川西北栖霞组优质白云岩储层特征及主控因素

针对川西北地区栖霞组白云岩储层成因及分布的多样性,开展栖霞组优质白云岩储层特征及主控因素研究。通过野外剖面、岩芯及薄片观察分析,结合成像测井解释,总结栖霞组储层岩石学及储集空间特征,并对栖霞组白云岩储层展布规律进行分析,最后对栖霞组优质白云岩储层发育主控因素进行讨论。认为:(1)在石炭纪末隆起部位,栖霞组颗粒残影构造中—粗晶白云岩、砂糖状白云岩这些反映颗粒滩相沉积厚度明显较大,充分说明了二叠纪前古地貌控制了栖霞组颗粒滩相展布。(2)川西北地区栖霞组为相控白云岩储层,主要储集岩性为半自形—自形中—粗晶白云岩、它形—半自形细—中晶白云岩,颗粒残影构造明显,晶间孔隙发育,白云石化交代亮晶颗粒灰岩的过程,继承和调节原始颗粒灰岩粒间孔隙。(3)川西北地区栖霞组在深埋条件经历多期次热液活动,中—粗晶白云岩晶间溶孔及白云石晶面溶蚀孔洞发育。滩相白云岩叠加埋藏热液作用及构造破裂改造,优质白云岩储层大面积分布。

PTED治疗对腰椎间盘突出症IL-6、HMGB-1、IL-17水平的影响

目的探讨经皮椎间孔镜下椎间盘切除术(PTED)治疗对腰椎间盘突出症白介素-6(IL-6)、白介素-17(IL-17)和高迁移率族蛋白-1(HMGB-1)水平的影响。方法选取2019年4月至2022年8月保定市第一中心医院收治的122例腰椎间盘突出症患者为研究对象,根据不同治疗方案分为TLIF组[n=58,经椎间孔腰椎融合术(TLIF)治疗]和PTED组(n=64,PTED治疗),比较两组IL-6、HMGB-1、IL-17水平、分析PTED组不同临床特征与病理特征的IL-6、HMGB-1、IL-17水平、采用多元Logistic回归分析影响PTED组IL-6、HMGB-1、IL-17水平的危险因素,比较两组临床疗效及并发症情况。结果PTED组总有效率(98.44%)高于TLIF组(87.93%),差异有统计学意义(P<0.05);PTED组IL-6、IL-17、HMGB-1水平均低于TLIF组,差异有统计学意义(P<0.05);PTED组不同年龄、有无糖尿病、手术时间长短、是否吸烟、是否营养不良和是否免疫功能低下之间IL-6、IL-17、HMGB-1水平比较,差异有统计学意义(P<0.05);不同性别、不同BMI、术中出血量多少、有无使用内固定之间IL-6、IL-17、HMGB-1水平比较,差异无统计学意义(P>0.05);多元Logistic回归分析显示,年龄>60岁、手术时间>3h、营养不良、糖尿病、免疫功能低下、吸烟为影响PTED组IL-6、IL-17、HMGB-1水平的危险因素(P<0.05);PTED组并发症总发生率低于TLIF组,差异有统计学意义(P<0.05)。结论PTED治疗能明显降低腰椎间盘突出症患者IL-6、HMGB-1和IL-17水平,且手术疗效确切;而年龄、手术时间、营养不良、糖尿病、免疫功能低下、吸烟等是影响PTED治疗对腰椎间盘突出症IL-6、HMGB-1、IL-17水平的危险因素。

椎体后缘法超声引导腰椎经椎间孔注射治疗的运用效果

目的探讨椎体后缘法超声引导腰椎经椎间孔注射治疗的运用效果。方法以该院2020年1月~2022年1月收治的80例腰椎间盘突出症(lumbar disc herniation,LDH)患者为研究对象,均采用椎间孔硬膜外注射治疗,根据不同穿刺引导方式分组;40例采用传统X线引导,设为对照组;40例采用椎体后缘法超声引导,设为超声组。比较两组穿刺时间、手术时间、一次穿刺成功率、不良反应发生情况,记录术前、术后1 d、1周、1个月时疼痛VAS评分以及Oswestry功能障碍指数(Oswestry disability index,ODI)。结果超声组穿刺时间、手术时间显著少于对照组(P<0.05);超声组一次穿刺成功率显著高于对照组,不良反应发生率显著低于对照组(P<0.05);两组术后1 d、1周、1个月的VAS评分、ODI指数均显著低于术前(P<0.05),但组间差异无统计学意义(P>0.05)。结论椎体后缘法超声引导腰椎经椎间孔注射操作时间短、穿刺成功率高,相关并发症发生率低。

