义,借助按键来改变菜单项的索引号,进行内容的分屏显示及菜单项之间的切换。在多项显示时,同一屏上显示项处于同一级,涉及的变量少,索引号级数少,系统开支就小。设计简化,按键实时性好,界面简单,操作方便。

糖尿病性肌萎缩症33例报告

糖尿病性肌萎缩症３３例报告王清珍，陈鸣钦，周秀珍，林丽香糖尿病性肌萎缩症是糖尿病性神经病的一种类型，我国少有报告。现将我院自１９７９年以来，从大量糖尿病普查、干部体检及内科、神经科的糖尿病患者中发现的糖尿病性肌萎缩症３３例，报告如下。临床资料１．一般...

基于信息分析的集群式供应链物流效率评估系统设计

针对集群式供应链物流效率评估效果差的这一现状,提出基于信息分析的评估系统设计。从实际情况、层次结构和功能三个角度分析实际拓扑布局,由此设计4层体系结构。其中,数据采集层是以C8051F0403型号芯片为核心处理芯片设计信息采集器,对实时运行数据进行自动采集;评估层是在RISC微处理器上设计评估装置,实现集群式供应链物流效率评估与分析;性能层内嵌设备综合效率计算设备,为系统提供基础运算功能;界面层可实现用户与系统的直接交互。依据评估过程构建评估指标,并建立评估模型,获取初始评估矩阵,计算熵权,确定系统物流效率风险概率,由此实现物流效率评估系统设计。由实验结果可知,该系统评估效果较好,为提高物流业务利润目标奠定基础。

基于ROS的双机械臂协同感知抓取系统设计与实现

本文旨在设计和实现基于ROS的双机械臂协同感知抓取系统,探讨双臂协同控制策略和视觉感知技术在机械臂任务中的应用。通过机械臂运动学分析和双臂协同系统设计,结合视觉点云技术实现双臂协同抓取,利用ROS平台构建双机械臂系统实验平台,验证协同控制策略的有效性。主要研究内容包括机械臂运动学正解和逆运动学模型分析、视觉点云识别在双臂协同任务中的应用、双臂协同控制策略的实现以及协同抓取实验结果与分析。通过本研究,成功设计并实现了基于ROS的双机械臂协同感知抓取系统,验证了双臂协同控制策略的有效性。

POEMS综合征7例临床分析

目的 探讨 POEMS综合征的临床特征。方法 对 7例 POEMS患者的临床资料进行分析。结果 POEMS为一少见的多系统损害疾病 ,临床上常以多发性感觉运动神经病、脏器肿大、内分泌异常、肢体水肿、皮肤色素沉着等为特征 ,部分病例有浆细胞瘤和 /或多发性骨髓瘤。结论 POEMS诊断较难 ,易于误诊 ,临床上对可疑病例须进行密切观察和必要的检查 ,以免误诊。

基于单片机的可编程序控制器设计

针对现有PLC的设计、制造的过程十分复杂,价格昂贵,不适合小批量生产、制造的缺点,现设计一种低成本简易PLC,对这种PLC进行硬件结构设计和系统软件设计与调试。经过实践可用于对具有一定工作工程的机械设备控制,来代替接触器、继电器控制系统提高控制可靠性。该可编程程序控制器构成的系统共可处理1 024 B,8 192个点的现场信号,应用前景很灵活,很广泛。

基于UART设备的现场总线通信协议

设计一种用来实现单片机等带有UART结构的设备之间多机通信的通信协议软件。该软件采用令牌环原理,使UART设备借助RS485总线的构架,进行无主机的多机通信,从而实现了挂载在总线上的任意两个设备之间的数据通信,该设计可以用于实现工业现场控制设备的现场总线通信。

进行性肌营养不良症11个家系86例临床分析

进行性肌营养不良症１１个家系８６例临床分析福建省立医院神经内科（３５０００１）王清珍，周秀珍福建省立医院内科陈鸣钦进行性肌营养不良症是一组原发于肌肉组织的遗传性疾病。临床上主要表现为进行性加重的肌肉萎缩和无力。但其病因和发病机理目前还未十分清楚。我们...

