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GNSS软件接收机新型高灵敏度捕获算法及实现 被引量:7
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作者 祝雪芬 陈熙源 +1 位作者 涂刚毅 李滋刚 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2009年第9期2055-2058,2075,共5页
针对下一代卫星导航系统(如伽利略系统和GPS现代化系统等)软件接收机中信号捕获出现的数据跳变问题,提出了一种基于能量的新型高灵敏度捕获算法。该算法是在时域并行FFT捕获技术基础上,对二维搜索空间进行适当修改,在频率搜索维上采用... 针对下一代卫星导航系统(如伽利略系统和GPS现代化系统等)软件接收机中信号捕获出现的数据跳变问题,提出了一种基于能量的新型高灵敏度捕获算法。该算法是在时域并行FFT捕获技术基础上,对二维搜索空间进行适当修改,在频率搜索维上采用基于能量的搜索策略。同时结合采用非相干积分技术,进行数据和导频双通道组合捕获,使噪声影响进一步减少。通过伽利略仿真信号进行实验,结果表明能量捕获算法既能克服数据跳变对捕获的影响,又能将噪声进行适度平均,从而减少误捕率,可实现适度低信噪比条件下的高灵敏度捕获。 展开更多
关键词 软件接收机 伽利略信号 数据跳变 高灵敏度 能量捕获
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右美托咪定联合舒芬太尼用于老年脊柱手术术后镇痛效果观察 被引量:19
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作者 祝雪芬 刘炳胜 《实用药物与临床》 CAS 2013年第7期567-569,共3页
目的探讨右美托咪定联合舒芬太尼用于老年脊柱手术患者术后镇痛的临床疗效。方法选取在我院行全麻下脊柱手术的老年患者126例,随机分为3组给予术后镇痛:A组(舒芬太尼1.0μg/kg)、B组(舒芬太尼1.5μg/kg)、C组(舒芬太尼1.0μg/kg+右美托... 目的探讨右美托咪定联合舒芬太尼用于老年脊柱手术患者术后镇痛的临床疗效。方法选取在我院行全麻下脊柱手术的老年患者126例,随机分为3组给予术后镇痛:A组(舒芬太尼1.0μg/kg)、B组(舒芬太尼1.5μg/kg)、C组(舒芬太尼1.0μg/kg+右美托咪定2.0μg/kg),对三组患者术后镇痛、镇静效果及不良反应进行比较。结果A组患者在1~6 h、6~12 h、12~24 h、24~48 h按压镇痛泵次数明显高于B、C组(P<0.05);B、C组患者术后2、4、8、12、24、48 h静息痛、运动痛及Ramsay镇静评分优于A组(P<0.05或P<0.01);C组术后恶心呕吐例数低于A、B组(P<0.01),C组患者镇痛期间呼吸抑制(遗忘)例数低于B组(P<0.05)。结论右美托咪定联合舒芬太尼用于老年脊柱手术患者术后镇痛、镇静效果良好,显著减少阿片类药物的用量,不良反应少,值得推广。 展开更多
关键词 右美托咪定 老年患者 脊柱手术 镇痛效果
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强电离层闪烁对GPS软件接收机的影响分析(英文) 被引量:5
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作者 祝雪芬 陈熙源 陈建锋 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第4期480-484,共5页
强电离层闪烁会导致信号幅度深度衰减和载波相位激烈震荡,引起GPS载波跟踪环的失锁,从而导致定位误差增长甚至导航中断。本文研究了GPS L1软件接收机在经历强电离层闪烁时的信号处理算法。研究数据采集于构建于巴西的一个多GNSS多频段... 强电离层闪烁会导致信号幅度深度衰减和载波相位激烈震荡,引起GPS载波跟踪环的失锁,从而导致定位误差增长甚至导航中断。本文研究了GPS L1软件接收机在经历强电离层闪烁时的信号处理算法。研究数据采集于构建于巴西的一个多GNSS多频段中频信号采集系统,数据采集时间为2013年11月,此年为太阳活动极大年。信号捕获、跟踪算法以及由载波跟踪环计算得出的闪烁指数(包活幅度指数S_4和载波相位指数σ_φ等)都在文中进行了详细阐述。分析强电离层闪烁对GPS软件接收机的影响对于研究卫星高级跟踪算法和提高GPS接收机的鲁棒性及定位精度将发挥重要作用。 展开更多
关键词 电离层闪烁 GPS软件接收机 捕获 跟踪
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基于软件接收机的GPS L2C信号采集与数据处理(英文) 被引量:2
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作者 祝雪芬 杨阳 +3 位作者 沈飞 杨冬瑞 王立辉 陈熙源 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第6期770-776,共7页
L2C信号是由现代化GPS IIR-M卫星播发的新一代民用信号。基于软件接收机的信号采集与数据处理的研究旨在提高信号在低信噪比环境下的捕获稳定性和跟踪精度。L2C信号结构描述了其民用中码和民用长码的时分复用特征。信号采集部分包括宽... L2C信号是由现代化GPS IIR-M卫星播发的新一代民用信号。基于软件接收机的信号采集与数据处理的研究旨在提高信号在低信噪比环境下的捕获稳定性和跟踪精度。L2C信号结构描述了其民用中码和民用长码的时分复用特征。信号采集部分包括宽频天线和接收机前端的设计,工作频段为L1-L2频段,前端采用下变频和频谱搬移来避免频谱混叠。数据处理中采用降频处理的方法能有效增强信号捕获的稳定性,并利用圆周相关算法获得CM码的初始相位。码和载波跟踪数据处理包含计算原理的介绍和跟踪环结构设计。最后,通过低信噪比环境下的实验来验证L2C信号采集与数据处理方法的有效性。 展开更多