大牛地奥陶系马五段岩溶白云岩储层主控因素

针对鄂尔多斯盆地大牛地气田马五段储层成因的多样性,开展对岩溶白云岩储层主控因素的研究。通过岩芯、薄片观察及物性分析,明确了白云岩储层岩石学、储集空间及物性特征,并在此基础上利用测井,建立储层的识别标准。通过测井解释,运用风化壳残余厚度图和连井剖面,解释白云岩储层的主控因素,最后认为:(1)岩溶微古地貌沟槽溶蚀作用极为强烈,多发育溶蚀垮塌角砾岩,储层发育极差;岩溶高地储层相对较好;(2)岩性的差异导致白云岩储层溶蚀程度的强弱,膏质白云岩边溶蚀边垮塌,横向上延伸范围较广,垂向上可形成较深的垮塌,加剧了岩溶发育程度,含极少膏质白云岩容易发育溶孔及裂缝,有利储层发育;(3)不同白云石化作用造成储层的非均质性,准同生期发育的泥晶白云岩较为致密,粉一细晶白云岩孔隙较为发育,且两者互层分布使得储层纵向上变化较大,但横向上较为连续。

经皮椎间孔镜髓核摘除术治疗腰椎间盘突出症的疗效及对腰背肌生物力学性能、疼痛介质的影响

目的研究经皮椎间孔镜髓核摘除术(PTED)治疗腰椎间盘突出症(LDH)的疗效及对腰背肌生物力学性能、疼痛介质的影响。方法前瞻性选择2020年7月至2023年6月于保定市第一中心医院接受治疗的LDH患者110例,按照随机数字表法分为PTED组(n=55)、对照组(n=55)。对照组行开窗减压髓核摘除术(ODD)治疗,PTED组行PTED治疗。观察两组手术时间、切口长度、术中出血量、下床时间、住院时间等围手术期指标;比较两组术前、术后3个月腰椎活动功能指标(腰椎前屈、侧屈、后伸)、脊柱功能[Oswestry功能障碍指数(ODI)]、腰背肌生物力学性能指标[腰背屈伸比(F/E)、伸展平均功率(AP)、峰力矩(PT)]、血清疼痛介质[去甲肾上腺素(NE)、P物质、五羟色胺]水平及术后并发症发生情况。结果PTED组手术时间、切口长度、术中出血量、下床时间、住院时间分别为(72.36±7.51)min、(0.82±0.09)cm、(40.06±4.24)mL、(1.32±0.15)d、(4.30±0.46)d,均短于对照组[(102.64±12.67)min、(5.23±0.55)cm、(96.09±9.84)mL、(3.79±0.39)d、(4.94±0.52)d],差异均有统计学意义(P<0.05)。术后3个月,PTED组腰椎前屈、左侧屈、右侧屈、后伸度数及PT分别为(84.65±8.73)°、(24.83±2.70)°、(25.63±2.82)°、(25.89±2.78)°、(84.67±8.72)Nm,均高于对照组[(78.94±8.01)°、(21.38±2.25)°、(22.85±2.40)°、(21.97±2.44)°、(78.85±8.21)Nm],PTED组的ODI评分、F/E、AP分别为(27.65±3.01)分、(70.48±7.34)%、(40.37±4.31)W,均低于对照组[(32.84±3.46)分、(75.26±7.80)%、(35.72±3.73)W],差异均有统计学意义(P<0.05)。PTED组血清NE、P物质、五羟色胺水平分别为(1.32±0.14)pg/mL、(52.08±5.43)ng/mL、(0.18±0.02)μmol/mL,均低于对照组[(1.68±0.19)pg/mL、(69.94±7.27)ng/mL、(0.22±0.03)μmol/mL],差异均有统计学意义(P<0.05)。PTED组术后总并发症发生率为1.82%,小于对照组(12.73%),差异有统计学意义(P<0.05)。结论PTED治疗LDH可减小手术创伤及术后并发症发生率,增强腰椎活动功能、脊柱功能,改善患者腰背肌生物力学性能,降低血清疼痛介质水平,有助于患者康复。