远距离激光机器人嵌入式视觉传感器灵敏度优化方法

针对嵌入式视觉传感器在实际应用中易出现灵敏度不足的问题,提出一种远距离激光机器人嵌入式视觉传感器灵敏度优化方法。将基于最小不确定性准则的布置指标设定为目标函数,对传统的猴群算法进行改进。分析观测网络的布设累加规律,采用改进的猴群算法进行远距离激光机器人嵌入式视觉传感器灵敏度寻优,获取提升传感器灵敏度的寻优方案。仿真实验结果表明,所提方法能够有效提升传感器的灵敏度和响应度,分别达到了85%和1.4 A/W,同时还能够有效降低非线性误差,校正输出量相差在2μm内。

基于SAKAI平台的立体化教学资源库建设研究——以“C程序设计”为例

C程序设计是在校本科专业的必修课,知识琐碎,实践性强,涉及的信息量大,仅通过课堂理论讲解的教学模式达不到相应的教学效果。随着校园网建设的完善和SAKAI等课程管理软件的出现,互联网+成为学生自主学习的重要形式。现以C程序设计为例,分析了SAKAI平台下“项目主题式”立体化教学资源库建设的必要性,探索出立体教学资源库的开发步骤,分析了教学资源库建设的内容,给出了赛课平台课程的组成。实践表明,采用SAKAI平台整合资源丰富,实现了师生互动,教学效果良好。

基于Apriori算法的毕业生需求状况的可视化分析和预测

在毕业生增多、就业困难的大环境下,为了快捷建立企业与大学生良好供求关系,现采用网络平台搜集毕业生基本供求信息和企业的需求信息数据,并对收集的数据进行可视化分析与预测研究。首先从网络平台中提取数据,运用Excel归类整理,使图表呈现。然后确定数据挖掘的任务,对图表数据进行预处理,基于Apriori算法分析数据,最后通过Java程序完成分析和预测。

基于云的多自主移动机器人编队控制实现

针对多自主移动机器人编队过程中机器人运动控制具有高复杂性动态运算以及需要存储大量数据的难题,提出一套基于云服务器存储大量数据和云计算动态编队的解决方法。通过对云主机系统的配置及连接,对基于云的多自主移动机器人编队控制过程展开实验。实验结果表明,将机器人的位置数据存放在云服务器上,动态编队在云端计算,较本地存储计算而言更准确安全,速度更快,误差较小,也验证了多自主移动机器人编队运行于云服务器具有完全的可行性。

以精神障碍为首发症状的肝豆状核变性(附21例报告)

肝豆状核变性(HLD)是先天性铜代谢异常、常染色体隐性遗传的疾病。临床上多以肝硬变、锥外系损害症状、角膜色素环三大特征等作为诊断依据。晚近发现本病可出现各种精神障碍,甚至为本病的首发症状。现将我院1986年来诊治的以精神障碍为首发症状的HLD21例报告如下。

单片机红外遥控门禁的实现

分析了单片机红外遥控编、解码原理,设计了一种基于单片机控制的红外遥控办公语音提醒系统,实现了办公语音播放的智能化和自动化,经硬件测试证明其方便、可靠并具有实用价值,满足了办公人性化服务的需要。

肝豆状核变性二家系报告

肝豆状核变性二家系报告福建省立医院神经内科（３５０００１）王清珍，周秀珍福建省立医院内科除鸣钦肝豆状核变性系Ｗｉｌｓｏｎ１９１２年首次描述［１］，为一种常染色体隐性遗传，铜代谢障碍性家族性疾病。现将我们发现约有较完整资料的两个家系共５例报告如下。病例...