关键词 GPS L2C 信号采集 数据处理 软件接收机
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Architecture design of GPS software receiver and implementation of its acquisition algorithm with fine frequency estimation 被引量:3
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作者 祝雪芬 陈熙源 李滋刚 《Journal of Southeast University(English Edition)》 EI CAS 2008年第1期38-41,共4页
The design of a global positioning system (GPS) software receiver is introduced. This design uses the concept of software radio, and it consists of the following parts: front-end, acquisition, tracking, synchroniza... The design of a global positioning system (GPS) software receiver is introduced. This design uses the concept of software radio, and it consists of the following parts: front-end, acquisition, tracking, synchronization, navigation solution and some assisting modules. In the acquisition module, the acquisition algorithm based on circular correlation is utilized. The input data and the local code are converted into the frequency domain by means of the fast Fourier transform (FFT). After performing circular correlation, the initial phase of the C/A code can be obtained and the cartier frequency can be found in 1 kHz frequency resolution, which is too coarse to use for the tracking loop. In order to improve the frequency resolution, the fine frequency estimation through a phase relationship is then achieved, by which, the frequency resolution is improved dramatically. Experiments show that the inaccuracy of the carrier frequency can be estimated within a few hertz by the fine frequency estimation method, and the fine frequency attained can be directly used for the tracking loop. 展开更多
关键词 GPS software receiver acquisition algorithm circular correlation fine frequency estimation
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Galileo CBOC信号跟踪的多径抑制方法及性能分析 被引量:5
6
作者 祝雪芬 陈熙源 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第4期472-476,共5页
针对未来Galileo E1频段拟采用的CBOC调制信号,研究如何消除多径对Galileo CBOC信号跟踪的影响,提高定位精度。在对Galileo CBOC调制技术进行描述,并对窄相关和Strobe相关的鉴别函数进行分析的基础上,将这两种多径抑制方法运用在Galileo... 针对未来Galileo E1频段拟采用的CBOC调制信号,研究如何消除多径对Galileo CBOC信号跟踪的影响,提高定位精度。在对Galileo CBOC调制技术进行描述,并对窄相关和Strobe相关的鉴别函数进行分析的基础上,将这两种多径抑制方法运用在Galileo CBOC信号跟踪的多径抑制方面。通过Matlab仿真实验得出,窄相关和Strobe相关均适用于Galileo CBOC调制信号,且CBOC(6,1,1/11)信号调制下,当取多径延迟为200ns时进行试验,Strobe相关较窄相关的多径抑制性能提高约55.5%。 展开更多
关键词 复合副载波(CBOC) 多径 窄相关 选通(Strobe)相关
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Galileo E1/E5/E6数字中频信号仿真(英文) 被引量:2
7