PTED治疗LDH后IL-10、IL-8及SP水平变化及其与神经功能恢复的关系

目的探讨经皮椎间孔镜椎间盘切除术(PTED)治疗腰椎间盘突出症(LDH)后白细胞介素-10(IL-10)、白细胞介素-8(IL-8)及P物质(SP)水平的变化及其与神经功能恢复的关系。方法选取2022年1月至2024年1月保定市第一中心医院收治的131例LDH患者,按照不同治疗术式分为对照组[传统开窗减压髓核摘除术(ODD),n=65)]、试验组(PTED,n=66),比较两组围手术期指标、术前、术后3个月腰椎活动功能(腰椎前屈、后伸、左侧屈、右侧屈活动度)、疼痛程度[视觉模拟评分法评分(VAS)]、脊柱功能[腰椎Oswestry功能障碍指数(ODI)]、腰背肌生物力学性能[腰背屈伸比(F/E)、伸展平均功率(AP)、峰力矩(PT)]、实验室指标(IL-10、IL-8及SP水平)及并发症发生率。结果试验组手术、住院、下床时间、切口长度短于对照组,术中出血量少于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。两组术后3个月腰椎前屈、后伸、左侧屈、右侧屈活动度均升高,且试验组高于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。两组术后3个月VAS、ODI评分均下降,且试验组低于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。两组术后3个月的AP、PT均升高,且试验组高于对照组,两组术后3个月的F/E均降低,且试验组低于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。两组术后3 d的IL-10、IL-8及SP水平均降低,且试验组低于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。试验组并发症总发生率(7.57%)明显比对照组并发症总发生率(20.00%)低,差异有统计学意义(P<0.05)。Pearson相关性分析显示:PTED治疗腰椎间盘突出症后IL-8及SP水平与ODI评分呈正相关关系,IL-10水平与ODI评分呈负相关关系(P<0.05)。结论相较于ODD,PTED治疗LDH疗效更佳,可有效促进患者神经功能恢复,降低血清IL-10、IL-8、SP水平。

鄂尔多斯盆地奥陶系马五段低孔低渗岩溶白云岩储层特征及孔隙成因

针对鄂尔多斯盆地大牛地气田马五段低孔低渗岩溶白云岩储层发育特征,展开对致密岩溶白云岩储层孔隙成因进行研究。通过岩心、薄片观察,结合扫描电镜、CT扫描分析,明确了白云岩储层岩石学类型、孔隙类型及成因。结合测井及地球化学分析,认为表生期孔隙主要为膏溶孔、溶孔及地开石晶间孔隙;白云石含量及结构控制了白云岩晶间孔隙;残留有机质保护了藻云岩残余晶间孔隙。通过岩溶白云岩孔隙成因分析,最后认为:(1)白云石化作用及成因模式是造成岩溶白云岩储层低孔低渗的主要原因,准同生期-浅埋藏期形成的白云石晶粒普遍较为细小,晶粒结构以半自形-它形为主,晶间孔隙为微孔,造成孔隙喉道较窄;泥微晶白云岩与粉-细晶白云岩(储集岩)分布在纵向上具有不均匀性,造成白云岩整体上孔渗较低;(2)岩溶作用增加了白云岩储层的非均质性,裂缝、溶洞及较大扩溶孔被泥质、方解石充填,很大程度上降低了岩溶白云岩储层的孔渗性能,正因为膏质泥微晶白云岩和粉-细晶白云岩为低孔低渗特征,使得地表水携带的泥质不易充填孔隙。

雌激素影响去势雌兔腰椎间盘髓核中白细胞介素20和基质金属蛋白酶3的表达?

背景:雌激素缺乏可导致椎间盘发生一系列的物理化学变化,有研究报道基质金属蛋白酶3可降解蛋白多糖聚合体及椎间盘内多种基质成分,白细胞介素20在椎间盘发生退变的过程中也发挥着重要作用。目的:探讨雌激素对去势雌兔腰椎间盘髓核中白细胞介素20和基质金属蛋白酶3表达的作用。方法:将新西兰大白兔随机分为正常对照组、模型组、低剂量和高剂量雌激素组。除正常对照组外均切除双侧卵巢建立去势动物模型。正常对照组和模型组隔日肌注生理盐水2mL,低、高剂量雌激素组分别隔日肌注0.2和1.0mg的苯甲酸雌二醇。3个月后所有动物于腰椎间盘髓核组织取材,采用苏木精-伊红染色、免疫组织化学染色和Western-blot方法检测白细胞介素20和基质金属蛋白酶3的表达。结果与结论:模型组细胞密度明显降低,脊索细胞明显减少,软骨样细胞集簇成团,其余各组无明显变化。免疫组化结果显示模型组腰椎间盘髓核组织白细胞介素20和基质金属蛋白酶3阳性细胞表达明显高于正常对照组和高剂量雌激素组(P<0.05)。Western-blot检测结果与免疫组化学染色结果相似。提示肌注雌激素能降低去卵巢新西兰大白兔腰椎间盘髓核中白细胞介素20和基质金属蛋白酶3的表达,进而防止腰椎间盘髓核基质的降解。

