井壁径向极限承载及应力应变模型试验研究

为探究砼井壁径向极限承载及其应力应变关系,基于统一强度理论的井壁径向承载极限解公式,求解得到井壁径向极限承载,考虑混凝土多轴强度特性,对塑性极限解公式进行修正,给出高强砼井壁径向塑性极限承载力的修正公式,提出了砼井壁径向应力应变关系的数学模型.通过试验,理论预测值与试验的最大误差为2.85%,研究成果对井壁破坏的预测有一定指导作用.

基于蚁群与DWA融合的移动机器人动态路径规划

路径规划算法是移动机器人研究的关键环节,针对传统蚁群算法搜索效率慢及无法实时避障的问题,提出了将改进的蚁群算法与DWA融合的动态路径规划方法。首先,改进蚁群算法中的状态转移概率和信息素更新规则,来提高蚁群算法的搜索速度;其次,采取路径优化策略,提高全局路径的平滑度;然后,在DWA的评价函数中添加全局路径融合子函数和障碍物安全阈值来提高移动机器人的动态避障能力。仿真实验结果表明,改进算法在路径拐点次数上较传统蚁群算法提高了75%,且能够实时检测未知障碍物并成功躲避。证明改进算法在复杂的动态环境下,路径的搜索性能、平滑度及动态避障方面都有明显的改进。

并联式六维加速度/力感知机构的设计及分析

为了解决感知机构对加速度和力信息同时反馈的问题,设计了一种基于3-RPR平面并联机构的六维加速度/力感知机构,推导了解耦算法,分析了解耦精度、灵敏度与结构参数之间的关联。首先,综合运用Angeles特征长度法和Gosselin奇异分析法,绘制了并联机构的奇异曲面;其次,设计了感知机构的结构模型,分别运用Kane方程和静力平衡方程推导了加速度、力解耦算法;然后,基于半闭环思想,构建了加速度误差补偿算法;最后,通过分析并联机构的静刚度矩阵,推导多维传感器灵敏度的定义式,揭示了结构参数对解耦精度和灵敏度的影响规律。实验结果显示,线加速度、角加速度、力及力矩的解耦误差分别小于8.8242×10^(-4),4.2914×10^(-6),0.4461×10^(-6)和8.6297×10^(-6),为感知机构的尺度综合提供理论指导。

匹配水平影响下第三方平台多价值链的协同运作模型及仿真分析

针对第三方平台及其多个主机制造商、多个零部件供应商组成的多价值链的协同运作问题,运用系统动力学模型构建了基于第三方平台的多价值链协同运作模型,分析了平台匹配水平对制造商和供应商协同运作策略的影响,刻画了影响平台、制造商及供应商收益的制造商数量、供应商数量、平台匹配水平等主要因素,通过Vensim软件仿真模拟,得出了不同匹配水平下平台上制造商和供应商的协同运作策略。研究结果表明,制造商及供应商的收益受到平台匹配水平及市场用户数量的影响,对制造商而言较高的匹配水平对制造商的长期发展更有利,对供应商而言,在加入平台初期,较低的匹配水平对其更有利,在平台运作成熟阶段较高的匹配水平对其更有利。

高通量测序方法分析实验室培养对人体口腔唾液菌群的影响

目的研究实验室培养对口腔唾液菌群结构及其多样性的影响。方法本实验选取6个健康且符合纳入排除标准的志愿者,采集口腔唾液菌群样本并进行实验室培养。基于Illumina Hiseq测序平台,我们利用16S r DNA高通量测序技术,研究实验室培养对人体口腔唾液细菌的影响,分析了培养前后的菌群物种丰度和菌群结构差异。结果高通量测序一共得到618个OTUs,测序分析显示人体口腔唾液菌群在实验室培养前后,菌群生物多样性的差异无统计学意义(P>0.05),菌群构成的差异无统计学意义(P>0.05)。OTUs Venn图显示实验室培养前后,人体口腔唾液菌群拥有大约78.4%相同物种。结论16S r DNA高通量测序分析显示,人体口腔唾液菌群在实验室培养前后具有相似性。

基于三维激光扫描仪的无序工件精准定位

为了获取生产线上无序且被遮挡的工件的准确位姿,为后续机械臂对工件特定部位的抓取提供支持,本文使用高精度三维激光扫描仪扫描生产线上无序摆放的工件,然后对原始点云先后采用Voxel-Grid降采样、平面分割和DBSCAN聚类,分割出单个工件点云,再用K-4PCS粗配准和kd-tree加速的GICP精配准方法,将工件实际点云与标准的点云模板(由工件的机械设计图转化而来)进行配准,最终得到了两者之间精确的位姿变换矩阵,进而获得工件摆放的准确位姿。为了验证论文提出方法的有效性,对生产线上3组形状不同工件的摆放位姿进行了测试。结果表明,该方法对于不同形状的工件摆放位姿都有很好的求解精度(误差≤3 mm)。