作者 祝雪芬 陈熙源 陈建锋 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第5期557-561,共5页
新伽利略系统计划提供E1、E5和E6导航信号服务于民用导航、商业服务和生命安全服务领域,预计导航性能将大幅提升。本文旨在设计一种基于软件的伽利略E1/E5/E6中频信号发生器以模拟未来的伽利略导航系统。首先简要概述了伽利略信号及其... 新伽利略系统计划提供E1、E5和E6导航信号服务于民用导航、商业服务和生命安全服务领域,预计导航性能将大幅提升。本文旨在设计一种基于软件的伽利略E1/E5/E6中频信号发生器以模拟未来的伽利略导航系统。首先简要概述了伽利略信号及其在无线电频段的分布,包括E1、E5和E6信号的信号结构和特点。然后对仿真系统的组成进行了详细描述并通过Matlab软件进行仿真,重点分析了所有导航信号的功率谱密度(PSD)。结果表明该仿真系统可为伽利略接收机的设计和测试提供可控信号源。 展开更多
关键词 伽利略 E1 E5 E6 仿真系统
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Analysis of GPS ionospheric scintillation signal amplitude fading characteristics at low latitude 被引量:2
8
作者 祝雪芬 陈熙源 +2 位作者 黄浩乾 陈建锋 徐斌铖 《Journal of Southeast University(English Edition)》 EI CAS 2016年第4期484-488,共5页
The received satellite signal amplitude is attenuated greatly due to the strong ionospheric scintillation for lowlatitude regions, which causes the GPS tracking loop's loss of lock, the positioning errors to increase... The received satellite signal amplitude is attenuated greatly due to the strong ionospheric scintillation for lowlatitude regions, which causes the GPS tracking loop's loss of lock, the positioning errors to increase, and navigation to be interrupted. To solve the above problems, a novel signal processing algorithm is proposed based on the GPS L1 software receiver during strong ionospheric scintillation using the multi-channel intermediate frequency(IF) data sampling system. Tens of thousands of fading events are obtained based on the signal intensity measurement. The amplitude fading characteristics in the lowlatitude region are analyzed,including fading duration, time separation between fades and the numbers of signal intensity fading events. The fading thresholds are set to be 15 and 10 dB, respectively. The main fading time is very short in- 15 dB fading threshold, which generally is less than 20 ms. The main time separation between fades is less than 2 s in a single one-hour period from the time 23: 00 to 24: 00. Therefore, it has the characteristic of a short reacquisition time for the receiver designed to reduce the probability of simultaneous loss of lock for some satellites.Subsequently, the acquisition, tracking and PVT(position,velocity and time) calculations are completed by the customdesigned software receiver. The results show that the impact analysis of ionospheric scintillation on GPS amplitude attenuation in the lowlatitude region is helpful for designing the advanced tracking algorithm and to improve the robustness and accuracy of the GPS receiver. 展开更多