塔里木盆地下奥陶统蓬莱坝组白云岩储层特征

通过钻井岩心观察、岩石薄片鉴定、物性测试及地球化学分析等手段,对塔里木盆地下奥陶统蓬莱坝组白云岩层岩石学特征、储集空间特征、储层物性特征进行了研究,并分析了控制储层发育的因素。认为分布于塔里木盆地巴麦、塔北、塔中大部分地区的蓬莱坝组主要为一套岩性纯、厚度大的白云岩层,其岩石类型以粉晶、细晶白云岩为主,同时也发育有泥晶白云岩、中—粗晶白云岩;储集空间类型以晶间孔、晶间溶孔、构造裂缝及溶蚀孔洞等为主;储层物性非均质性很强,不同地区的蓬莱坝组白云岩层的孔隙度和渗透率具有较大的差异;影响该组白云岩储层物性的因素主要有压实及压溶作用、胶结作用、重结晶作用、埋藏溶蚀作用、白云石化作用、构造作用及风化壳溶蚀作用等。

前交叉韧带重建术对下肢力线的影响

探讨膝关节镜下前交叉韧带(ACL)重建术中取自体肌腱(半腱肌、股薄肌)对下肢力线的改变情况。我们的假设是,在随访时,术侧的下肢力线没有显著变化。方法 收集2021年1月至2023年1月期间,在保定市第一中心医院随机抽取的初次前交叉韧带损伤患者39例,作为研究对象。所有研究对象术前站立时膝关节均能伸直,其中男21例,女18例,平均年龄23.77岁。所有患者依据同一手术方法行前交叉韧带重建术,全部手术均由同一名外科医师主刀。拍摄所有研究对象的术前、术后48小时内的双下肢全长负重位X线片,并测量双下肢腿长、机械轴偏差、股骨远端外侧角、胫骨近端内侧角、膝关节站立位股胫角等指标,通过比较以上指标健侧和患侧的术前、术后的变化情况,来分析前交叉韧带重建术对下肢腿长和膝关节力线的改变情况。以P<0.05为差异有统计学意义。结果 有39名临床患者的数据可用,与基线相比,受伤后双下肢纵向生长和下肢力线角度没有显著差异。术后1年后随访双下肢纵向生长和下肢力线角度仍没有太大差异。但存在3名患者的机械轴有明显的临床改变(长度>5 mm或角度>3°的改变)。其中1位患者出现患肢较健侧明显外翻(MAD=5.02 mm];2位患者分别出现LDFA减小超过3°和MPTA增大超过3°的改变。结论 ACLR术后,下肢纵向生长和下肢力线角度无统计学意义的改变;然而,39例患者中有3例(7.7%)在长度或下肢力线对齐方面有较为显著的临床改变,表现为术后患侧的膝外翻角度增大(即胫骨近端内侧角增大的趋势),这可能在修复患者损伤的前交叉韧带的基础上,对改善患者原有的膝内翻存在一定的指导意义。

岩溶微古地貌对岩溶白云岩的储层控制作用——以大牛地奥陶系马五_(1+2)段岩溶储层水平井解释为例

针对鄂尔多斯盆地大牛地气田马五1+2段储层致密、岩溶作用强烈、非均质性强,直井单井产能低,调整为水平井开采后获得良好的开发前景等特点,根据岩心、物性及薄片观察等资料,分析马五1+2段水平井钻遇试气成果,储层发育及录井气测异常厚度等对不同微古地貌的水平井导眼段及水平井进行测井解释,识别并确定水平段储集类型,研究岩溶微古地貌对岩溶白云岩储层控制作用。结果表明:研究区岩溶相带发育明显,纵向上岩溶储层受岩溶相带的控制明显,马五13、马五14、马五2处于垂直渗流带,整体受泥质充填较弱,储集性能较好,为储集有利相带;岩溶斜坡微古地貌处地表水的渗滤作用表现明显,白云岩发育大量的溶蚀孔隙、溶缝,泥质充填程度较弱,具有良好的储集性能,是古岩溶储层发育和气藏形成的有利部位;岩溶高地储集空间易被溶蚀、充填,故物性与斜坡相比较差。