信用合作组织监管制度的国际比较——以德国、美国、日本3国为例

信用合作组织作为金融体系的重要补充需要完整有效的监管制度。发达国家已经形成了各具特色的信用合作组织监管制度,分析比较它们在监管框架和监管模式方面的相同与差别,对于建立适合中国国情的信用合作组织监管制度有一定的借鉴意义。

基于五林矿场的冻融环境下缓倾斜边坡稳定性分析研究

五林露天矿场处于高寒冻融环境,地质条件复杂。文章通过冻融机理及边坡稳定性理论研究,利用直剪试验获得力学参数,结合数值模拟,从冻结厚度、融化厚度、含水率、冻融循环次数四个方面对目标矿区边坡稳定性进行分析。分析发现该矿区边坡稳定性较好,坡体滑塌风险较小,实验发现含水量和循环次数对边坡稳定性影响较大,三次冻融循环以后,含水量为主要影响因素。在此基础上提出铺设排水管道,使用土工格栅防护,雷达监测等相关防护措施。

中俄外交礼仪之争研究——以斯帕法里使华为中心

在清代,俄罗斯是中国重要的邦交国之一。由于两国的历史文化传统不同,在交往过程中产生了一系列的外交礼仪摩擦。斯帕法里使团来华是历次俄国来华使节团中礼仪之争最为激烈的一次,通过对此次俄使来华的礼仪之争的分析,可以深入了解中俄礼仪之争的形成原因以及对中俄邦交的影响。

氧化石墨烯纳米银复合物对变异链球菌抗菌作用的研究

目的探讨氧化石墨烯纳米银复合物(GO-Ag)对变异链球菌(S.mutans)的抗菌作用及其对生物膜形成的抑制作用。方法采用菌落形成单位计数法、流式细胞术及活死菌染色法检测GO-Ag对浮游状态变异链球菌的抗菌作用;采用结晶紫染色法测定经GO-Ag作用后变异链球菌生物膜的形成量。数据采用单因素方差分析和Dunnett’s t检验进行统计分析。结果各浓度组的GO-Ag对浮游状态变异链球菌的抗菌作用与对照组间均有统计学差异(P<0.05)。经过不同浓度的GO-Ag处理后,变异链球菌生物膜形成量与对照组间同样具有统计学差异(P<0.05)。结论GO-Ag对变异链球菌有明显的抗菌作用,并能有效地抑制其形成生物膜。

我国粮食贸易格局的主要影响因素及未来发展方向研究

随着全球化和区域化发展趋势的不断加强,粮食贸易作为世界经济往来的重要组成部分,深刻影响着各国对外贸易的整体格局。自2004年起,我国由粮食净出口国转变成净进口国,虽然贸易规模不断扩大,但一直处于逆差状态。在未来,我国粮食的供求缺口将长期存在,贸易逆差也有进一步扩大的趋势。该文根据我国粮食贸易格局现状,分析其主要影响因素并对未来发展方向进行预测,所研究的粮食种类主要包括稻谷、玉米和大豆。

转基因抗虫作物鉴定质粒标准分子的构建与应用

苏云金芽胞杆菌基因是转基因抗虫作物中通用的外源功能基因,在绝大多数抗虫转基因作物中均有存在,然而Bt基因检测标准样品的缺乏却限制了我国转Bt基因抗虫作物检测工作的发展。为了弥补传统基体标准样品的缺失,首先将Cry1Ab、Cry1Ac、Cry3A 3种常用Bt外源基因克隆到pUC57质粒上,通过测序、酶切和qPCR等技术对质粒的序列和扩增功能进行了验证,然后对扩增效率和实际应用情况加以测试,评价其转基因检测的适用性,构建了质粒标准分子。结果显示,制备的质粒标准分子测序结果与靶标序列完全符合,酶切结果、qPCR扩增结果和扩增效率等均符合预期,在Cry1Ab、Cry1Ac、Cry3A基因特异性检测中的应用符合阳性对照要求,表明制备的阳性质粒标准分子能够作为转Cry1Ab、Cry1Ac、Cry3A基因qPCR基因特异性检测的阳性标准样品。

基于多目标优化的改进蚁群路径规划算法

针对传统蚁群算法在二维栅格地图中规划路径时存在的能耗高和收敛速度慢的问题,提出基于多目标优化的改进蚁群路径规划算法:建立路径长度与转弯次数的多目标函数,减少移动机器人的能耗;在启发函数中添加目标影响因子以增强目标点的引导作用;采用自适应调整信息素和启发函数的影响权重系数的方法改进状态转移概率计算公式,以降低算法陷入局部最优解的概率;在信息素更新规则中,动态调整信息素挥发因子,以提高算法收敛速度。在多种栅格地图下的试验结果表明,该改进算法能够有效减少机器人规划路径的转弯次数,提高机器人的行进效率。