关键词 GPS L1 ionospheric scintillation amplitude fading characteristics
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“双一流”建设背景下的北斗创新人才培养改革与实践 被引量:2
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作者 祝雪芬 陈熙源 +1 位作者 汤新华 宋爱国 《东南大学学报(哲学社会科学版)》 CSSCI 2022年第S02期31-33,共3页
培养拔尖创新人才服务国家战略需求是“双一流”建设的一项重要任务,为满足国家北斗战略的快速推进,解决北斗创新人才教学面临的“四个矛盾”,东南大学测控技术与仪器专业强化立德树人,优化教学方法,落实“学赛结合”“校企协同”,深化... 培养拔尖创新人才服务国家战略需求是“双一流”建设的一项重要任务,为满足国家北斗战略的快速推进,解决北斗创新人才教学面临的“四个矛盾”,东南大学测控技术与仪器专业强化立德树人,优化教学方法,落实“学赛结合”“校企协同”,深化科教融合、产教融合,实施了以“一个主体、一个载体、二个支撑、三个转化”为主要内容的改革与实践。 展开更多
关键词 “双一流”建设 北斗导航 创新人才培养
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下一代GNSS导航系统中的MBOC调制及性能分析 被引量:3
10
作者 祝雪芬 陈熙源 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2010年第4期434-438,共5页
下一代全球导航卫星系统中将采用混合二进制偏移载波信号调制方式,其中Galileo E1 OS拟采用复合副载波调制技术,GPS L1C拟采用时分多副载波调制技术。针对混合二进制偏移载波信号调制方式,首先对相关调制技术进行了描述,并通过Matlab仿... 下一代全球导航卫星系统中将采用混合二进制偏移载波信号调制方式,其中Galileo E1 OS拟采用复合副载波调制技术,GPS L1C拟采用时分多副载波调制技术。针对混合二进制偏移载波信号调制方式,首先对相关调制技术进行了描述,并通过Matlab仿真,分别从功率谱密度、热噪声码环跟踪误差和多径误差包络三方面,将MBOC(6,1,1/11)与伽利略系统最初拟采用的BOC(1,1)和传统GPS导航系统中的BPSK(1)信号调制方式性能进行了对比分析。结果显示,MBOC(6,1,1/11)具有更加丰富的高频分量和更好的自相关特性,且热噪声码环跟踪误差性能和抗多径性能均优于BOC(1,1)和BPSK(1)调制。 展开更多
关键词 混合二进制偏移载波 复合副载波 时分多副载波 调制方式
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一种基于折叠技术的GPS L2C CL码直捕算法 被引量:1
11
作者 祝雪芬 杨冬瑞 +4 位作者 徐斌铖 汤新华 陈建锋 杨阳 陈熙源 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2017年第6期748-752,共5页
L2C是GPS现代化Block IIR-M卫星发射的一个新民用信号,其采用了特殊的民用中等长度码(CM码)和民用长码(CL码)进行时分复用。因码长较长,CL码的快速直接捕获较难实现。为提升其捕获性能,提出一种基于时频域双折叠技术的GPS L2C CL码的快... L2C是GPS现代化Block IIR-M卫星发射的一个新民用信号,其采用了特殊的民用中等长度码(CM码)和民用长码(CL码)进行时分复用。因码长较长,CL码的快速直接捕获较难实现。为提升其捕获性能,提出一种基于时频域双折叠技术的GPS L2C CL码的快速直捕算法。通过实测GPS L2C CL信号进行验证,当时域折叠K=6,同时频域折叠m=7时,捕获时间缩短为无折叠情况的1/13.7,捕获性能大大提升。该算法综合考虑了时间的减少、幅值的降低以及噪声的增大,在减少相干积分时间和削弱相干积分性能之间建立了平衡,可以实现GPS L2C CL码的快速直捕。 展开更多
关键词 L2C 折叠技术 直捕算法 CL码
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测控人才培养校企深度合作的探索与实践 被引量:1
12
作者 祝雪芬 宋爱国 +2 位作者 张力 赵立业 陈熙源 《电气电子教学学报》 2019年第5期7-9,共3页
随着“新工科”本科人才培养的实施,校企深度合作、协同育人的教学模式已成为当前高等教育改革和发展的研究重点,是本科高校正在积极推进的一项教育改革工程。我校测控技术与仪器专业围绕目前本科人才培养中工程实践和创新能力不足的问... 随着“新工科”本科人才培养的实施,校企深度合作、协同育人的教学模式已成为当前高等教育改革和发展的研究重点,是本科高校正在积极推进的一项教育改革工程。我校测控技术与仪器专业围绕目前本科人才培养中工程实践和创新能力不足的问题,就测控专业本科工程人才培养全方位校企深度合作进行了探索与实践,取得显著成效,全面提升了学生的工程实践和创新能力。 展开更多
关键词 校企深度合作 人才培养 实验平台 创新实践
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基于轨迹安全性评价的免疫遗传路径规划算法 被引量:2
13
作者 祝雪芬 涂刚毅 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2013年第2期354-356,共3页