甘肃太统崆峒山国家级自然保护区鸟类多样性监测调查

以甘肃太统崆峒山国家级自然保护区为试验单位,采用固定距离样线法和分层随机抽样法,利用Shannon-Wiener多样性、Pielou均匀度、Simpson优势度指数对试验区的鸟类组成和多样性进行统计和评估。此次调查共记录鸟类17目51科176种,鸟类数量3175只。统计结果分析表明,甘肃太统崆峒山国家级自然保护区春、秋季鸟类种群数量的均匀度和优势度指数较高。

两种固定方法治疗股骨颈骨折的疗效比较

目的比较股骨颈动力交叉钉系统(FNS)和空心螺钉固定治疗股骨颈骨折的疗效。方法将30例股骨颈骨折患者根据随机数字表法分为FNS组和空心螺钉组,各15例。记录两组手术时间、术中透视次数、骨折愈合时间及并发症发生情况,根据髋关节Harris评分评估疗效。结果患者均获得随访,时间12~48个月。手术时间、术中透视次数FNS组短(少)于空心螺钉组(P<0.05)。骨折愈合时间、股骨颈短缩和股骨头坏死发生率、末次随访时髋关节Harris评分两组比较差异均无统计学意义(P>0.05)。结论与空心螺钉固定相比,FNS固定治疗股骨颈骨折具有手术时间短、术中透视次数少的优点。

川东地区茅口组储层特征及主控因素

为阐明川东地区茅口组储层特征,厘清储层发育的主控因素,基于野外露头、钻井岩心以及大量测井资料,开展了川东地区茅口组储层特征研究。结果表明:1)亮晶颗粒灰岩、颗粒云岩与细—中晶白云岩为川东地区茅口组主要储集岩;2)溶洞与裂缝在石灰岩和白云岩中均有发育,孔隙主要分布于细—中晶白云岩中;3)茅口组储层主要分布于茅二a,b亚段,平面上受到颗粒滩及断裂带的控制;4)颗粒岩为茅口组储层提供了物质基础,是形成储层的最重要因素,断裂系统决定了储层的最终分布,表生期岩溶以及白云石化作用形成了大量储集空间,是改善储层质量的关键。研究认为,邻水—丰都一带沿15#基底断裂分布的茅二a,b亚段地层中的颗粒滩可以作为重点勘探开发目标。

四川盆地东部中二叠统茅口组孤峰段展布特征及其油气地质意义

基于钻井岩-电特征和野外露头特征,结合区域沉积-构造格局,利用宏观及微观观察、主微量及稀土元素测试、总有机碳含量和镜质体反射率测定等手段对四川盆地东部中二叠统茅口组孤峰段展布特征、沉积环境和成藏条件进行研究。结果表明:①川东地区茅口组孤峰段的存在,证实茅口中、晚期受构造-沉积分异的影响,出现槽台格局。在茅口组二段B亚段沉积期(茅二B沉积期),川东地区孤峰段主要分布在盆地东北角。在茅口组二段A亚段沉积期(茅二A沉积期),孤峰段向南扩大到渠县—大竹—梁平,呈北西-南东向带状展布,厚度在0.8~26.6 m,川西北-川北则对应茅口组三段(茅三段)或茅口组四段(茅四段)。②孤峰段硅质页岩富含硅质放射虫,有机质含量高,具有典型的深水海槽相沉积特征。地球化学测试数据反映硅质页岩为深水缺氧还原环境且盐度较高,硅质来源以生物硅为主。③孤峰段烃源岩为一套富有机质的优质烃源岩,总有机碳含量整体较高、变化范围大,分布在1.69%~38.27%,平均值为11.51%,处于成熟-过成熟阶段。④川东地区孤峰段优质烃源岩可通过断裂与开江-梁平海槽礁滩相储层沟通,构成“下生上储”的源-储关系;此外,也可与茅口组优势滩相储层形成“旁生侧储”的成藏组合。川东地区孤峰段有望作为区域内优质烃源岩的接力勘探层系,对研究区内下一步油气勘探开发具有重要意义。

二甲双胍联合克罗米芬治疗多囊卵巢综合征并不孕症的临床疗效及其对患者内分泌的影响

研究多囊卵巢综合征、不孕症的患者治疗过程中,应用二甲双胍、克罗米芬的连用效果。方法 选择2021年1月~2023年1月,68例,随机分组,评比疗效。结果 研究组堵的效果更优,与参照组存在差异,具备统计学差异(P﹤0.05)。结论 在多囊卵巢综合症合并不孕的情况下,采用二甲双胍和克罗米芬联合治疗,可显著提高患者的病情和激素水平,促进病情恢复,并保持其恢复能力。该治疗方法非常适合在临床实践中广泛应用。