基于优化Hector-SLAM算法的机器人自主导航系统设计

针对机器人在复杂地形环境下定位不准确、建图精度不高和误差堆积等问题,设计了一种基于优化Hector-SLAM(simultaneous localization and mapping,实时定位与建图)算法的自主导航系统,以实现机器人在及时躲避障碍物的同时准确到达目标点。首先,采用双三次插值法代替原有插值法,以解决Hector-SLAM算法在使用低精度激光雷达数据建图时易出现地图不清晰等问题,从而提升扫描匹配的精准度。其次,采用扩展卡尔曼滤波算法对里程计和惯性测量单元的数据进行融合,以提高定位的准确性。再次,针对激光点数据无法瞬时获得而机器人持续运动所导致的运动畸变问题,结合里程计辅助法与PL-ICP(point to line iterative closest points,点到线迭代最近点)配准法,以实现运动畸变的校正;同时,设置倾斜角阈值以消除地图重影,并利用A*算法和动态窗口法规划最优路径。最后,以AGV(automated guided vehicle,自主导引车)为例,在实际场景中开展建图实验和自主导航实验。结果表明,优化后自主导航系统的平均建图相对误差约为0.44%,最小建图误差为0.236 m,较优化前减小了0.041 m,有效地解决了因误差堆积和运动畸变而导致的建图不清晰问题,增强了AGV在复杂地形环境中的适应能力,实现了高精度定位。研究结果对提高移动机器人在室内多障碍物环境下的自主导航能力具有一定的理论和工程意义。

我国标准样品发展的现状与展望

标准样品是实物标准,与文本标准一起构成完整的标准体系,是国家标准化工作的重要组成部分。基于文献综述和数据分析,本文总结了国内外标准样品发展现状,分析了国内外标准样品领域特征和研究方向,对我国标准样品的发展进行了展望。

智能无线控制插线板的设计

设计了基于LPC单片机及无线通信技术的智能无线控制插线板,能够对电能实时监控;通过蓝牙上传和发送控制指令,单片机接收和处理指令来实现对电源的通断控制;相对于市面上其他智能插线板,具有控制器选型更加新型可靠、操作更加方便、系统更加节能等优点;实际操作中,用户可使用手机APP实时监控插线板。

内审视角下内部控制风险管理分析

本文简要分析了风险评估的作用:明确风险主体、全面评估风险危害、保证风险内控有效性。指出了内审工作中风险评估工作存在的困难:各部门协同性不强、审计评估风险的方式单一、部分业务存在高风险问题等。给出了加强内审、完善风险评估工作、建立协同机制、整合多种评估措施、实行轮岗评估等建议,以此有效消除风险,提高企业风险内控质量。

我国标准样品分类原则和命名方法研究

本文系统分析了世界标准样品相关领域分类原则和命名方法的特点,基于中国标准文献分类法(CCS)和我国国家标准样品发展现状,兼顾我国国家标准样品管理特征并与国际接轨,将我国国家标准样品由现行的16主类增至17主类,在主类基础上以标准样品的技术特性划分亚类、次亚类、小类和次小类。同时,提出国家标准样品的命名应使用反映标准样品中最重要特征的短语,力求准确、简明,符合中国语言习惯。我国国家标准样品新的分类原则和命名方法,为进一步规范我国标准样品的制作、使用和管理,提高我国国家标准样品实质性参与国际标准化活动具有重要作用和意义。

脱脂榛子粉标准样品的制备及其过敏原检测方法验证

为解决用于食品过敏原检测的榛子标准样品缺乏的问题,将精选的榛子果仁经粉碎、正己烷脱脂、过筛处理制成呈松散状的脱脂细粉。采用实时荧光定量聚合酶链式反应(quantitative real-timepolymerase chain reaction,qPCR)法和酶联免疫吸附测定(enzyme-linked immunosorbent assay,ELISA)法进行验证,并比较脱脂前后榛子特性值的变化,进行均匀性、稳定性检验及定值分析。制备好的符合条件的脱脂榛子粉标准样品,用于qPCR和ELISA检出限的验证。结果表明,未经脱脂处理的榛子粉样品Oleosin基因Ct值为26.22±0.47,脱脂处理后的Ct值为25.80±0.31;经方差分析,在95%置信概率下,两种方法测定值计算得到的F比分别为2.17和2.10,均小于F临界值F0.05(14,15)=2.42,表现出良好的均匀性;两种方法测定值的|b1|分别为0.01167和0.00024,均小于t(0.95,n-2)×s(b1),统计量p值分别为0.08和0.054(p>0.05);群组间统计量p值分别为0.14和0.27(p>0.05),稳定性良好;经验证,ELISA方法相比qPCR具有更好的检测灵敏度,可检测到食品中0.0001%含量的榛子残留物。

Schiff碱及其金属配合物在医药领域应用进展

Schiff碱是一类含有亚胺或甲亚胺基团的化合物,具有许多诱人性能。作为优良配体,可与金属离子配位,制备Schiff碱金属配合物。Schiff碱及其金属配合物因分子结构独特、易于合成、理化性质与生物活性优良,在很多领域具有广泛应用。本文综述了近5年国内外有关Schiff碱及其配合物在医药领域的应用进展,为探索Schiff碱及其配合物的应用与结构、性能之间关系提供一定支撑,以期吸引更多学者关注并加入到该领域研究,通过分子设计实现目标功能,开发其更多新的应用领域。