针对移动机器人栅格路径规划中安全轨迹规划、局部极小点问题,提出了一种基于轨迹安全性评价的免疫遗传路径规划算法。通过将人工势场(APF)模型与轨迹安全性评价相结合,提出利用斥力场强度评估轨迹安全性,建立基于轨迹安全性、行驶代价... 针对移动机器人栅格路径规划中安全轨迹规划、局部极小点问题,提出了一种基于轨迹安全性评价的免疫遗传路径规划算法。通过将人工势场(APF)模型与轨迹安全性评价相结合,提出利用斥力场强度评估轨迹安全性,建立基于轨迹安全性、行驶代价评估的适应度函数,利用免疫遗传算法对APF模型中的势力场参数进行自适应优化估计。通过将参数变化控制在一个合理的区间,有效避免局部极小情况的发生,同时提高了路径的安全性。算法的有效性通过仿真实验得到了验证。 展开更多
关键词 路径规划 免疫遗传算法 轨迹安全性 人工势场
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卡尔曼/粒子滤波器在船用组合导航中的应用 被引量:1
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作者 祝雪芬 陈熙源 +1 位作者 涂刚毅 李滋刚 《舰船电子工程》 2009年第4期59-63,共5页
采用将全球定位系统GPS(Global Positioning System)与捷联惯性导航系统SINS(Strapdown Inertial Navigation System)进行组合导航的方式,组合后系统性能将优于GPS或SINS单独使用时的任一系统。介绍了基本粒子滤波器算法原理并对卡尔曼... 采用将全球定位系统GPS(Global Positioning System)与捷联惯性导航系统SINS(Strapdown Inertial Navigation System)进行组合导航的方式,组合后系统性能将优于GPS或SINS单独使用时的任一系统。介绍了基本粒子滤波器算法原理并对卡尔曼/粒子组合滤波器在船用GPS/SINS组合导航中的实现形式及算法特点进行了研究。仿真结果表明,对于船用SINS/GPS组合导航问题,卡尔曼/粒子组合滤波器能够获得较高的滤波精度,满足实际船用导航要求。 展开更多
关键词 组合导航 卡尔曼/粒子组合滤波器 蒙特卡罗方法 贝叶斯估计
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伽利略E1-BOC信号的改进捕获算法及性能分析
15
作者 祝雪芬 陈熙源 +1 位作者 涂刚毅 李滋刚 《东南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第5期941-945,共5页
在时域并行FFT捕获算法的基础上,采用在频率搜索维上基于能量搜索的策略对伽利略E1-Boc信号的捕获进行了仿真和实验分析.在伽利略仿真信号的码延迟时间为1.8ms,多普勒频移为600Hz,导航电文调制速率为250bit/s,数值为±1的情况下分... 在时域并行FFT捕获算法的基础上,采用在频率搜索维上基于能量搜索的策略对伽利略E1-Boc信号的捕获进行了仿真和实验分析.在伽利略仿真信号的码延迟时间为1.8ms,多普勒频移为600Hz,导航电文调制速率为250bit/s,数值为±1的情况下分别从捕获率、ROC操作特性曲线以及计算复杂性3方面对能量捕获算法性能进行了验证,并与AV,Zero-Padding两种算法进行了比较.结果表明,能量捕获算法在载噪比为32dB/Hz的室内微弱信号环境下,捕获率能达到90%,且ROC操作特性曲线和计算复杂性等综合性能均优于AV,Zero-Padding两种算法,适用于数据跳变发生频繁的微弱伽利略E1-BOC信号的捕获. 展开更多
关键词 伽利略E1-BOC 高灵敏度 能量捕获 性能分析
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Design and implementation of the simulation system for GPS new civil signals
16
作者 祝雪芬 陈熙源 陈建锋 《Journal of Southeast University(English Edition)》 EI CAS 2012年第3期305-309,共5页
In order to research on the design and implementation of a modernized GPS civil signals simulation system,a brief review of the modernized GPS signals is introduced,including the signal structure and characteristics o... In order to research on the design and implementation of a modernized GPS civil signals simulation system,a brief review of the modernized GPS signals is introduced,including the signal structure and characteristics of L2C,L5 and L1C signals.The design and implementation of the main modules of the simulation system is described in detail.The simulation system is mainly composed of parameter setting,system initialization,signal generator,noise generator,disturbance generator,signal synthesis,low-pass filter,A/D conversion and storage.The simulation results based on Matlab are then presented,and the power spectral density(PSD) of all navigation signals is analyzed.The simulation system completes the physical layer simulation of a modernized GPS new civil signal and can provide a controllable signal source for designing and testing of modernized GPS civil receivers,especially for the signal processing algorithm design of the GPS software receiver. 展开更多