动态监测联合胰岛素泵治疗妊娠期糖尿病效果及对糖脂代谢调节效果

探究胰岛素泵+动态监测在妊娠期糖尿病治疗中的联合应用及对糖脂代谢的调节效果。方法 截选妊娠期糖尿病患者92例,随机分为两组,各46例,基础组和观察组,均予以两组动态血糖监测,但前者行胰岛素注射治疗,后者行胰岛素泵治疗;观察、分析研究数据,比较2组糖代谢/血脂指标、不良妊娠结局,研究起止时间2022年2月-2022年2月。结果 与基础组比较,观察组治疗后糖代谢/血脂指标、血清脂肪细胞因子水平更优;产后感染/早产/妊娠高血压发生率更低;上述指标对比均有意义,P<0.05。结论 予以妊娠期糖尿病孕妇以胰岛素泵治疗+动态血糖监测,有助改善其机体糖代谢、血脂指标水平,促使孕妇最终妊娠结局改善,有效预防产后感染/早产/妊娠高血压的发生。

妊娠期糖尿病患者治疗中胰岛素泵皮下注射和多次胰岛素皮下注射的临床效果比较

探讨在妊娠期糖尿病患者治疗中,采用胰岛素泵皮下注射、多次胰岛素皮下注射的疗效差异。方法 将94例,妊娠期糖尿病患者,分两组,对照组:予以多次胰岛素皮下注射,观察组:予以胰岛素泵皮下注射,比较效果。结果 观察组治疗效果,优于对照组(P<0.05)。结论 在妊娠期糖尿病患者治疗中,采用胰岛素泵皮下注射,治疗效果好于多次胰岛素皮下注射,值得进行临床研究。

面向MR远程协同任务的实物虚拟化方法研究

混合现实(Mixed reality,MR)技术的飞速发展为装配场景中的远程协同任务带来了新的可能。作为MR协同系统的前置环节,实物虚拟化的主要任务是为用户浏览与交互提供可靠的模型支撑与虚实融合关系。现有方法无法同时兼顾装配零件细节高还原度、低虚拟化成本的目标。本文提出了一种基于模板匹配和点云配准原理的零件模型精密恢复方法,针对MR远程协同过程中的任务相关零件,首先通过基于背景差分与八叉树空间检索的背景点云分割以及基于超体素的前景粘连点云分割获得零件点云相关的先验信息来分割模板匹配感兴趣区域ROI,解决了原始LineMod算法抗遮挡性弱、模板比对效率低的问题,完成了对零件点云的识别匹配和位姿粗略估计;然后利用ICP算法进一步优化估计的位姿,求解相关零件在重建点云模型中的精确位姿;最后根据此位姿,用高精度的零件CAD模型替换3D重建点云场景中的零件重建点云模型,最终实现对共享MR协同场景的实物虚拟化。通过对复杂装配场景中的多种零件进行实物虚拟化试验,证明了本文方法能够准确识别零件点云,实现精确的实物虚拟化,在MR远程协同任务中具有重要的实用意义。

一种改进点线特征融合的双目视觉惯性定位算法

在复杂产品装配过程中,对增强现实设备定位是实现虚拟引导信息与装配现场实时融合的核心。传统基于标签或预先构建离线装配基体模型的定位方式,存在装配任务与视觉定位兼容性低,单一视觉定位鲁棒性和稳定性差的问题。利用多传感器融合的视觉惯性导航方式进行定位,可提高定位的精度和鲁棒性,有效提高复杂产品装配质量和效率。本文提出了一种基于点线特征融合的双目视觉惯性定位算法,对双目相机和惯性测量单元(Inertial measurement unit,IMU)进行联合标定,并通过ORB和LSD线端融合的点线特征提取匹配,采取视觉和IMU紧耦合的方式,建立基于点线特征的视觉惯性融合的位姿误差融合模型。对比VINS-Fusion、PL-VIO和本文改进IPLVIO算法,结果表明IPL-VIO算法在结构化场景下的绝对位移和旋转误差比原算法误差更小,同时结构化场景信息更加丰富,能够应用在弱纹理的AR装配现场中,为增强现实辅助装配平台提供稳定可靠的位姿数据。