关键词 modernized GPS L2 civil signal L1 civil signal L5 signal simulation system
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基于GPS载噪比下降的太阳射电暴检测方法
17
作者 祝雪芬 杨帆 +2 位作者 陈熙源 林梦颖 陈新 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2020年第8期1820-1825,共6页
利用太阳射电暴影响全球定位系统(global positioning system,GPS)性能这一特征,提出一种基于GPS载噪比下降的太阳射电暴检测方法。首先计算观测地的太阳高度角,接着筛选出"降点"和"升点"用于确定单个观测地单颗卫... 利用太阳射电暴影响全球定位系统(global positioning system,GPS)性能这一特征,提出一种基于GPS载噪比下降的太阳射电暴检测方法。首先计算观测地的太阳高度角,接着筛选出"降点"和"升点"用于确定单个观测地单颗卫星的波谷时间区间,最后综合多颗卫星和多个观测地得到太阳射电暴的检测结果。实验结果表明:太阳射电暴检出率随太阳入射角的增大而增大,在L2频段对600太阳流量单位(solar flux unit,SFU)以上的太阳射电暴检出率达到80%以上,在L2频段检出效果优于L1。该检测方法识别率高,成本低,不依赖于射电望远镜,能进行全天候实时的监测。 展开更多
关键词 全球定位系统 太阳射电暴 载噪比 检出率
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“程序设计与算法语言”双语教学实践与思考
18
作者 祝雪芬 况迎辉 +3 位作者 王立辉 杨阳 姜晓彤 陈熙源 《电气电子教学学报》 2016年第6期12-14,30,共4页
本文介绍我院在"程序设计与算法语言"课程双语教学实践中所进行的有益探索及取得的成效。主要从师资队伍建设、教学平台和优质资源整合建设、双语教学授课模式、课程考核及评价体系的改革完善等方面进行阐述,并针对双语教学... 本文介绍我院在"程序设计与算法语言"课程双语教学实践中所进行的有益探索及取得的成效。主要从师资队伍建设、教学平台和优质资源整合建设、双语教学授课模式、课程考核及评价体系的改革完善等方面进行阐述,并针对双语教学普遍存在的问题提出一些思考和对策。 展开更多
关键词 程序设计与算法语言 双语教学 教学改革
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新工科视域下的教学改革新探索——以东南大学测控专业为例
19
作者 祝雪芬 宋爱国 祝学云 《科教导刊》 2020年第27期29-31,共3页
目前,我国高校本科人才培养存在人才培养模式单一、面向工程实践能力不足和创新能力激发不够等问题。针对这些问题,本文结合东南大学测控技术与仪器专业在本科教学改革方面的新探索,阐述理论与实践教学新模式的创建、实践教学新体系的... 目前,我国高校本科人才培养存在人才培养模式单一、面向工程实践能力不足和创新能力激发不够等问题。针对这些问题,本文结合东南大学测控技术与仪器专业在本科教学改革方面的新探索,阐述理论与实践教学新模式的创建、实践教学新体系的构建、教学新氛围的营造和全方位校企联合人才培养的新探索,并介绍先进实用的"远程虚拟测控实验平台"。 展开更多
关键词 教学改革 人才培养 校企联合 实验平台
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基于粒子滤波的移动机器人SLAM算法 被引量:10
20
作者 涂刚毅 金世俊 +1 位作者 祝雪芬 宋爱国 《东南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第1期117-122,共6页
针对FastSLAM算法对传感器精度要求较高,不适用于方向性差的超声传感器问题,提出了一种基于超声概率栅格地图环境特征点提取匹配的移动机器人粒子滤波同时定位与地图创建(SLAM)算法.该算法可分解为机器人位姿估计和环境路标估计2个部分... 针对FastSLAM算法对传感器精度要求较高,不适用于方向性差的超声传感器问题,提出了一种基于超声概率栅格地图环境特征点提取匹配的移动机器人粒子滤波同时定位与地图创建(SLAM)算法.该算法可分解为机器人位姿估计和环境路标估计2个部分.基于蒙特卡罗定位原理利用粒子滤波算法对机器人运动轨迹进行估计;在建立全局超声概率栅格地图的基础上,利用概率栅格地图环境特征提取算法对环境路标坐标进行估计.实验证明,该算法较好地解决了超声测距传感器由于散射角大带来的特征点估计不准的问题,对环境路标和机器人轨迹的估计都比较准确.并对移动机器人累计误差进行了有效的补偿,减少了由于累积误差造成的移动机器人轨迹扭曲失真. 展开更多
关键词 移动机器人 同步定位与地图创建 粒子滤波器 栅格地图
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